Saltar al contenido principal

Guía de Integración ROS2 de reBot Arm B601-DM

reBot Arm B601-DM

Consigue uno ahora 🖱️

License: MITROS2 Humble | JazzyPython VersionVersion v0.2.3Platform

Control ROS2 · Visualización en RViz · Compatibilidad con MoveIt2

Este tutorial muestra cómo ejecutar el espacio de trabajo de control ROS2 rebotarm_ros2 para el reBot Arm B601-DM. El espacio de trabajo envuelve el SDK de Python de bajo nivel reBotArm_control_py en tópicos, servicios y acciones de ROS2, lo que facilita la integración de planificación de alto nivel, agarre visual, visualización en RViz y desarrollo de aplicaciones personalizadas.

nota

Este tutorial usa Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12 como entorno de referencia principal. ROS2 Humble / Ubuntu 22.04 pueden seguir el mismo flujo de trabajo con la distribución ROS2 correspondiente.

Características del proyecto​

  1. Interfaces estándar de ROS2
    Proporciona interfaces ROS2 comunes como /joint_states, FollowJointTrajectory, GripperCommand y MoveToPose, lo que facilita la integración con MoveIt2, canalizaciones de agarre visual o sistemas a nivel de tareas.

  2. Nodos de cinemática, trayectoria y compensación de gravedad listos para usar
    Proporciona cinemática directa/inversa, ejecución de trayectorias, compensación de gravedad y compatibilidad con visualización en RViz listas para usar.

  3. Integración con MoveIt 2
    Incluye una configuración completa de MoveIt 2 y demostraciones de aplicaciones, compatible con el plugin MotionPlanning de RViz para planificación simulada y ejecución en hardware real.

Especificaciones​

El hardware para este tutorial es proporcionado por Seeed Studio.

ParámetroEspecificación
Modelo de brazo robóticoreBot Arm B601-DM
Grados de libertad6-DOF + pinza
Versión del motorVersión de motor DAMIAO
ComunicaciónBus CAN mediante puente serie USB2CAN
Puerto serie predeterminado/dev/ttyACM0
Sistema recomendadoUbuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12
Sistema de referenciaUbuntu 22.04 + ROS2 Humble + Python 3.10

Lista de materiales (BOM)​

ComponenteCantidadIncluido
Brazo robótico reBot Arm B601-DM1✅
Pinza1✅
Puente serie USB2CAN1✅
Adaptador de corriente (24V)1✅
Cable USB-C / comunicación1✅
PC host con Ubuntu1Preparado por el usuario

Cableado​

  1. Conecta el puente serie USB2CAN al bus CAN del brazo robótico.
  2. Conecta la fuente de alimentación de 24V y enchufa el adaptador USB2CAN al PC host.
  3. Confirma que el host reconoce el dispositivo serie:
ls /dev/ttyACM*

Si necesitas conceder temporalmente permisos del puerto serie:

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

Se recomienda añadir en su lugar el usuario actual al grupo dialout. Cierra sesión y vuelve a iniciarla para que el cambio surta efecto:

sudo usermod -a -G dialout $USER

Requisitos del entorno​

ElementoRequisito recomendado
Sistema operativoUbuntu 24.04, Ubuntu 22.04 se puede usar como referencia
ROS2Jazzy, Humble se puede usar como referencia
PythonPython del sistema. Jazzy suele usar 3.12, mientras que Humble suele usar 3.10

Pasos de instalación​

Paso 0. Completar la configuración básica del brazo robótico​

Antes de comenzar la integración con ROS2, completa la Guía de inicio rápido de reBot Arm B601-DM, incluyendo el montaje, la configuración de ID de los motores, la inicialización de la posición cero y la verificación básica de conectividad.

Paso 1. Instalar la versión de ROS2 para tu sistema Ubuntu​

Consulta la documentación oficial de ROS2:

tip

Si usas Ubuntu 24.04, debes instalar ROS 2 Jazzy.

