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Primeros pasos con reBot Arm B601-DM

traj_sim_geodesic

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Brazo robótico de 6 GDL · Soporte multi-motor · Solucionador de cinemática · Planificación de trayectoria · Totalmente de código abierto

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El contenido de esta guía se dirige hacia ti a la velocidad de la luz — ¡mantente atento!

El proyecto reBot Arm ha sido liberado como código abierto en GitHub. Esta guía te llevará a través del inicio rápido del B601-DM, desde el montaje hasta la operación.

tip

Si compraste un kit preensamblado, pasa directamente al video tutorial en el Paso 3 al final de este artículo y síguelo. No es necesario escribir IDs de motor ni calibrar posiciones cero.

Se ha verificado que el rendimiento de las máquinas virtuales es insuficiente para ejecutar las demostraciones y existen problemas de configuración. Se recomienda usar una máquina física con Ubuntu para controlar el brazo robótico.

Opciones de compra​

El reBot Arm B601-DM está disponible en múltiples configuraciones para satisfacer diferentes necesidades de los usuarios.

Comparación de opciones​

ConfiguraciónCuerpoPinzaMotoresEstructuraEnlace de compra
Kit completo✅✅✅✅Próximamente
Solo pinza❌✅❌❌Próximamente
Solo cuerpo (estructura)✅❌❌✅Próximamente
Solo cuerpo (motores)✅❌✅❌Próximamente

Sobre la fuente de alimentación​

  1. El brazo robótico no se envía con una fuente de alimentación / no incluye una fuente de alimentación por defecto. Puedes conectar una batería por tu cuenta, o comprar nuestra fuente de alimentación MeanWell de 24V 14.6A de código abierto o en Amazon. No compres fuentes de alimentación de fabricantes sin marca o canales inseguros. Cualquier riesgo o consecuencia derivado de ello será asumido por el propio usuario.

Si el voltaje de tu hogar es 220V, ajusta el interruptor selector de voltaje en el lateral de la fuente de alimentación a 230V. Si el voltaje de tu hogar es 110V, cámbialo a 115V.

220V110V

  1. Alternativamente, puedes elegir nuestra carcasa de fuente de alimentación MeanWell de 24V 14.6A de código abierto para autoensamblaje. Las instrucciones de texto y la lista de materiales (BOM) están publicadas como código abierto en el repositorio de GitHub (recomendado solo para desarrolladores con experiencia relevante en montaje de fuentes de alimentación).

    Video de referencia para el montaje:

Paso 1: Guía de montaje​

Antes del montaje:

  • Lee atentamente las siguientes instrucciones para garantizar un proceso de montaje fluido.

    1. Este kit incluye varios tornillos y piezas con apariencias similares. Verifica las especificaciones y la orientación antes de fijarlos.
    2. El video fue grabado a principios de abril. Pueden existir pequeñas actualizaciones, pero el montaje sigue siendo el mismo. Toma como referencia las piezas enviadas como versión final.
    3. Los tornillos enviados tienen fijador de roscas aplicado. Usa herramientas adecuadas o un destornillador eléctrico (recomendado). Ajusta el par a (3–6 kgf·cm) para evitar barrer la rosca. Si se barre, detente inmediatamente y reemplaza o realinea el tornillo. Los tornillos con fijador de roscas barridos son difíciles de retirar y pueden dañar las piezas.
    4. Garantiza la seguridad durante el montaje. Evita pellizcos o lesiones. Los niños deben estar supervisados.
    tip

    Recordatorio: El D4 * 7 entre el motor 5 y el motor 6 en el video de montaje no necesita instalarse. Es un error en el video. Si compraste la versión DIY del reBot Arm B601-DM, los 7 tornillos D4 * 7 son suficientes para que completes el montaje.

Paso 2: Restablecer ID de los motores​

AI AGENT​

tip

Esta sección está en versión beta. Observa las precauciones de seguridad durante su uso. Si las sugerencias de la IA difieren de esta documentación, sigue esta guía y solicita ayuda a nuestros ingenieros.

Deja que un AI AGENT te ayude en este proceso. Copia la siguiente indicación en tu asistente de IA:


Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

Antes de restablecer los ID de los motores:​

Antes de la configuración de parámetros de los motores, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:

  • Compra 2 abrazaderas de sujeción (≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 24V 15A con salida XT30 (usa una marca reconocida, no productos de baja calidad).
  • Mantén una distancia ≥1 m durante la depuración/operación.
  • No conectes/desconectes motores en caliente; corta la alimentación antes de enchufar/desenchufar la interfaz XT30 2+2.
  • No sobrecargues/sobregires; revisa el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; evita entornos húmedos/de alta temperatura/con polvo.
  • Establece parámetros de programa razonables y un paro de emergencia para evitar pérdida de control.
  • Sigue estrictamente estas normas. El vendedor no es responsable de los riesgos/responsabilidades derivados de operaciones ilegales o errores personales.

Lista de preparación​

Hardware​

Requisitos del ordenador​

  • Ordenador personal con arranque dual (Windows + Ubuntu / macOS)

Software​

Escribir ID de motor y probar habilitación​

Configura el CAN ID y el Master ID para cada motor de articulación según los parámetros de la siguiente tabla:

Número de motorCAN IDMaster ID
Motor 10x010x11
Motor 20x020x12
Motor 30x030x13
Motor 40x040x14
Motor 50x050x15
Motor 60x060x16
Motor 70x070x17
peligro

Lo siguiente es un ejemplo de operación usando el Motor 1. Asegúrate de que el CAN ID y el Master ID de cada motor de articulación estén configurados correctamente según la tabla anterior.

