Guía de inicio rápido
Sigue esta guía para poner tu Reachy Mini en funcionamiento, ya sea en hardware real o en simulación.
1. Requisitos previos
Asegúrate de haber instalado Reachy Mini en tu ordenador siguiendo nuestra guía de instalación.
Asegúrate de haber creado y activado tu entorno virtual de Python. ¡Recuerda activarlo cada vez que abras una nueva terminal!
Si quieres ejecutar el SDK directamente en tu Reachy Mini inalámbrico en lugar de hacerlo de forma remota desde tu ordenador, puedes conectarte a él mediante SSH.
Paso 1: Conexión SSH
Abre una terminal y ejecuta:
ssh pollen@reachy-mini
Cuando se te solicite, utiliza estas credenciales predeterminadas:
- Nombre de usuario:
pollen - Contraseña:
root
Paso 2: Activa el entorno virtual de Python
Después de conectarte, activa el entorno virtual:
source /venvs/apps_venv/bin/activate
Paso 3: Ejecuta scripts localmente
Cuando ejecutes scripts en el propio Reachy Mini, usa el constructor estándar ReachyMini(). El modo automático mantendrá la conexión en localhost a menos que la sobrescribas explícitamente:
from reachy_mini import ReachyMini
with ReachyMini() as mini:
# Your code here
Ventajas de ejecutarlo localmente: Menor latencia, sin dependencia de red y acceso directo a todos los recursos del robot.
Desventajas: Menor potencia de CPU y sin interfaz gráfica disponible.
2. Asegúrate de que el Robot Server esté en ejecución (Daemon)
El Daemon es un servicio en segundo plano que gestiona la comunicación de bajo nivel con los motores y sensores. Debe estar en ejecución para que tu código funcione.
- En Reachy Mini (Inalámbrico): El daemon se ejecuta cuando el robot está encendido. Asegúrate de que tu ordenador y Reachy Mini estén en la misma red.
Tienes dos opciones:
- Abre una terminal y ejecuta:
reachy-mini-daemon
Tienes dos opciones:
- Abre una terminal y ejecuta:
Linux y Windows:
reachy-mini-daemon --sim
macOS:
mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
uv puede tener problemas de compatibilidad con MuJoCo en macOS. Si encuentras problemas de instalación o de ejecución, se recomienda usar pip directamente en lugar de uv para los paquetes relacionados con MuJoCo.
Abre http://localhost:8000 en tu navegador. Si ves el Reachy Dashboard, ¡estás listo!
3. Tu primer script
¡Mantén la terminal del daemon abierta y en ejecución! El daemon debe permanecer activo para que tu robot funcione.
Crea tu script de Python
Abre una nueva ventana de terminal
Crea un nuevo archivo llamado hello.py y copia y pega en él el siguiente código:
El constructor ahora detecta automáticamente Lite frente a Inalámbrico y cambia entre localhost y red de forma automática. Solo sobrescríbelo para casos avanzados, por ejemplo ReachyMini(connection_mode="network").
from reachy_mini import ReachyMini
# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
print("Connected to Reachy Mini!")
# Wiggle antennas
print("Wiggling antennas...")
mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)
print("Done!")
Guarda el archivo y ejecuta tu script:
En tu nueva terminal, ejecuta:
python hello.py
🎉 Si todo ha ido bien, ¡tu robot debería mover sus antenas!
❓ Resolución de problemas
¿Te has encontrado con algún problema? 👉 Consulta la Guía de resolución de problemas y FAQ
¿Usas un agente de programación con IA?
Si estás usando un agente de IA como Claude Code, Codex o Copilot, puedes empezar a crear aplicaciones de inmediato. Simplemente pega este prompt:
I'd like to create a Reachy Mini app. Start by reading https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/develop/AGENTS.md
Esta guía proporciona a tu agente de IA todo lo que necesita saber sobre el SDK, las mejores prácticas y las herramientas disponibles.
Próximos pasos
- Python SDK: Aprende a mover, ver, hablar y oír.
- Explora la carpeta de ejemplos
- Integraciones de IA: Conecta LLMs, crea Apps y publícalas en Hugging Face.
- Conceptos clave: Arquitectura, sistemas de coordenadas y límites de seguridad.