Si usas Ubuntu 22.04, debes instalar ROS 2 Humble.

Paso 2. Instalar herramientas de compilación y dependencias de ROS​

Instala colcon, pip, Git y los paquetes ROS requeridos por este espacio de trabajo:

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip git
sudo apt install -y \
  ros-jazzy-control-msgs \
  ros-jazzy-trajectory-msgs \
  ros-jazzy-tf-transformations \
  ros-jazzy-robot-state-publisher \
  ros-jazzy-rviz2 \
  ros-jazzy-pinocchio

Verifica la instalación:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print('pinocchio', pinocchio.__version__)"

Si usas ROS2 Humble, reemplaza los nombres de paquetes ros-jazzy-* por ros-humble-* y ejecuta source /opt/ros/humble/setup.bash.

Paso 3. Clonar el repositorio de código​

Usa por defecto el repositorio oficial de Seeed-Projects:

git clone https://github.com/Seeed-Projects/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

También puedes usar el repositorio de desarrollo actual:

git clone https://github.com/EclipseaHime017/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

Paso 4. Instalar motorbridge​

Instala motorbridge desde la fuente oficial de PyPI:

python3 -m pip install --user --break-system-packages --index-url https://pypi.org/simple motorbridge

Paso 5. Obtener el SDK de bajo nivel​

mkdir -p third_party
git clone https://github.com/vectorBH6/reBotArm_control_py.git third_party/reBotArm_control_py

Paso 6. Compilar el espacio de trabajo​

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Verifica las entradas ejecutables:

ros2 pkg executables rebotarmcontroller

Las entradas esperadas incluyen:

rebotarmcontroller reBotArmController
rebotarmcontroller GravityCompensation
rebotarmcontroller GripperControl
rebotarmcontroller MoveTo
rebotarmcontroller MoveToPose

Inicio rápido​

precaución

Antes de usar el robot, ten en cuenta lo siguiente: El controlador del brazo tiene un alto grado de libertad. Antes de habilitar el controlador o alimentar el brazo, asegúrate de que el espacio de trabajo esté libre de personas y obstáculos. Revisa con cuidado cada comando de movimiento para evitar accidentes. Las operaciones peligrosas están estrictamente prohibidas; eres responsable de cualquier consecuencia.

Iniciar el sistema completo​

El arranque completo lanza:

  • Nodo de control reBotArmController
  • robot_state_publisher
  • RViz opcional
cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0  #Do not open the RViz visualization interface when starting communication
tip

Cada vez que abras una nueva terminal, primero debes ejecutar los dos comandos siguientes

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash

Si tu puerto serie no es /dev/ttyACM0, sustitúyelo por el nombre real del dispositivo:

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1

Iniciar la visualización en RViz​

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0 use_rviz:=true   #Open the RViz visualization interface when starting communication

Si el modelo aparece demasiado pequeño en RViz, ajusta la vista desde el panel Views de la izquierda:

  • Establece Target Frame en base_link
  • Ajusta Distance, por ejemplo a 1.0 o 1.5
  • Usa la rueda del ratón para hacer zoom
  • Confirma que Fixed Frame está configurado en base_link

Iniciar solo el nodo de control​

Si no se necesitan URDF y RViz:

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

También puedes ejecutar el nodo directamente:

ros2 run rebotarmcontroller reBotArmController
tip

A diferencia de driver.launch.py, que pasa archivos de configuración desde rebotarm_bringup/config, al ejecutar el controlador directamente se recurre a la configuración predeterminada del brazo del SDK. Para un uso normal, se recomienda iniciar a través de ROS.

Espacio de nombres de ROS2​

El espacio de nombres predeterminado es:

/rebotarm

Por lo tanto, todos los tópicos, servicios y acciones se anteponen con /rebotarm, por ejemplo:

/rebotarm/joint_states
/rebotarm/enable
/rebotarm/move_to_pose

Si necesitas múltiples brazos robóticos o quieres ejecutarlo junto con otros sistemas ROS2, puedes cambiar el espacio de nombres en tiempo de lanzamiento:

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py arm_namespace:=left_arm

En este caso, /rebotarm/joint_states se convierte en /left_arm/joint_states.

