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Primeros pasos con reBot Arm B601-RS

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Brazo robótico de 6 GDL · Soporte para múltiples motores · Solucionador de cinemática · Planificación de trayectoria · Totalmente de código abierto

El proyecto reBot Arm es de código abierto en GitHub; visita el repositorio y dale una estrella. El repositorio contiene la lista completa de materiales (BOM). Esta guía te ayudará a comenzar con el B601-RS, desde el montaje hasta la operación.

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Introducción al proyecto​

reBot-DevArm (reBot Arm B601 DM y reBot Arm B601 RS) es un proyecto de brazo robótico dedicado a reducir la barrera de entrada para aprender inteligencia encarnada. Nos centramos en el "verdadero código abierto": no solo el código, sino que abrimos sin reservas todo lo siguiente:

  • 🦾 Brazos robóticos de código abierto con dos versiones de motor: proporcionamos todos los archivos de código abierto para las versiones de motor RoboStride y Damiao con la misma apariencia.
  • 🛠️ Planos de hardware: archivos fuente de las piezas de chapa metálica y de las piezas impresas en 3D.
  • 🔩 BOM (lista de materiales): detallada hasta la especificación de cada tornillo y su enlace de compra.
  • 💻 Software y algoritmos: SDK de Python, ROS1/2, Isaac Sim, LeRobot, etc.

Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos​

Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos de reBot Arm en chino
Descargo de responsabilidad de seguridad y aviso de riesgos de reBot Arm en inglés

Sobre la fuente de alimentación​

  1. El brazo robótico no se envía con una fuente de alimentación / no incluye una fuente de alimentación por defecto. Puedes conectar una batería por tu cuenta o comprar nuestra fuente de alimentación MeanWell de 48 V 12,5 A de código abierto o en Amazon. No compres fuentes de alimentación de fabricantes sin marca o de canales inseguros. Cualquier riesgo o consecuencia que surja de ello será asumido por el propio usuario.

Si el voltaje de tu hogar es de 220 V, ajusta el interruptor selector de voltaje en el lateral de la fuente de alimentación a 230 V. Si el voltaje de tu hogar es de 110 V, cámbialo a 115 V.

220V
Selector de voltaje de la fuente de alimentación ajustado a 230 V
110V
Selector de voltaje de la fuente de alimentación ajustado a 115 V
Adaptador de alimentación MeanWell para reBot Arm B601-RS

Montar la fuente de alimentación​

Como alternativa, puedes elegir nuestra carcasa de fuente de alimentación MeanWell de 24 V 14,6 A de código abierto para autoensamblaje. Las instrucciones de texto y la BOM son de código abierto en el repositorio de GitHub (recomendado solo para desarrolladores con experiencia relevante en montaje de fuentes de alimentación).

Video de referencia para el montaje:

Guía de montaje​

1

Montar el reBot Arm

Paso 1

  • Antes del montaje, lee atentamente las siguientes instrucciones. Para garantizar un proceso de montaje fluido y una experiencia práctica completa, ten paciencia, mantén la concentración y sigue siempre estos puntos clave:
    1. Este kit incluye numerosos tornillos y piezas estructurales, algunas de las cuales se parecen entre sí. Verifica cuidadosamente las especificaciones de los tornillos y los modelos de las piezas, y confirma la orientación de instalación antes de apretar.
    2. El video se grabó a principios de abril. Puede haber pequeños ajustes en las piezas posteriormente, pero esto no afecta a la calidad del montaje si sigues el video. Las piezas finales serán las que se envíen con el producto.
    3. Para facilitar la instalación y extracción de los tornillos, la BOM de código abierto especifica tornillos estándar. Sin embargo, los tornillos enviados con el kit tienen fijador de roscas aplicado. También puedes usar tus propias herramientas preferidas o un destornillador eléctrico (altamente recomendable tener uno preparado). Si utilizas una herramienta eléctrica, asegúrate de ajustar el par a un nivel bajo o medio (3–6 kgf·cm) para evitar un par excesivo que pueda barrer los tornillos, causando daños irreversibles que impidan retirar las piezas. Si hay cualquier indicio de que la cabeza se está barriendo, sustituye inmediatamente el tornillo o realinea y vuelve a intentarlo. Los tornillos con fijador de roscas barridos no pueden retirarse con un extractor de tornillos y arruinarán toda la pieza. Por lo tanto, procede con precaución.
    4. Prioriza la seguridad durante el montaje para evitar pellizcos en los dedos o lesiones por aplastamiento. Los niños deben completar este proyecto acompañados por un padre, madre o tutor.

