Guía de diagnóstico y resolución de problemas de motores

Este documento proporciona una guía para diagnosticar y solucionar problemas comunes relacionados con los motores del robot Reachy Mini.

App Reachy Mini Testbench

Para ayudar a diagnosticar problemas de motor, hemos desarrollado la Reachy Mini Testbench app. Esta app te permite probar motores individuales, comprobar su estado e identificar posibles problemas. Necesitas instalar esta app en el robot antes de usarla. Si tienes una versión lite, tendrás que ejecutar el daemon sin autostart en una terminal y acceder al dashboard, como se explica a continuación:

Instrucciones para la versión Lite

• Entorno virtual: Asegúrate de estar ejecutando dentro de tu entorno virtual (.venv, reachy_mini_env,...).

• Actualización del SDK: Asegúrate de tener la última versión. Con pip, ejecuta :

  pip install -U reachy-mini

  Con uv, ejecuta :

  uv pip install -U reachy-mini

• Daemon: Ejecuta el daemon reachy-mini-daemon --no-autostart

• Acceder al Dashboard: Abre tu navegador web y ve a http://localhost:8000/. Allí, puedes encontrar la app Testbench en la sección "Apps", instálala y luego ejecútala.

Proceso típico de resolución de problemas de motores

Si tienes alguno de los siguientes síntomas, sigue los pasos de diagnóstico que se indican a continuación.

• Los motores parpadean en rojo y no responden/no se mueven.
• No hay error pero los motores no responden a los comandos.
• Los motores muestran errores como "Overload Error"
• Falta de motores: "No motor found on port", "Missing motor", etc.

Diagnóstico

• Enciende el robot.
• Abre la Reachy Mini Testbench app.
• Haz un escaneo de motores haciendo clic en el botón "Scan Motors".

Posibles resultados

1. Se detectan todos los motores: Entonces todos los motores están físicamente conectados y funcionando.

Si aún tienes problemas, puede que no estén en el orden correcto o con la configuración adecuada. Haz clic en "Check all motors" para verificar que todas las configuraciones de los motores coinciden con los valores esperados.

=> Si algo no es correcto, el daemon volverá a flashear todos los motores cuando lo reinicies. Si todo es correcto pero aún tienes problemas, consulta las verificaciones siguientes.

Inversión de motores: Si obtienes "Motor hardware errors: ['Overload Error']" y leds parpadeando unos segundos después de encender el robot por primera vez y tienes dos motores del brazo apuntando hacia arriba. Es MUY probable que haya motores colocados en la ranura incorrecta, por ejemplo, el motor 1 en la ranura 2.

Comprueba la orientación del brazo en el horn del motor: Retira el motor defectuoso, luego coloca el brazo hacia arriba como en la imagen adjunta. Después comprueba si puedes ver las dos marcas de línea alineadas como se muestra:

Si no lo están, retira los dos tornillos que sujetan el brazo y vuelve a colocarlo haciendo coincidir las dos líneas.

Comprueba el exceso de longitud del cable USB dentro de la cabeza: Si es demasiado largo dentro de la cabeza, puede que no haya suficiente holgura debajo y la cabeza no pueda moverse libremente. Entonces los motores fuerzan demasiado y pueden dañarse.

Deja algo de holgura al cable USB para permitir que la cabeza se mueva libremente, incluso hasta su posición de altura máxima.

Un motor parece roto: Hemos identificado un problema que afecta a un lote de producción limitado de robots Reachy Mini, relacionado con un lote defectuoso de motores Dynamixel.

En la mayoría de los casos reportados, el problema afecta al motor número 4 o a uno con etiqueta QC n°2544.

Si uno de tus motores, parpadea en rojo y se siente inusualmente duro de mover cuando está apagado (video de ejemplo aquí), y estás 100% seguro de que el motor estaba en la ranura correcta.

Probablemente sea un motor roto.

Primero, intenta actualizar tu robot a la última versión de software y luego reinícialo. Esto volverá a flashear tus motores. Si el problema persiste, ponte en contacto con el soporte.

2. Algunos motores no se detectan:.

• Solo falta un motor: Comprueba la conexión física de ese motor según las instrucciones de montaje. Si estás 100% seguro de que la conexión está bien, también puede ser un motor que no se ha flasheado correctamente. Consulta la sección Flashing issue más abajo.

• Si faltan motores con IDs sucesivos (por ejemplo, faltan los motores 1-2-3, o 4-5-6, o 17-18), comprueba las conexiones físicas entre la placa de alimentación del pie y los motores 3 y 4. Si el problema ocurre en 17-18, comprueba la conexión entre el motor "R" y la placa PCB de la cabeza.

• Si faltan dos motores pero la conexión está bien, entonces puede que tengas dos motores con el mismo ID en tu kit. Tres es muy poco probable. Consulta la sección "Flashing issue" más abajo.

• Si faltan todos los motores, comprueba la conexión del motor central "F" (ID10). Este motor es el primero de la cadena y si no se detecta, entonces todos los motores siguientes tampoco se detectarán. Este motor debe estar conectado al pie con un cable de 100 mm y a la cabeza con un cable de 300 mm. Asegúrate de que estos cables estén bien conectados en cada extremo y no estén dañados.

Flashing issue

Si uno o más motores no se detectan, puede deberse a un problema de flashing que afecta a los IDs de los motores o al baudrate.

Para resolver esto, necesitarás:

1. Hacer clic en el botón "Scan all baudrates" en la app Testbench. Los motores deben detectarse con baudrate 1000000. Los IDs de los motores deben ir de 10 a 18 sin duplicados ni números faltantes.

2. Si hay un motor con un baudrate o/y ID incorrecto, tendrás que volver a flashearlo con los parámetros correctos. Para hacerlo, sigue el procedimiento de flashing que se indica a continuación:

• En la sección de reflash de motor, elige el motor con el ID o baudrate incorrecto.
• Elige el preset de lo que debería ser el motor (por ejemplo, motor 10 para la rotación de la base).
• Haz clic en "Reflash motor".

3. Si tienes varios motores que faltan y estás seguro de que las conexiones están bien, tendrás que volver a flashear todos los motores defectuosos/faltantes uno por uno, siguiendo el mismo procedimiento que arriba pero desconectando todos los demás motores defectuosos para evitar conflictos de ID.