APIs comunes​

Tópicos de estado​

APITipoDescripción
/rebotarm/joint_statessensor_msgs/msg/JointStatePosiciones, velocidades y esfuerzos de las 6 articulaciones
/rebotarm/arm_statusrebotarm_msgs/msg/ArmStatusModo de control, estado de habilitación, máquina de estados y códigos de error
/rebotarm/joints/<joint>/staterebotarm_msgs/msg/JointMotorStateEstado del motor de una sola articulación
/rebotarm/gripper/staterebotarm_msgs/msg/JointMotorStateEstado del motor de la pinza

Ejemplos:

ros2 topic echo /rebotarm/joint_states --once
ros2 topic echo /rebotarm/arm_status --once

Servicios​

APITipoDescripción
/rebotarm/enablestd_srvs/srv/TriggerHabilitar el brazo robótico
/rebotarm/disablestd_srvs/srv/TriggerDeshabilitar el brazo robótico
/rebotarm/safe_homestd_srvs/srv/TriggerVolver a la posición segura de origen
/rebotarm/set_moderebotarm_msgs/srv/SetModeCambiar entre mit, pos_vel y vel
/rebotarm/set_zerorebotarm_msgs/srv/SetZeroEstablecer la posición cero para todas las articulaciones o una sola articulación
/rebotarm/move_to_pose_ikrebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIKPrecomprobación de IK y solución de articulaciones objetivo
/rebotarm/gripper/setrebotarm_msgs/srv/SetGripperEstablecer la posición del motor de la pinza en rad
/rebotarm/gravity_compensation/startstd_srvs/srv/TriggerIniciar la compensación de gravedad
/rebotarm/gravity_compensation/stopstd_srvs/srv/TriggerDetener la compensación de gravedad

Acciones​

APITipoDescripción
/rebotarm/move_to_poserebotarm_msgs/action/MoveToPoseMovimiento de la pose del efector final
/rebotarm/follow_joint_trajectorycontrol_msgs/action/FollowJointTrajectoryPunto de entrada estándar compatible con trayectorias de articulaciones
/rebotarm/gripper/commandcontrol_msgs/action/GripperCommandAcción estándar de la pinza

Ejemplos de control básico​

1. Habilitar el brazo robótico​

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

2. Mover a una pose del efector final​

ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, duration: 2.0}"

3. Enviar un objetivo de articulaciones​

ros2 action send_goal /rebotarm/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  "{trajectory: {joint_names: ['joint1','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6'],
    points: [{positions: [0.1,0,0,0,0,0], time_from_start: {sec: 5}}]}}"

4. Posición segura de origen y deshabilitar​

ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

Ejemplos de demostración​

Todos los ejemplos suponen que reBotArmController ya se está ejecutando:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

Ejemplo de movimiento de articulaciones​

Controlar las 6 articulaciones a la vez. La unidad es rad:

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- \
  0.20 -0.20 -0.20 -0.20 0.10 -0.10 \
  --duration 8.0

Controlar solo una articulación:

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- --joint joint3 --position -0.20 --duration 5.0

Ejemplo de pose del efector final​

ros2 run rebotarmcontroller MoveToPose -- --x 0.30 --y 0.0 --z 0.30 --qw 1.0 --duration 2.0

Ejemplo de compensación de gravedad​

ros2 run rebotarmcontroller GravityCompensation

El script primero llama a /rebotarm/enable, luego inicia la compensación de gravedad. Cuando presionas Ctrl+C, el script llama a los siguientes servicios en orden:

  1. /rebotarm/gravity_compensation/stop
  2. /rebotarm/safe_home
  3. /rebotarm/disable

Esto detiene primero la compensación de gravedad, luego mueve el brazo de vuelta a la posición segura de origen y lo deshabilita.

