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Guía de inicio rápido

Sigue esta guía para poner en marcha tu Reachy Mini, ya sea en hardware real o en simulación.

1. Requisitos previos​

Asegúrate de haber instalado Reachy Mini en tu ordenador siguiendo nuestra guía de instalación.

tip

Asegúrate de haber creado y activado tu entorno virtual de Python. ¡Recuerda activarlo cada vez que abras una nueva terminal!

🔧 Ejecutar el SDK directamente en Reachy Mini inalámbrico (Opcional)

Si quieres ejecutar el SDK directamente en tu Reachy Mini inalámbrico en lugar de hacerlo de forma remota desde tu ordenador, puedes conectarte a él mediante SSH.

Paso 1: Conexión SSH​

Abre una terminal y ejecuta:

ssh pollen@reachy-mini

Cuando se te solicite, utiliza estas credenciales predeterminadas:

  • Nombre de usuario: pollen
  • Contraseña: root

Paso 2: Activar el entorno virtual de Python​

Después de conectarte, activa el entorno virtual:

source /venvs/apps_venv/bin/activate

Paso 3: Ejecutar scripts localmente​

Al ejecutar scripts en el propio Reachy Mini, utiliza el constructor estándar ReachyMini(). El modo automático mantendrá la conexión en localhost a menos que lo sobrescribas explícitamente:

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here
tip

Ventajas de ejecutar localmente Menor latencia, sin dependencia de la red y acceso directo a todos los recursos del robot.

aviso

Desventajas Menor potencia de CPU y sin interfaz gráfica disponible.

2. Asegúrate de que el servidor del robot esté en ejecución (Daemon)​

El Daemon es un servicio en segundo plano que gestiona la comunicación de bajo nivel con los motores y sensores. Debe estar en ejecución para que tu código funcione.

  • En Reachy Mini (Inalámbrico): El daemon se ejecuta cuando el robot está encendido. Asegúrate de que tu ordenador y Reachy Mini estén en la misma red.
  • En Reachy Mini Lite (USB) - Tienes dos opciones:
  • Para simulación (No se necesita robot) - Tienes dos opciones:
    • Iniciar la aplicación de escritorio
    • Abrir una terminal y ejecutar:
      • Linux y Windows: 
        reachy-mini-daemon --sim
      • macOS: 
        mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

        ⚠️ Usuarios de macOS: uv puede tener problemas de compatibilidad con MuJoCo en macOS. Si encuentras problemas de instalación o de ejecución, se recomienda usar pip directamente en lugar de uv para los paquetes relacionados con MuJoCo.

        Si obtienes un error de segmentación de libgstpython, consulta la sección de resolución de problemas de la simulación.

success

Abre http://localhost:8000/docs en tu navegador. Si ves la documentación de la API de Reachy SDK, ¡estás listo!

3. Tu primer script​

aviso

¡Mantén abierta y en ejecución la terminal del daemon! El daemon debe permanecer activo para que tu robot funcione.

Crea tu script de Python​

Paso 1: Abre una nueva ventana de terminal

Paso 2: Crea un nuevo archivo llamado hello.py y copia y pega en él el siguiente código:

tip

El constructor ahora detecta automáticamente Lite frente a Inalámbrico y cambia entre localhost y red de forma automática. Solo sobrescríbelo para casos avanzados, por ejemplo ReachyMini(connection_mode="network").

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini! ")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")

Paso 3: Guarda el archivo y ejecuta tu script:

En tu nueva terminal, ejecuta:

python hello.py

🎉 Si todo ha ido bien, ¡tu robot debería mover sus antenas!

❓ Resolución de problemas​

¿Te has encontrado con algún problema? 👉 Consulta la guía de resolución de problemas y preguntas frecuentes

¿Usas un agente de programación con IA?​

Si estás usando un agente de IA como Claude Code, Codex o Copilot, puedes empezar a crear aplicaciones de inmediato. Solo pega este prompt:

I'd like to create a Reachy Mini app. Start by reading https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/main/AGENTS.md

Esta guía proporciona a tu agente de IA todo lo que necesita saber sobre el SDK, las mejores prácticas y las herramientas disponibles.

Próximos pasos​

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