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Simulación de Reachy Mini - Guía de configuración

¡No necesitas un robot físico para empezar a construir! La simulación de Reachy Mini se ejecuta sobre MuJoCo y proporciona un entorno de física realista para crear prototipos, probar y depurar tus aplicaciones.

Simulation

1. Instalación​

Requisitos previos

Antes de configurar la simulación, primero debes completar la instalación básica y la configuración del entorno virtual siguiendo la Guía de instalación. Esta guía asume que ya tienes el SDK de Reachy Mini instalado y tu entorno virtual activado.

La simulación requiere los bindings de Python mujoco. Puedes instalarlos junto con el software de Reachy Mini usando la etiqueta extra [mujoco].

Con pip
pip install "reachy-mini[mujoco]"
Con uv
uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

2. Ejecutar la simulación​

Para iniciar el robot simulado, simplemente ejecuta el comando del daemon con la opción --sim:

Iniciar simulación
reachy-mini-daemon --sim

Debería abrirse una ventana que muestre la vista 3D del robot. Puedes interactuar con la vista usando el ratón (arrastrar para rotar, clic derecho para desplazar, rueda para hacer zoom).

🍎 Usuarios de Mac (Apple Silicon / Intel)​

Específico de macOS

En macOS, MuJoCo requiere un lanzador específico para funcionar correctamente con la interfaz gráfica. En lugar del comando anterior, usa mjpython:

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
Usuarios de macOS

uv puede tener problemas de compatibilidad con MuJoCo en macOS. Si encuentras problemas de instalación o de ejecución, se recomienda usar pip directamente en lugar de uv para los paquetes relacionados con MuJoCo.

3. Panel de control y Apps​

info

Puedes acceder al Panel de control en http://localhost:8000.

  • Apps: ¡Puedes instalar y ejecutar Apps! Se ejecutarán dentro de la simulación (por ejemplo, el robot se moverá en el visor 3D).

4. Escenas y opciones​

Personalización

Puedes personalizar el entorno de simulación usando el argumento --scene.

  • empty (predeterminado): Solo el robot en el vacío.
  • minimal: Añade una mesa y algunos objetos (manzana, croissant, pato) con los que jugar.
Ejemplo
reachy-mini-daemon --sim --scene minimal

5. Conectar tu código​

Una vez que la simulación está en ejecución, se comporta exactamente como un Reachy Mini Lite real conectado por USB. El daemon escucha en localhost, y puedes ejecutar cualquier script del SDK de Python sin modificaciones:

from reachy_mini import ReachyMini
from reachy_mini.utils import create_head_pose

# Connects to the simulation running on localhost
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to simulation!")

    # Look up and tilt head
    print("Moving head...")
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(z=20, roll=10, mm=True, degrees=True),
        duration=1.0
    )

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.6, -0.6], duration=0.3)
    mini.goto_target(antennas=[-0.6, 0.6], duration=0.3)

    # Reset to rest position
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(),
        antennas=[0, 0],
        duration=1.0
    )

Próximos pasos​

Sigue aprendiendo
  • Python SDK: Aprende a mover, ver, hablar y escuchar.
  • AI Integrations: Conecta LLMs, crea Apps y publícalas en Hugging Face.
  • Core Concepts: Arquitectura, sistemas de coordenadas y límites de seguridad.

❓ Resolución de problemas​

¿Tienes algún problema? 👉 Consulta la guía de resolución de problemas y FAQ

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