También puedes llamar a los servicios manualmente:

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

Ejemplo interactivo de la pinza​

ros2 run rebotarmcontroller GripperControl

Después de iniciar, introduce:

o / open    Open the gripper
c / close   Close the gripper
q / quit    Quit

Configuración​

Los archivos de configuración predeterminados se encuentran en:

src/rebotarm_bringup/config/
ArchivoDescripción
arm.yamlID de motor, de realimentación y parámetros de control para las 6 articulaciones del brazo
gripper.yamlID de motor de la pinza, ID de realimentación, proveedor y parámetros de control
driver_params.yamlEjemplos de parámetros de ROS

Parámetros de lanzamiento comunes:

ParámetroPredeterminadoDescripción
arm_configarm.yaml integrado desde bringupRuta de configuración del brazo
gripper_configgripper.yaml integrado desde bringupRuta de configuración de la pinza
channelCadena vacíaUsar YAML por defecto. Sobrescribe el puerto serie cuando no está vacío
joint_state_rate100.0Frecuencia de publicación de /rebotarm/joint_states
cmd_arbitrationrejectArbitraje de comandos de bajo nivel durante la ejecución de trayectorias del brazo. reject o preempt; los comandos de bajo nivel de la pinza no tienen prioridad sobre las trayectorias del brazo
arm_namespacerebotarmPrefijo del espacio de nombres de ROS
frame_idbase_linkMarco base del brazo robótico
ee_frame_idend_linkMarco del efector final
use_rvizfalseSi se debe iniciar RViz

Tópicos de comandos de bajo nivel​

El espacio de trabajo de ROS2 también proporciona tópicos de depuración de motores de bajo nivel:

APITipoDescripción
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mitrebotarm_msgs/msg/JointMitCmdComando MIT de bajo nivel para una sola articulación
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_velrebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmdComando de posición-velocidad de bajo nivel para una sola articulación
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/velrebotarm_msgs/msg/JointVelCmdComando de velocidad de bajo nivel para una sola articulación
/rebotarm/gripper/cmd/mitrebotarm_msgs/msg/JointMitCmdComando MIT de bajo nivel para la pinza
/rebotarm/gripper/cmd/pos_velrebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmdComando de posición-velocidad de bajo nivel para la pinza
/rebotarm/gripper/cmd/velrebotarm_msgs/msg/JointVelCmdComando de velocidad de bajo nivel para la pinza
precaución

Los tópicos de comandos de bajo nivel están pensados para depuración y experimentos. No realizan IK, planificación de trayectorias ni comprobaciones de límites del URDF. Para movimiento a nivel de aplicación, es preferible usar servicios y acciones como /move_to_pose, /follow_joint_trajectory y /gripper/set.

MoveIt 2​

MoveIt 2 es el framework de planificación de movimiento utilizado aquí para cinemática inversa, comprobación de colisiones, planificación de trayectorias y ejecución. Las demostraciones se separan en su propio paquete para que los flujos de aplicación permanezcan aislados del controlador base. Para más detalles, consulta la documentación oficial de MoveIt 2.

El contenido relacionado con MoveIt se divide en dos paquetes:

PaquetePropósito
rebotarm_moveit_configModelo del robot, SRDF, cinemática, límites de articulaciones, controlador y configuración de RViz
rebotarm_moveit_demosDemostraciones de aplicaciones basadas en MoveIt 2

El entorno de MoveIt utiliza hardware simulado a través de ros2_control y move_group para la planificación y ejecución. Está pensado para validar el modelo, la IK, la planificación de trayectorias y el flujo de demostraciones en RViz.

Este repositorio también es compatible con hardware real. Antes de conectar hardware real, asegúrate de que la configuración cero del brazo, las direcciones de las articulaciones, los límites de las articulaciones, los límites de velocidad y el rango de la pinza sean correctos, o mantén la configuración predeterminada del repositorio.

