Primeros pasos con reBot Arm B601-DM
Brazo robótico de 6 GDL · Soporte multi-motor · Solucionador de cinemática · Planificación de trayectoria · Totalmente de código abierto
El contenido de esta guía se dirige hacia ti a la velocidad de la luz — ¡mantente atento!
El proyecto reBot Arm ha sido liberado como código abierto en GitHub. Esta guía te llevará a través del inicio rápido del B601-DM, desde el montaje hasta la operación.
Si compraste un kit preensamblado, pasa directamente al video tutorial en el Paso 3 al final de este artículo y síguelo. No es necesario escribir IDs de motor ni calibrar posiciones cero.
Opciones de compra
El reBot Arm B601-DM está disponible en múltiples configuraciones para satisfacer diferentes necesidades de los usuarios.
Comparación de opciones
| Configuración | Cuerpo | Pinza | Motores | Estructura | Enlace de compra |
|---|---|---|---|---|---|
| Kit completo | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | Próximamente |
| Solo pinza | ❌ | ✅ | ❌ | ❌ | Próximamente |
| Solo cuerpo (estructura) | ✅ | ❌ | ❌ | ✅ | Próximamente |
| Solo cuerpo (motores) | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | Próximamente |
Paso 1: Guía de montaje
Antes del montaje:
- Lee atentamente las siguientes instrucciones para garantizar un proceso de montaje fluido.
- Este kit incluye varios tornillos y piezas de apariencia similar. Verifica las especificaciones y la orientación antes de apretar.
- El video fue grabado a principios de abril. Pueden existir pequeñas actualizaciones, pero el montaje sigue siendo el mismo. Toma como referencia las piezas enviadas como versión final.
- Los tornillos enviados tienen fijador de roscas aplicado. Usa herramientas adecuadas o un destornillador eléctrico (recomendado). Ajusta el par a (3–6 kgf·cm) para evitar barrer la rosca. Si se barre, detente de inmediato y sustituye o realinea el tornillo. Los tornillos con fijador de roscas barridos son difíciles de retirar y pueden dañar las piezas.
- Garantiza la seguridad durante el montaje. Evita pellizcos o lesiones. Los niños deben estar supervisados.
Paso 2: Restablecer ID de los motores
AI AGENT
Esta sección está en beta. Observa las precauciones de seguridad durante su uso. Si las sugerencias de la IA difieren de esta documentación, sigue esta guía y solicita ayuda a nuestros ingenieros.
Deja que un AI AGENT te ayude en este proceso. Copia el siguiente prompt en tu asistente de IA:
Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.
Antes de restablecer los motores:
Antes de la configuración de parámetros del motor, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:
- Compra 2 sargentos de sujeción (≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 24V 15A con salida XT30 (usa una marca habitual, no productos de baja calidad).
- Mantén una distancia ≥1 m durante la depuración/operación.
- No conectes ni desconectes motores en caliente; corta la alimentación antes de enchufar/desenchufar la interfaz XT30 2+2.
- No sobrecargues ni excedas la velocidad; comprueba el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; evita entornos húmedos, de alta temperatura o con polvo.
- Establece parámetros de programa razonables y un paro de emergencia para evitar pérdida de control.
- Sigue estrictamente estas normas. El vendedor no se hace responsable de los riesgos/responsabilidades derivados de operaciones ilegales o errores personales.
Lista de preparación
Hardware
- Brazo robótico reBot Arm B601 DM × 1
- Placa adaptadora USB-CAN × 1
- Placa de separación de señal y potencia × 1
- Sargentos de carpintería × 2
- Cable USB-C × 1
- Fuente de alimentación de 24V 15A (salida XT30) × 1
- Cable de alimentación-US \ Cable de alimentación-EU
Requisitos del ordenador
- Ordenador personal con arranque dual (Windows + Ubuntu / macOS)
Software
Paso 3: Calibrar reBot Arm y primeros pasos
Confiamos en que has completado el montaje del brazo robótico, la inicialización del punto cero, la configuración de ID de los motores y otros pasos de configuración siguiendo el video. Ahora estás listo para explorar oficialmente la serie de tutoriales y herramientas que hemos publicado.
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Explora nuestra plataforma MotorBridge, una solución todo en uno que admite una lista en expansión de motores, incluidos Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow y más. También es compatible con brazos robóticos en actualización continua como reBot. Diseñada para principiantes, también ofrecemos un SDK de Python que implementa la misma funcionalidad para desarrolladores.
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Experimenta nuevas funciones y detalles de MotorBridge para el brazo robótico reBot, incluyendo ajuste de punto cero con un clic, escritura de parámetros, control de motores mediante arrastrar y soltar en la interfaz de usuario y una interfaz integrada de visualización de modelos.
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Esta herramienta es totalmente compatible con los sistemas operativos Windows, Ubuntu y Mac.
Paso 1: Instalar miniforge (en Windows\Ubuntu\Mac\Jetson\Pi)
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
Paso 2: Configuración del entorno
Crea un entorno virtual con Python 3.12:
conda create -y -n rebot python=3.12
Luego activa tu entorno virtual; tienes que hacer esto cada vez que abras una terminal para usar rebot:
conda activate rebot
Paso 3: Instalar motorbridge
Nota para usuarios de macOS:
Si experimentas bajas tasas de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a un controlador WCH CH34x desactualizado. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.
Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:
pip install motorbridge
Paso 4: Conectar el rebot
Después de conectar el brazo robótico a tu ordenador mediante un cable USB y encender su fuente de alimentación, debes configurar permisos de acceso 666 para el puerto serie.
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
Paso 5: Abrir motorbridge
Abre https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ en tu navegador, luego haz clic en la ayuda, copia el comando adecuado para tu sistema y placa controladora, comprueba la IP y el puerto y, a continuación, pulsa Enter en la terminal.
Por ejemplo, en Windows:
motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
Preguntas frecuentes (FAQ)
1. Se produce un ruido anormal fuerte inmediatamente después del arranque del motor
- Este problema suele ocurrir cuando la calibración de parámetros se activa accidentalmente durante la configuración de ID, lo que sobrescribe parámetros preestablecidos de fábrica como la inercia del motor. Usa DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo Windows) disponible en: https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe Exporta los parámetros completos de un motor intacto del mismo modelo mediante el software host, importa estos parámetros en la unidad defectuosa, actualiza su correspondiente ID de CAN, guarda los parámetros escritos y luego procede con la calibración del punto cero.
Parámetros predeterminados de DM4310 Parámetros predeterminados de DM4340P
2. Todos los motores comparten IDs CAN idénticos
- Al realizar la calibración de punto cero mediante DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo para Windows), evita hacer clic en los botones Read o Set junto al campo CAN ID. La interfaz de depuración se comunica a través del bus CAN; al hacer clic en Set se unificará el CAN ID de cada motor conectado al CANBUS.