Siguiendo el video, deberías haber completado la preparación preliminar para el montaje del brazo robótico. A continuación, presentaremos los pasos para escribir los ID de los motores y calibrar el brazo robótico.

Consulta el video y el tutorial en texto. Antes de controlar el brazo robótico, debes restablecer el punto cero de nuevo.

Usa MotorBridge para calibrar el brazo y completar la primera ejecución​

tip

  1. Explora nuestra plataforma MotorBridge. Esta solución integral admite una gama cada vez mayor de motores, incluidos Damiao, RobStride, HighTorque, MyActuator, Hexfellow y brazos robóticos en continua actualización como reBot. Es fácil de usar para principiantes y proporciona a los desarrolladores un SDK de Python que coincide con las funciones de la interfaz web.

  2. Las funciones de MotorBridge adaptadas para reBot incluyen calibración de cero con un clic, escritura de parámetros, control de motor mediante arrastrar y soltar y visualización de modelos integrada.

  3. MotorBridge es compatible con Windows, Ubuntu y macOS.

tip

  1. Las máquinas virtuales no proporcionan un rendimiento suficiente para un funcionamiento fiable de la demo y pueden introducir problemas de configuración. Utiliza una máquina física con Ubuntu siempre que sea posible.

    Recomendamos instalar Ubuntu 24.04 LTS.

    Tutorial de instalación recomendado en Bilibili: Ubuntu Dual-Boot Installation Tutorial

  2. (Beta) Puedes pedirle a un agente que inicialice el brazo robótico. Envíale la siguiente indicación:

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

Si compraste un kit preensamblado, dile al agente durante el paso de ID de motor: "I purchased a pre-assembled kit. Scan motors 1–7 and verify that they are online. Do not rewrite the motor IDs."

  1. El agente escribe los IDs de los motores mediante comandos CLI, mientras que este Wiki utiliza la interfaz web. Ambos métodos funcionan.

Flujo de trabajo de configuración de software y calibración​

Sigue estos pasos en orden para instalar Miniforge y crear un entorno aislado de Python para el desarrollo con reBot.

1

Instalar Miniforge

Paso 1

Descarga e instala Miniforge para tu sistema operativo:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Durante la instalación, pulsa Enter para continuar, introduce yes para aceptar los términos e introduce yes cuando se te pregunte si deseas inicializar Conda.

Reinicia la terminal y verifica la instalación con conda --version.

Si no se encuentra conda

Carga Miniforge e inicializa Bash:

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

Desactivar la activación automática de base (opcional)

Paso 2

Después de que Miniforge inicialice Conda, cada nueva terminal activa automáticamente el entorno (base). Si prefieres iniciar en el entorno del sistema, desactiva la activación automática de base:

conda config --set auto_activate_base false

Verificar: Cierra la terminal actual y abre una nueva. El prefijo (base) ya no debería aparecer. Activa el entorno de reBot manualmente cuando sea necesario con conda activate rebot.

Restaurar el valor predeterminado: Ejecuta conda config --set auto_activate_base true para habilitar de nuevo la activación automática de base.

3

Crear el entorno de Python

Paso 3

Crea el entorno de Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12
4

Activar el entorno

Paso 4

Ejecuta este comando siempre que abras una nueva terminal para reBot:

conda activate rebot
5

Instalar Motorbridge

Paso 5

Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:

Nota para usuarios de macOS

Si experimentas bajas tasas de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a una versión obsoleta del controlador WCH CH34x. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.

pip install motorbridge
6

Configurar PCAN-USB

Paso 6

Haz que el dispositivo PCAN-USB funcione en el bus CAN a 1 Mbps para la comunicación con el brazo robótico.

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
Atención

Si el dispositivo PCAN tiene un firmware incorrecto después de la instalación del controlador, despliega la sección de abajo, descarga el firmware de PCAN y sigue los pasos de recuperación.

