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Inicio rápido de reBot Arm B601-DM

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Licencia: MITVersión de PythonPlataformaPinocchio

Brazo robótico de 6 GDL · Soporte para múltiples motores · Solucionador de cinemática · Planificación de trayectoria · Totalmente de código abierto

El proyecto reBot Arm es de código abierto en GitHub; visita el repositorio y dale una estrella. El repositorio contiene la lista completa de materiales (BOM). Esta guía te ayudará a comenzar con el B601-DM, desde el montaje hasta la operación.

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Introducción al proyecto​

reBot-DevArm (reBot Arm B601 DM y reBot Arm B601 RS) es un proyecto de brazo robótico dedicado a reducir la barrera de entrada para aprender inteligencia encarnada. Nos centramos en el "verdadero código abierto": no solo el código, sino que abrimos sin reservas todo lo siguiente:

  • 🦾 Brazos robóticos de código abierto con dos versiones de motor: proporcionamos todos los archivos de código abierto para las versiones de motor RoboStride y Damiao con la misma apariencia.
  • 🛠️ Planos de hardware: archivos fuente de piezas de chapa metálica y piezas impresas en 3D.
  • 🔩 BOM (lista de materiales): con el detalle de la especificación de cada tornillo y su enlace de compra.
  • 💻 Software y algoritmos: SDK de Python, ROS1/2, Isaac Sim, LeRobot, etc.
tip

Si compraste un kit preensamblado, pasa directamente al video tutorial en el Paso 3 al final de este artículo y síguelo. No es necesario escribir IDs de motor ni calibrar posiciones cero.

Se ha verificado que el rendimiento de las máquinas virtuales es insuficiente para ejecutar las demostraciones y que existen problemas de configuración. Se recomienda usar una máquina física con Ubuntu para controlar el brazo robótico.

Recomendamos instalar Ubuntu 24.04 LTS.

Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos​

Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos de reBot Arm en chino
Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos de reBot Arm en inglés

Sobre la fuente de alimentación​

  1. El brazo robótico no se envía con una fuente de alimentación / no incluye una fuente de alimentación por defecto. Puedes conectar una batería por tu cuenta o comprar nuestra fuente de alimentación MeanWell de 24V 14.6A de código abierto o en Amazon. No compres fuentes de alimentación de fabricantes sin marca o de canales inseguros. Cualquier riesgo o consecuencia que surja de ello será asumido por el propio usuario.

  2. Si el voltaje de tu hogar es 220V, ajusta el interruptor selector de voltaje en el lateral de la fuente de alimentación a 230V. Si el voltaje de tu hogar es 110V, cámbialo a 115V.

220V
Selector de voltaje de la fuente de alimentación ajustado a 230V
110V
Selector de voltaje de la fuente de alimentación ajustado a 115V
Adaptador de corriente MeanWell para reBot Arm B601-DM

Montar la fuente de alimentación​

Como alternativa, puedes elegir nuestra carcasa de fuente de alimentación MeanWell de 24V 14.6A de código abierto para autoensamblaje. Las instrucciones de texto y la BOM son de código abierto en el repositorio de GitHub (recomendado solo para desarrolladores con experiencia relevante en montaje de fuentes de alimentación).

Video de referencia para el montaje:

Paso 1: Guía de montaje​

Antes del montaje:

  • Lee atentamente las siguientes instrucciones para garantizar un proceso de montaje fluido.

    1. Este kit incluye varios tornillos y piezas con apariencias similares. Verifica las especificaciones y la orientación antes de apretar.
    2. El video se grabó a principios de abril. Pueden existir pequeñas actualizaciones, pero el montaje sigue siendo el mismo. Toma como referencia las piezas enviadas como versión final.
    3. Los tornillos enviados tienen fijador de roscas aplicado. Usa herramientas adecuadas o un destornillador eléctrico (recomendado). Ajusta el par a (3–6 kgf·cm) para evitar barrer la rosca. Si se barre, detente inmediatamente y reemplaza o realinea el tornillo. Los tornillos con fijador de roscas barridos son difíciles de retirar y pueden dañar las piezas.
    4. Garantiza la seguridad durante el montaje. Evita pellizcos o lesiones. Los niños deben estar supervisados.
    tip

    Recordatorio: El D4 * 7 entre el motor 5 y el motor 6 en el video de montaje no necesita instalarse. Es un error en el video. Si compraste la versión DIY del reBot Arm B601-DM, los 7 tornillos D4 * 7 son suficientes para completar el montaje.

