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Primeros pasos con reBot Arm B601-RS

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Brazo robótico de 6 GDL · Soporte para múltiples motores · Solución de cinemática · Planificación de trayectorias · Totalmente de código abierto

El proyecto reBot Arm ha sido liberado como código abierto en GitHub. Esta guía te llevará a través del inicio rápido de la B601-RS, desde el montaje hasta la operación. El contenido de esta guía se dirige hacia ti a la velocidad de la luz — mantente atento.

Paso 1: Guía de montaje​

  • Antes del montaje, lee atentamente las siguientes instrucciones. Para garantizar un proceso de montaje fluido y una experiencia práctica completa, ten paciencia, mantén la concentración y sigue siempre estos puntos clave:
    1. Este kit incluye numerosos tornillos y piezas estructurales, algunas de las cuales se ven similares. Verifica cuidadosamente las especificaciones de los tornillos y los modelos de las piezas, y confirma la orientación de instalación antes de apretar.
    2. El vídeo fue grabado a principios de abril. Puede haber pequeños ajustes en las piezas posteriormente, pero esto no afecta la calidad del montaje si sigues el vídeo. Las piezas finales están sujetas a lo que se envía.
    3. Para facilitar la instalación y extracción de los tornillos, la lista de materiales de código abierto especifica tornillos estándar. Sin embargo, los tornillos enviados con el kit tienen fijador de roscas aplicado. También puedes usar tus propias herramientas preferidas o un destornillador eléctrico (se recomienda encarecidamente tener uno preparado). Si utilizas una herramienta eléctrica, asegúrate de ajustar el par a un nivel bajo o medio (3–6 kgf·cm) para evitar un par excesivo que pueda barrer los tornillos, causando daños irreversibles que impidan retirar las piezas. Si hay cualquier indicio de que la cabeza se está barriendo, sustituye inmediatamente el tornillo o realinea e inténtalo de nuevo. Los tornillos con fijador de roscas barridos no pueden retirarse con un extractor de tornillos y arruinarán toda la pieza. Por lo tanto, procede con precaución.
    4. Da prioridad a la seguridad durante el montaje para evitar pellizcos en los dedos o lesiones por aplastamiento. Los niños deben completar este proyecto acompañados por un padre, madre o tutor.

Paso 2: Calibrar el brazo robótico y comenzar​

  1. Explora nuestra plataforma MotorBridge. Esta plataforma es una solución integral todo en uno que admite la expansión continua de tipos de motores, cubriendo motores Damiao, motores Robstride, motores Hightorque, motores Myactuator, Hexfellow y más. También es compatible con productos de brazo robótico en actualización continua como reBot. La plataforma es fácil de usar para principiantes y también proporciona un SDK de Python con funcionalidad totalmente consistente para desarrolladores.

  2. Experimenta las nuevas funciones y detalles de MotorBridge adaptados específicamente al brazo robótico reBot, incluyendo calibración de punto cero con un clic, escritura de parámetros, control de motores mediante arrastrar y soltar a través de la interfaz gráfica, y una interfaz integrada de visualización de modelos.

  3. Esta herramienta es totalmente compatible con los sistemas operativos Windows, Ubuntu y macOS.

tip

  1. Se recomienda encarecidamente no usar una máquina virtual. Las máquinas virtuales son propensas a problemas de entorno.

  2. (Versión beta) Deja que un agente te ayude a inicializar el brazo robótico. Copia el siguiente contenido y envíaselo al agente:

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

Nota: Si compraste un kit preensamblado, indícaselo al agente durante el paso de escritura de ID de motor: "Compré un kit preensamblado, por favor escanea los motores 1–7 para verificar que todos estén en línea, no reescribas los IDs de los motores."

  1. El agente utiliza comandos de CLI para completar la escritura de IDs de motor, mientras que la wiki utiliza un método de interacción mediante interfaz web. Ambos enfoques funcionan.

Deberías haber completado la preparación preliminar para el montaje del brazo robótico siguiendo el vídeo. A continuación, presentaremos cómo escribir los IDs de los motores y calibrar el brazo robótico.

1. Instalar Miniforge (recomendado) (Compatible con Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi)​

  1. Instala Miniforge y crea un entorno virtual para evitar conflictos con otros paquetes de entorno que puedan causar fallos en las demostraciones.

Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

o Windows:

Abre la página de lanzamientos de Miniforge en tu navegador, busca la última versión de Miniforge3-Windows-x86_64.exe y haz clic para descargarla:

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases
  1. Crea un entorno virtual de Python 3.12:
tip

Usuarios de Git Bash: Si el comando conda no se encuentra, significa que Git Bash no ha cargado el entorno de conda. Primero necesitas inicializarlo:

# Temporary (current terminal only), replace <install_path> with the actual path
source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh

# Permanent (write to bashrc, run once)
echo 'source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Para que PowerShell active automáticamente el entorno de conda:

conda init powershell
conda create -y -n rebot python=3.12
  1. Activa el entorno virtual. Necesitas volver a ejecutar este comando de activación cada vez que abras una terminal para usar las funciones relacionadas con reBot:
conda activate rebot

2. Instalar Motorbridge​

Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:

Nota para usuarios de macOS

Si experimentas bajas tasas de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a una versión desactualizada del controlador WCH CH34x. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.

pip install motorbridge

3. PCAN-USB​

Haz que el dispositivo PCAN-USB funcione en el bus CAN a 1 Mbps para la comunicación con el brazo robótico.

Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi:

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

Los usuarios de Windows, por favor visiten pcan-usb para instalar el controlador de PCAN-USB.

4. Iniciar MotorBridge-gateway para escribir puntos cero y depurar​

Antes del reinicio de los motores​

Antes de la configuración de parámetros de los motores, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:

  • Prepara 2 mordazas de sujeción (tamaño ≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 48 V con salida XT30 (elige una marca de buena reputación; no uses fuentes de alimentación de mala calidad).
  • Durante la depuración y operación, mantén una distancia de seguridad de al menos 1 metro.
  • No conectes ni desconectes los motores en caliente; desconecta la fuente de alimentación antes de enchufar o desenchufar el conector XT30 2+2.
  • No sobrecargues ni hagas funcionar los motores a exceso de velocidad; comprueba el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; no los uses en entornos húmedos, de alta temperatura o con polvo.
  • Configura parámetros de programa razonables y una función de parada de emergencia para evitar que el equipo se descontrole.
  • Sigue estrictamente las reglas anteriores. El vendedor no es responsable de ningún riesgo o pérdida causados por operaciones no conformes o errores humanos.

Escritura de punto cero y depuración mediante la interfaz web​

Abre la dirección motorbridge-studio en tu navegador, haz clic en la opción Help, copia el comando correspondiente según tu sistema operativo y placa controladora, verifica la dirección IP y el número de puerto, y luego pulsa Enter en la terminal para ejecutarlo.

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

Consulta el vídeo para conocer el uso. Antes de operar el brazo robótico, necesitas restablecer de nuevo el punto cero.

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