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📦 Guía de instalación

¡Bienvenido a Reachy Mini! Esta guía te ayudará a instalar el Python SDK y el daemon para empezar a controlar tu robot.

🐧 Linux🍎 macOS🪟 Windows
✅ Compatible✅ Compatible✅ Compatible

¿Necesitas ayuda? No dudes en abrir un issue si encuentras algún problema.

¿Es tu primera vez usando la línea de comandos? 🖥️​

Haz clic aquí si eres nuevo usando una terminal/línea de comandos

Una línea de comandos (también llamada terminal o símbolo del sistema) es una interfaz basada en texto donde puedes escribir comandos para interactuar con tu ordenador. No te preocupes: ¡es más simple de lo que parece!

Cómo abrir la línea de comandos:

  • Windows: Pulsa Win + R, escribe cmd o powershell y pulsa Enter
  • macOS: Pulsa Cmd + Space, escribe Terminal y pulsa Enter
  • Linux: Pulsa Ctrl + Alt + T o busca "Terminal" en tus aplicaciones

Consejos básicos:

  • Escribe los comandos exactamente como aparecen en las instrucciones
  • Pulsa Enter después de escribir cada comando para ejecutarlo
  • Puedes copiar y pegar comandos (clic derecho para pegar en la mayoría de interfaces de línea de comandos)
tip

¡No te intimides! La línea de comandos es solo otra forma de darle instrucciones a tu ordenador. Sigue los comandos paso a paso y ¡estarás controlando tu Reachy Mini en muy poco tiempo!

1. 📋 Requisitos previos​

HerramientaVersiónPropósito
🐍 Python3.10 - 3.12Ejecutar Reachy Mini SDK
📂 GitÚltimaDescargar código fuente y aplicaciones
📦 Git LFSÚltimaDescargar recursos de modelos

🐍 Instalar Python​

Usaremos uv, un gestor de paquetes de Python rápido que hace que la instalación sea sencilla.

Paso 1: Instalar uv​

Linux / macOS

En tu terminal, ejecuta:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
Windows

En tu terminal, ejecuta:

powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

✅ Verificar la instalación:

Una vez completada la instalación, cierra tu terminal y abre una nueva. Puedes comprobar si todo fue bien con:

uv --version

Paso 2: Instalar Python​

En tu terminal, ejecuta:

uv python install 3.12 --default
tip

Recomendamos Python 3.12 ya que es la última versión compatible con Reachy Mini.

📂 Instalar Git y Git LFS​

Linux

Instalar Git y Git LFS​

En tu terminal, ejecuta:

sudo apt install git git-lfs
macOS

1. Instalar Homebrew (si aún no está instalado)​

En tu terminal, ejecuta:

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

Para Apple Silicon (M1, M2, etc.), también se te pedirá que ejecutes:

echo 'eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"' >> ~/.zprofile
eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"

✅ Verificar Homebrew:

Una vez completada la instalación, puedes comprobar si fue bien con:

brew --version

2. Instalar Git y Git LFS​

En tu terminal, ejecuta:

brew install git git-lfs
Windows

Descargar e instalar Git para Windows​

Descarga e instala Git para Windows: https://git-scm.com/install/windows

✅ Finalizar la instalación:

Por último, Git LFS debe inicializarse con el comando:

git lfs install

2. 🏠 Configurar un entorno virtual​

¿Por qué usar un entorno virtual? Mantiene tu instalación de Reachy Mini aislada y evita conflictos con otros proyectos de Python. ¡El desarrollo moderno en Python requiere esto!

Crear el entorno​

En tu terminal, ejecuta:

uv venv reachy_mini_env --python 3.12

Activar el entorno​

Linux / macOS

En tu terminal, ejecuta:

source reachy_mini_env/bin/activate
Windows - Configuración por primera vez

Antes de poder activar tu entorno virtual, Windows necesita permiso para ejecutar scripts. ¡Solo necesitas hacer esto una vez!

Paso 1: Abre la terminal como Administrador

  • Pulsa Win + R, escribe powershell
  • Haz clic derecho en "Windows PowerShell" y selecciona "Run as administrator"

Paso 2: Habilitar la ejecución de scripts

En la terminal de administrador, ejecuta:

powershell Set-ExecutionPolicy RemoteSigned

Paso 3: Cierra la terminal de administrador y abre una terminal normal

Ahora puedes activar tu entorno virtual ejecutando:

reachy_mini_env\Scripts\activate

✅ Indicador de éxito: ¡Deberías ver (reachy_mini_env) al inicio del prompt de tu línea de comandos!

3. 🚀 Instalar Reachy Mini​

Elige tu método de instalación:

📦 Opción A: PyPI

Recomendado para la mayoría de usuarios: ¿Solo quieres controlar tu robot? ¡Esta opción es para ti!

En tu terminal, ejecuta:

uv pip install "reachy-mini"

Si quieres usar el modo de simulación, necesitas añadir el extra mujoco:

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"
tip

La postinstalación de gstreamer se debe a un issue con PyPi y debería resolverse en el futuro.

🐧 Usuarios de Linux: se requieren pasos adicionales

GStreamer debe instalarse manualmente en Linux:

📖 Guía de instalación de GStreamer

Permisos USB — necesarios para la conexión USB a Reachy Mini:

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER
aviso

¡Cierra la sesión y vuelve a iniciarla para que los cambios surtan efecto!

:::

🔧 Opción B: Código fuente

Para desarrolladores: ¿Quieres modificar el SDK o contribuir? ¡Elige esta opción!

En tu terminal, ejecuta:

git clone https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini && cd reachy_mini
uv sync

Si quieres usar el modo de simulación, necesitas añadir el extra mujoco:

uv sync --extra mujoco
🐧 Usuarios de Linux: se requieren pasos adicionales

GStreamer debe instalarse manualmente en Linux:

📖 Guía de instalación de GStreamer

Permisos USB — necesarios para la conexión USB a Reachy Mini:

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER

[!WARNING] ¡Cierra la sesión y vuelve a iniciarla para que los cambios surtan efecto!

🎉 ¡Enhorabuena!​

¡Has instalado Reachy Mini correctamente! Tu robot está listo para cobrar vida.

❓ Resolución de problemas​

¿Te has encontrado con algún problema? 👉 Consulta la guía de resolución de problemas y FAQ

Próximos pasos​

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