Conceptos Fundamentales y Arquitectura

Comprender cómo funciona Reachy Mini internamente te ayudará a crear aplicaciones robustas y depurar problemas.

Arquitectura de Software

Reachy Mini utiliza una arquitectura de Cliente-Servidor:

1. El Daemon (Servidor):

   • Se ejecuta en el ordenador conectado al robot (o a la simulación).
   • Gestiona el I/O de hardware (USB/Serie), las comprobaciones de seguridad y la lectura de sensores.
   • Expone una REST API (localhost:8000) y WebSocket.

2. El SDK (Cliente):

   • Tu código Python (paquete reachy_mini).
   • Se conecta al Daemon a través de la red.
   • Ventaja: Puedes ejecutar tu código de IA en un servidor potente mientras el Daemon se ejecuta en una Raspberry Pi conectada al robot.

Sistemas de Coordenadas

Al mover el robot, trabajarás con dos marcos de referencia principales:

1. Marco de la Cabeza

Ubicado en la base de la cabeza. Se utiliza para los comandos goto_target y set_target.

2. Marco del Mundo

Fijo con respecto a la base del robot. Se utiliza para los comandos look_at_world.

Límites de Seguridad ⚠️

Reachy Mini tiene límites físicos y de software para evitar autocolisiones y daños. El SDK limitará automáticamente los valores a la posición válida más cercana.

Articulación / Eje	Rango de límite
Inclinación/Roll de la Cabeza	[-40°, +40°]
Giro de la Cabeza (Yaw)	[-180°, +180°]
Giro del Cuerpo (Yaw)	[-160°, +160°]
Delta de Yaw	Diferencia máxima de 65° entre el giro de la Cabeza y del Cuerpo

Modos de Motor

Puedes cambiar cómo se comportan los motores:

• mini.enable_motors(): Rígido. Mantiene la posición.
• mini.disable_motors(): Flojo. Sin alimentación.
• mini.enable_gravity_compensation(): Modo "suave". Puedes mover la cabeza con la mano y se quedará donde la dejes. (Solo funciona con el backend de cinemática Placo.)

Próximos Pasos

• Guía de Inicio Rápido: Ejecuta tu primer comportamiento en Reachy Mini
• SDK de Python: Aprende a mover, ver, hablar y escuchar.
• Integraciones de IA: Conecta LLMs, crea Apps y publícalas en Hugging Face.