Configuración del entorno MoveIt​

Primero asegúrate de que el entorno ROS2 esté disponible. Puedes instalar paquetes para la distribución de ROS actualmente cargada a través de ROS_DISTRO:

sudo apt update
sudo apt install -y \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-configs-utils \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-kinematics \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-planners-ompl \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-simple-controller-manager \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
  ros-${ROS_DISTRO}-xacro

La configuración de MoveIt y las demostraciones están incluidas en este espacio de trabajo. Después de instalar las dependencias, vuelve a compilar el espacio de trabajo:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Verifica los paquetes de MoveIt y los puntos de entrada de las demostraciones:

ros2 pkg list | grep rebotarm_moveit
ros2 pkg executables rebotarm_moveit_demos

Las entradas esperadas incluyen:

rebotarm_moveit_demos draw_square
rebotarm_moveit_demos pick_place

Usar MoveIt​

La planificación con MoveIt se puede usar a través de la interfaz gráfica de RViz o mediante nodos de ROS, tanto en simulación como en escenas reales.

Usar MoveIt en simulación​

MoveIt utiliza la interfaz de hardware virtual de ros2_control para la simulación en RViz:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py

Por defecto, esto inicia:

  • move_group
  • robot_state_publisher
  • ros2_control_node
  • joint_state_broadcaster
  • rebotarm_controller
  • gripper_controller
  • RViz con el plugin MoveIt MotionPlanning

RViz se abre automáticamente y carga el modelo URDF del robot. Puedes controlar el movimiento a través del panel en el lado izquierdo de la interfaz gráfica.

Para ejecutar el entorno MoveIt sin RViz:

ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py use_rviz:=false

Usar MoveIt con el hardware reBotArm​

Para el robot real, primero inicia el controlador con la interfaz de hardware en lugar del controlador virtual, y luego inicia el entorno MoveIt para hardware:

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

En otra terminal:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config hardware.launch.py

Para repetirlo: antes de ejecutar cualquier demostración en hardware real, asegúrate de que el espacio de trabajo esté libre de personas y obstáculos, verifica la trayectoria planificada en RViz y estate preparado para detener el controlador en cualquier momento.

Ejecutar la demo draw-square​

Inicia primero el entorno MoveIt y luego ejecuta en otra terminal:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos draw_square.launch.py

draw_square mueve gripper_tcp a través de las cuatro esquinas de un rectángulo coplanar. Parámetros predeterminados:

src/rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yaml

Parámetros comunes:

ParámetroDescripción
start_pointPosición de reinicio de la articulación antes de que comience la demo
rectangle_centerCentro del rectángulo en base_link
rectangle_width / rectangle_heightDimensiones del rectángulo en metros
tcp_rpyOrientación del TCP, por defecto una garra orientada hacia abajo
tcp_yaw_offsetsValores alternativos de yaw de IK usados para evitar grandes giros de la articulación 6

Ejecutar la demo de pick-place​

Primero inicia el entorno de MoveIt y luego ejecuta en otra terminal:

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos pick_place.launch.py

Parámetros predeterminados:

src/rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yaml

Parámetros comunes:

ParámetroDescripción
ready_pointPosición de articulaciones de listo usada antes y después de pick/place
pick_positionPosición del centro inferior del objeto en base_link
pick_tcp_rpy / place_tcp_rpyOrientación del TCP para pick y place
object_dimensionsDimensiones del objeto de la escena de planificación en metros
max_gripper_widthApertura total máxima de la garra, por defecto 0.09m
open_gripper_position / closed_gripper_positionPosiciones de apertura/cierre de la articulación de la garra de un solo lado simulada
hardware_open_gripper_position / hardware_closed_gripper_positionPosiciones de apertura/cierre del motor de la garra de hardware
grasp_gripper_to_object_widthCalcular la posición de agarre a partir del ancho del objeto