Video tutorial de cableado:

Paso 2: Restablecer IDs de los motores​

tip

Al montar el brazo robótico, no olvides conectar el mazo de cables entre el Motor 1 y el Motor 2. La posición exacta está resaltada en la imagen siguiente. Antes de cambiar la conexión del cable de 3 pines, asegúrate de que el motor actual esté deshabilitado y la alimentación desconectada para evitar conexiones en caliente u operaciones incorrectas que puedan causar parámetros anómalos en el motor.

AI AGENT​

tip

Esta sección está en versión beta. Observa las precauciones de seguridad durante su uso. Si las sugerencias de la IA difieren de esta documentación, sigue esta guía y solicita ayuda a nuestros ingenieros.

Deja que un AI AGENT te ayude en este proceso. Copia el siguiente prompt en tu asistente de IA:


Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

Antes de restablecer los motores:​

Antes de la configuración de parámetros del motor, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:

  • Compra 2 pinzas de sujeción (≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 24V 15A con salida XT30 (usa una marca habitual, no productos de baja calidad).
  • Mantén una distancia ≥1 m durante la depuración/operación.
  • No conectes/desconectes motores en caliente; corta la alimentación antes de enchufar/desenchufar la interfaz XT30 2+2.
  • No sobrecargues ni excedas la velocidad; revisa el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; evita entornos húmedos, de alta temperatura o con polvo.
  • Establece parámetros de programa razonables y un paro de emergencia para evitar pérdida de control.
  • Sigue estrictamente estas normas. El vendedor no es responsable de los riesgos o responsabilidades derivados de operaciones ilegales o errores personales.

Lista de preparación​

Hardware​

Requisitos del ordenador​

  • Ordenador personal con arranque dual (Windows + Ubuntu / macOS)

Software​

Escribir ID del motor y habilitar prueba​

Configura el CAN ID y el Master ID para cada motor de articulación según los parámetros de la tabla siguiente:

Número de motorModelo de motorCAN IDMaster ID
Motor 1J4340P0x010x11
Motor 2J4340P0x020x12
Motor 3J4340P0x030x13
Motor 4J43100x040x14
Motor 5J43100x050x15
Motor 6J43100x060x16
Motor 7J43100x070x17
peligro

Lo siguiente es un ejemplo de operación usando el Motor 1. Asegúrate de que el CAN ID y el Master ID de cada motor de articulación estén configurados correctamente según la tabla anterior.

1.Abre el software host DM_Tools, selecciona el puerto USB COM correspondiente y establece la velocidad en baudios a 921600. Una vez conectado correctamente, se imprimirá información en la interfaz Serial.

2.Utiliza el cable de 3 pines para conectar el Motor 1 a la placa adaptadora USB-CAN.

3.Después de la conexión, entra en la interfaz Parameter Settings. Haz clic en Read Parameters para leer los parámetros actuales y luego establece el CAN ID en 0x01 y el Master ID en 0x11.

4.Después de la configuración, haz clic en Write Parameters para guardar los parámetros.

tip

El modo USB en el cuadro naranja de la izquierda representa el método utilizado al leer y escribir parámetros del motor en la página de configuración actual.

5.Navega a la interfaz Debug. Después de asegurarte de que el CAN ID y el Master ID estén configurados correctamente, haz clic en Enable. El indicador del motor se volverá verde fijo, lo que indica que el motor está habilitado. La prueba del Motor 1 ya está completa.

tip

Después de la prueba, recuerda hacer clic en Disable para salir del estado habilitado.