1.Abre el software host DM_Tools, selecciona el puerto COM USB correspondiente y ajusta la velocidad en baudios a 921600. Una vez conectado correctamente, se imprimirá información en la interfaz Serial.

2.Usa el cable de 3 pines para conectar el Motor 1 a la placa adaptadora USB-CAN.

3.Después de la conexión, entra en la interfaz Parameter Settings. Haz clic en Read Parameters para leer los parámetros actuales y luego ajusta el CAN ID a 0x01 y el Master ID a 0x11.

4.Después de la configuración, haz clic en Write Parameters para guardar los parámetros.

tip

The USB mode in the orange box on the left represents the method used when reading and writing motor parameters on the current settings page.

  1. Navega a la interfaz Debug. Después de asegurarte de que CAN ID y Master ID están configurados correctamente, haz clic en Enable. El indicador del motor se volverá verde fijo, lo que indica que el motor está habilitado. La prueba del Motor 1 ya está completa.
tip

Después de la prueba, recuerda hacer clic en Disable para salir del estado habilitado.

Puntos de conexión del cable de 3 pines y efecto de habilitación para cada motor

Configuración del Motor 1Configuración del Motor 2Configuración del Motor 3Configuración del Motor 4Configuración del Motor 5Configuración del Motor 6Configuración del Motor 7
Motor 1 habilitadoMotor 2 habilitadoMotor 3 habilitadoMotor 4 habilitadoMotor 5 habilitadoMotor 6 habilitadoMotor 7 habilitado

Paso 3: Calibración del reBot Arm e inicio​

Confiamos en que has completado el montaje del brazo robótico, la inicialización del punto cero, la configuración de ID de los motores y otros pasos de configuración siguiendo el video. Ahora estás listo para explorar oficialmente la serie de tutoriales y herramientas que hemos publicado.

Consulta el video y el tutorial en texto. Antes de controlar el brazo robótico, debes restablecer el punto cero nuevamente.

  1. Explora nuestra plataforma MotorBridge, una solución todo en uno que admite una lista en expansión de motores, incluidos Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow y más. También es compatible con brazos robóticos actualizados continuamente como reBot. Diseñada para principiantes, también ofrecemos un SDK de Python que implementa la misma funcionalidad para desarrolladores.

  2. Experimenta nuevas funciones y detalles de MotorBridge para el brazo robótico reBot, incluyendo configuración del punto cero con un clic, escritura de parámetros, control de motores mediante arrastrar y soltar en la interfaz de usuario y una interfaz integrada de visualización de modelos.

  3. Esta herramienta es totalmente compatible con los sistemas operativos Windows, Ubuntu y Mac.

Paso 1: Instalar Miniforge (en Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Pi)​

Instala Miniforge y crea un entorno virtual para evitar interferencias de otros paquetes de entorno.

Ubuntu\Jetson\Pi:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

o macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

o Windows:

Abre la página de lanzamientos de Miniforge en tu navegador, busca el último Miniforge3-Windows-x86_64.exe y descárgalo:

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

Paso 2: Configuración del entorno​

Crea un entorno virtual con Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12

Luego activa tu entorno virtual; tienes que hacer esto cada vez que abras una terminal para usar rebot:

conda activate rebot

Paso 3: Instalar motorbridge​

tip

Nota para usuarios de macOS: Si experimentas bajas tasas de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a un controlador WCH CH34x desactualizado. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.

Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:

pip install motorbridge

Paso 4: Conectar el rebot​

Después de conectar el brazo robótico a tu ordenador mediante un cable USB y encender su fuente de alimentación, debes configurar permisos de acceso 666 para el puerto serie. (Los sistemas Windows no requieren configuración de permisos; puedes omitir este paso).

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Paso 5: Abrir el motorbridge​

Abre https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ en tu navegador, luego haz clic en la ayuda, copia el comando adecuado para tu sistema y placa controladora, comprueba la IP y el puerto y, a continuación, pulsa Intro en la terminal.

Por ejemplo, en Windows:

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

Preguntas frecuentes (FAQ)​

1. Se produce un ruido anormal fuerte inmediatamente después del arranque del motor​

  • Este problema suele ocurrir cuando la calibración de parámetros se activa accidentalmente durante la configuración de ID, lo que sobrescribe parámetros preestablecidos de fábrica como la inercia del motor. Utiliza DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo para Windows) disponible en: https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe Exporta los parámetros completos desde un motor intacto del mismo modelo mediante el software host, importa estos parámetros en la unidad defectuosa, actualiza su correspondiente CAN ID, guarda los parámetros escritos y luego procede con la calibración del punto cero.

Parámetros predeterminados de DM4310 Parámetros predeterminados de DM4340P

2. Todos los motores comparten IDs CAN idénticos​

  • Al realizar la calibración del punto cero mediante DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (solo para Windows), evita hacer clic en los botones Read o Set junto al campo CAN ID. La interfaz de depuración se comunica a través del bus CAN; al hacer clic en Set se unificará el CAN ID de cada motor conectado al CANBUS.
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