Descarga de firmware de PCAN y pasos de reparación del controlador - Ubuntu

Los usuarios de Ubuntu, por favor consulten esta guía

1.> 📦 Haz clic para descargar USB2CAN.zip

2.Cambia USB2CAN a BOOT

3.Extrae el archivo USB2CAN.zip del paso 1 y coloca flash_pcan_ubuntu.sh y pcan_canable_hw.bin (desde dentro de USB2CAN.zip) en el mismo directorio

Haz clic para descargar flash_pcan_ubuntu.sh

Si se transfiere desde otro ordenador (por ejemplo, con scp):

scp flash_pcan_ubuntu.sh pcan_canable_hw.bin seeed@your_Ubuntu_IP:~/Downloads/

O simplemente cópialo en una memoria USB y conéctala a la máquina con Ubuntu; siempre que los archivos terminen en ~/Downloads, el directorio actual o /tmp, el script los encontrará automáticamente.

4.Ejecuta:

bash flash_pcan_ubuntu.sh

Introduce tu contraseña; espera a que termine

Tras finalizar, cambia de nuevo a "120R"

Vuelve a conectar el USB.

7

Escribir puntos cero y depurar con MotorBridge Gateway

Paso 7

Antes del reinicio del motor​

Antes de la configuración de parámetros del motor, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:

  • Prepara 2 abrazaderas de sujeción (tamaño ≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 48 V con salida XT30 (elige una marca de buena reputación; no uses fuentes de alimentación de mala calidad).
  • Durante la depuración y el funcionamiento, mantén una distancia de seguridad de al menos 1 metro.
  • No conectes ni desconectes los motores en caliente; desconecta la fuente de alimentación antes de enchufar o desenchufar el conector XT30 2+2.
  • No sobrecargues ni hagas funcionar los motores a exceso de velocidad; comprueba el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; no lo uses en entornos húmedos, de alta temperatura o con polvo.
  • Configura parámetros de programa razonables y una función de parada de emergencia para evitar que el equipo se descontrole.
  • Sigue estrictamente las reglas anteriores. El vendedor no se hace responsable de ningún riesgo o pérdida causados por operaciones no conformes o errores humanos.

Escritura y depuración del punto cero mediante la interfaz web​

Abre la dirección motorbridge-studio en tu navegador, haz clic en la opción Help, copia el comando correspondiente según tu sistema operativo y la placa controladora, verifica la dirección IP y el número de puerto, y luego pulsa Enter en la terminal para ejecutarlo.

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

o

DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

Inicializar parámetros de control del motor RS​

Completa la inicialización de parámetros antes del primer uso

La mayoría de los ejemplos de reBot Arm B601-RS se ejecutan en modo MIT. El modo de Posición nativa (pos_vel) utiliza directamente la ganancia del lazo de posición loc_kp y la velocidad máxima vel_max. Su comportamiento de movimiento también se ve afectado por la ganancia del lazo de velocidad spd_kp y el parámetro de aceleración acc_rad. Si los parámetros recomendados del B601-RS no se han inicializado, o si los parámetros guardados en cada articulación no son coherentes, el modo de Posición puede mostrar una respuesta, velocidad o comportamiento de aceleración y desaceleración anómalos.

Primero selecciona rebot-arm-robstride en Robot Model en MotorBridge Studio, escanea y confirma que las articulaciones 1-7 están todas en línea, y completa la calibración de cero del brazo robótico descrita anteriormente. Luego realiza los siguientes pasos:

  1. Haz clic en Read Parameters para leer los parámetros guardados actualmente en todas las articulaciones en línea. Esta operación solo lee datos y no modifica los motores. Espera hasta que la página indique que los parámetros de control se han leído correctamente y conserva los valores actuales como registro.
  2. Haz clic en Apply Default Template y confirma que la página indica que la plantilla de parámetros predeterminados de reBot Arm RobStride se ha aplicado a las articulaciones 1-7. Esta operación solo carga los valores recomendados en la página; aún no los escribe en los motores.
Leer los parámetros del motor B601-RS y aplicar la plantilla predeterminada
  1. Haz clic en Write Parameters. Confirma que el brazo robótico está apoyado de forma segura y que no hay personas ni obstáculos cerca, luego confirma la operación de escritura en el cuadro de diálogo. No desconectes la alimentación ni conectes o desconectes cables de motor mientras se están escribiendo los parámetros.
Confirmar la escritura de los parámetros del motor B601-RS
  1. Una vez completada la escritura, MotorBridge Studio lee automáticamente de nuevo los parámetros. La inicialización se considera correcta cuando la página indica que la verificación de lectura posterior a la escritura coincide.
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