Puntos de conexión del cable de 3 pines y efecto de habilitación para cada motor

Configuración Motor 1Configuración Motor 2Configuración Motor 3Configuración Motor 4Configuración Motor 5Configuración Motor 6Configuración Motor 7
Motor 1 habilitadoMotor 2 habilitadoMotor 3 habilitadoMotor 4 habilitadoMotor 5 habilitadoMotor 6 habilitadoMotor 7 habilitado

Paso 3: Usa MotorBridge para calibrar el brazo y completar la primera ejecución​

Confiamos en que has completado el montaje del brazo robótico, la inicialización del punto cero, la configuración del ID de los motores y otros pasos de configuración siguiendo el vídeo. Ahora estás listo para explorar oficialmente la serie de tutoriales y herramientas que hemos publicado.

tip

  1. Explora nuestra plataforma MotorBridge, una solución todo en uno que admite una lista en expansión de motores, incluidos Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow y más. También es compatible con brazos robóticos actualizados continuamente como reBot. Diseñada para principiantes, también ofrecemos un SDK de Python que implementa la misma funcionalidad para desarrolladores.

  2. Experimenta nuevas funciones y detalles de MotorBridge para el brazo robótico reBot, incluyendo ajuste del punto cero con un solo clic, escritura de parámetros, control de motores mediante arrastrar y soltar en la interfaz de usuario y una interfaz integrada de visualización del modelo.

  3. Esta herramienta es totalmente compatible con los sistemas operativos Windows, Ubuntu y macOS.

Consulta el vídeo y el tutorial en texto. Antes de controlar el brazo robótico, debes restablecer el punto cero de nuevo.

Configuración de software y flujo de trabajo de calibración​

Sigue estos pasos en orden para instalar Miniforge y crear un entorno aislado de Python para el desarrollo con reBot.

1

Instalar Miniforge

Paso 1

Descarga e instala Miniforge para tu sistema operativo:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Durante la instalación, pulsa Enter para continuar, introduce yes para aceptar los términos e introduce yes cuando se te pregunte si deseas inicializar Conda.

Reinicia la terminal y verifica la instalación con conda --version.

Si no se encuentra conda

Carga Miniforge e inicializa Bash:

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

Configuración del entorno

Paso 2

Crea un entorno virtual con Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12

Luego activa tu entorno virtual; tienes que hacer esto cada vez que abras una shell para usar rebot:

conda activate rebot
3

Instalar Motorbridge

Paso 3

tip

Nota para usuarios de macOS: Si experimentas bajas tasas de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a un controlador WCH CH34x desactualizado. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.

Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:

pip install motorbridge
4

Conectar el reBot Arm

Paso 4

Después de conectar el brazo robótico a tu ordenador mediante un cable USB y encender su fuente de alimentación, necesitas configurar permisos de acceso 666 para el puerto serie. (Los sistemas Windows no requieren configuración de permisos; puedes omitir este paso).

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
5

Iniciar MotorBridge

Paso 5

Abre la dirección motorbridge-studio en tu navegador, haz clic en la opción Help, copia el comando correspondiente según tu sistema operativo y placa controladora, verifica la dirección IP y el número de puerto, luego pulsa Enter en la terminal para ejecutarlo.

Por ejemplo, en Windows:

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

Preguntas frecuentes​

1. Se produce un ruido anormal fuerte inmediatamente después del arranque del motor​

  • Este problema suele ocurrir cuando la calibración de parámetros se activa accidentalmente durante la configuración del ID, lo que sobrescribe los parámetros preestablecidos de fábrica, como la inercia del motor. Utiliza DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo para Windows) disponible en: https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe Exporta los parámetros completos de un motor intacto del mismo modelo mediante el software host, importa estos parámetros en la unidad defectuosa, actualiza su ID CAN correspondiente, guarda los parámetros escritos y luego procede con la calibración del punto cero.

Parámetros predeterminados DM4310 Parámetros predeterminados DM4340P

2. Todos los motores comparten IDs CAN idénticos​

  • Al realizar la calibración del punto cero mediante DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo para Windows), evita hacer clic en los botones Read o Set junto al campo CAN ID. La interfaz de depuración se comunica a través del bus CAN; al hacer clic en Set se unificará el CAN ID de cada motor conectado al CANBUS.
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