Archivos de configuración de MoveIt​

ArchivoDescripción
rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.urdf.xacroModelo de robot usado por MoveIt
rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.srdfGrupos de MoveIt, efector final y estados predeterminados
rebotarm_moveit_config/config/kinematics.yamlConfiguración del solucionador de IK
rebotarm_moveit_config/config/joint_limits.yamlLímites de articulaciones usados por la planificación de MoveIt
rebotarm_moveit_config/config/moveit_controllers.yamlConfiguración del controlador de ejecución de trayectorias de MoveIt
rebotarm_moveit_config/config/ros2_controllers.yamlConfiguración de controladores de ros2_control
rebotarm_moveit_config/config/initial_positions.yamlPosiciones iniciales de articulaciones para hardware simulado
rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yamlParámetros de la demo de dibujar un cuadrado
rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yamlParámetros de la demo de pick-place

Preguntas frecuentes (FAQ)​

1. Aparece open serial port /dev/ttyACM0 failed al iniciar​

Esto significa que el puerto serie predeterminado no existe o que el nombre del dispositivo ha cambiado. Primero comprueba el dispositivo serie real:

ls /dev/ttyACM*

Luego especifícalo con channel:

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1

2. Aparece Device or resource busy al iniciar​

Esto significa que el puerto serie ya está ocupado por otro proceso. Las causas comunes incluyen un nodo ROS2 lanzado previamente, un ejemplo del SDK o un script de depuración que no ha salido. Primero comprueba los procesos:

ps aux | grep -E "reBotArmController|ros2|python"

Detén el proceso que ocupa el puerto serie y reinicia. El brazo y la garra deben compartir el mismo controlador de bajo nivel. No abras el mismo puerto serie por separado para el brazo y la garra.

3. Permiso denegado​

Si el dispositivo serie existe pero el permiso es denegado:

sudo usermod -a -G dialout $USER

Cierra sesión y vuelve a iniciarla para que el cambio surta efecto. Para depuración temporal, también puedes ejecutar:

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

4. El modelo del robot no se muestra en RViz​

Comprueba lo siguiente:

  • Si el espacio de trabajo ha sido cargado con: source install/setup.bash
  • Si Fixed Frame está configurado en base_link
  • Si robot_state_publisher se inició correctamente
  • Si la ruta de malla del URDF es package://rebotarm_bringup/description/meshes/...

5. Aparece una advertencia de puerto FastDDS SHM​

Si la terminal muestra algo como:

[RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7002: open_and_lock_file failed

Esto suele ser causado por archivos de bloqueo de memoria compartida de FastDDS sobrantes después de que un proceso ROS2 anterior salió de forma anormal. Si los servicios y acciones aún responden con normalidad, esta advertencia normalmente no afecta al control.

Para limpiarlo, primero detén los procesos ROS2 relacionados y luego ejecuta:

pkill -f ros2
pkill -f reBotArmController
rm -f /dev/shm/fastrtps_port*

Si quieres omitir temporalmente el transporte de memoria compartida, establece lo siguiente antes de iniciar ROS2:

export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4

6. ¿Qué pasa si uso Humble?​

Los usuarios de Humble pueden seguir el mismo flujo de trabajo, reemplazar jazzy por humble en los comandos e instalar las dependencias correspondientes según la documentación oficial de Humble. Después de cambiar de distribución de ROS2, ejecuta colcon build de nuevo.

7. No se puede encontrar pinocchio​

Si un nodo o comando de verificación informa:

ModuleNotFoundError: No module named 'pinocchio'

Primero asegúrate de que el paquete Pinocchio para tu distribución de ROS2 esté instalado:

sudo apt install -y ros-jazzy-pinocchio

Luego asegúrate de que la terminal actual haya cargado el entorno de ROS2:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print(pinocchio.__version__)"

Si aún no se puede encontrar, comprueba si la ruta de búsqueda de Python actual contiene la ruta del paquete Python de ROS2:

python3 -c "import sys; print('\n'.join(sys.path))"

Después de cargar Jazzy, deberías ver una ruta similar a /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages. Si usas Humble, reemplaza jazzy por humble en los comandos.

Contacto​

Referencias​

Loading Comments...