📦 Guía de instalación

¡Bienvenido a Reachy Mini!

Esta guía te ayudará a instalar el SDK de Python y el daemon para empezar a controlar tu robot.

🐧 Linux	🍎 macOS	🪟 Windows
✅ Compatible	✅ Compatible	✅ Compatible

¿Necesitas ayuda? No dudes en abrir un issue si encuentras algún problema.

¿Es tu primera vez usando la línea de comandos? 🖥️

¿Nuevo en la línea de comandos?

Una línea de comandos (también llamada terminal o símbolo del sistema) es una interfaz basada en texto donde puedes escribir comandos para interactuar con tu ordenador. No te preocupes: ¡es más simple de lo que parece!

Cómo abrir la línea de comandos:

• Windows: Pulsa Win + R, escribe cmd o powershell y pulsa Enter
• macOS: Pulsa Cmd + Space, escribe Terminal y pulsa Enter
• Linux: Pulsa Ctrl + Alt + T o busca "Terminal" en tus aplicaciones

Consejos básicos:

• Escribe los comandos exactamente como se muestran en las instrucciones
• Pulsa Enter después de escribir cada comando para ejecutarlo
• Puedes copiar y pegar comandos (clic derecho para pegar en la mayoría de interfaces de línea de comandos)

tip

¡No te intimides! La línea de comandos es solo otra forma de darle instrucciones a tu ordenador. Sigue los comandos paso a paso y ¡estarás controlando tu Reachy Mini en muy poco tiempo!

1. 📋 Requisitos previos

Herramienta	Versión	Propósito
🐍 Python	3.10 - 3.12	Ejecutar Reachy Mini SDK
📂 Git	Última	Descargar código fuente y aplicaciones
📦 Git LFS	Última	Descargar recursos de modelos

🐍 Instalar Python

Usaremos uv, un gestor de paquetes de Python rápido que hace que la instalación sea sencilla.

Paso 1: Instalar uv

Linux / macOS

En tu terminal, ejecuta:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

Windows

En tu terminal, ejecuta:

powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

Verificar la instalación

Una vez completada la instalación, cierra tu terminal y abre una nueva. Puedes comprobar si todo fue bien con:

uv --version

Paso 2: Instalar Python

En tu terminal, ejecuta:

uv python install 3.12 --default

tip

Recomendamos Python 3.12 ya que es la última versión compatible con Reachy Mini.

📂 Instalar Git y Git LFS

Linux

Instalar Git y Git LFS

En tu terminal, ejecuta:

sudo apt install git git-lfs

macOS

1. Instalar Homebrew (si aún no está instalado)

En tu terminal, ejecuta:

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

Para Apple Silicon (M1, M2, etc.), también se te pedirá que ejecutes:

echo 'eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"' >> ~/.zprofile
eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"

Verificar Homebrew

Una vez completada la instalación, puedes comprobar si todo fue bien con:

brew --version

2. Instalar Git y Git LFS

En tu terminal, ejecuta:

brew install git git-lfs

:::

Windows

Descargar e instalar Git para Windows

Descarga e instala Git para Windows: https://git-scm.com/install/windows

Finalizar la instalación

Por último, es necesario inicializar Git LFS con el comando:

git lfs install

2. 🏠 Configurar un entorno virtual

¿Por qué usar un entorno virtual?

Mantiene tu instalación de Reachy Mini aislada y evita conflictos con otros proyectos de Python. ¡El desarrollo moderno en Python requiere esto!

Crear el entorno

En tu terminal, ejecuta:

uv venv reachy_mini_env --python 3.12

Activar el entorno

Linux / macOS

En tu terminal, ejecuta:

source reachy_mini_env/bin/activate

Windows - Configuración inicial

Antes de poder activar tu entorno virtual, Windows necesita permiso para ejecutar scripts. ¡Solo necesitas hacer esto una vez!

Paso 1: Abre la terminal como administrador

• Pulsa Win + R, escribe powershell
• Haz clic derecho en "Windows PowerShell" y selecciona "Run as administrator"

Paso 2: Habilitar la ejecución de scripts

En la terminal de administrador, ejecuta:

powershell Set-ExecutionPolicy RemoteSigned

Paso 3: Cierra la terminal de administrador y abre una terminal normal

Ahora puedes activar tu entorno virtual ejecutando:

reachy_mini_env\Scripts\activate

Indicador de éxito

¡Deberías ver (reachy_mini_env) al inicio del prompt de tu línea de comandos!

3. 🚀 Instalar Reachy Mini

Elige tu método de instalación:

📦 Instalación desde PyPI	🔧 Instalación desde el código fuente
Para todos	Para desarrolladores
Listo para usar	Modificar el código

📦 Opción A: Instalar desde PyPI

Recomendado para la mayoría de usuarios

¿Solo quieres controlar tu robot? ¡Esta opción es para ti!

En tu terminal, ejecuta:

uv pip install "reachy-mini"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

Si quieres usar el modo de simulación, necesitas añadir el extra mujoco:

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

note

La postinstalación de gstreamer se debe a un issue con PyPi y debería resolverse en el futuro.

🔧 Opción B: Instalar desde el código fuente

Para desarrolladores

¿Quieres modificar el SDK o contribuir? ¡Elige esta opción!

En tu terminal, ejecuta:

git clone https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini
cd reachy_mini
uv pip install -e .
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

Si quieres usar el modo de simulación, necesitas añadir el extra mujoco:

uv pip install -e ".[mujoco]"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

🐧 Usuarios de Linux

¿Linux + conexión USB?

Necesitas conceder acceso al puerto serie de Reachy Mini.

Ejecuta estos comandos en tu terminal:

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER

warning

¡Cierra la sesión y vuelve a iniciarla para que los cambios surtan efecto!

PortAudio

Asegúrate de que portaudio esté instalado en tu sistema para habilitar las funciones de audio con el backend predeterminado.

Ejecuta este comando en tu terminal:

sudo apt-get install libportaudio2

Gstreamer

La gestión de medios se realiza mediante la biblioteca GStreamer. Los usuarios de Windows y MacOSX pueden usar pip para instalarla:

uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

Los usuarios de Linux tienen pasos adicionales que seguir:

🎉 ¡Enhorabuena!

¡Has instalado Reachy Mini correctamente! Tu robot está listo para cobrar vida.

❓ Resolución de problemas

¿Te has encontrado con algún problema? 👉 Consulta la guía de resolución de problemas y FAQ

Próximos pasos

• Guía de inicio rápido: Ejecuta tu primer comportamiento en Reachy Mini
• Python SDK: Aprende a moverte, ver, hablar y escuchar.
• Integraciones de IA: Conecta LLMs, crea Apps y publícalas en Hugging Face.
• Conceptos clave: Arquitectura, sistemas de coordenadas y límites de seguridad.