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Primeros pasos con reBot Arm B601-RS

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Brazo robótico de 6 GDL · Soporte para múltiples motores · Solucionador de cinemática · Planificación de trayectorias · Totalmente de código abierto

El proyecto reBot Arm ha sido liberado como código abierto en GitHub. Esta guía te llevará a través del inicio rápido del B601-RS, desde el montaje hasta la operación. El contenido de esta guía se dirige hacia ti a la velocidad de la luz; mantente atento.

Sobre la fuente de alimentación​

  1. El brazo robótico no se envía con una fuente de alimentación / no incluye una fuente de alimentación por defecto. Puedes conectar una batería por tu cuenta o comprar nuestra fuente de alimentación MeanWell de 48V 12.5A de código abierto o en Amazon. No compres fuentes de alimentación de fabricantes sin marca o de canales inseguros. Cualquier riesgo o consecuencia derivada de ello correrá por cuenta del individuo.

Si el voltaje de tu hogar es 220V, ajusta el interruptor selector de voltaje en el lateral de la fuente de alimentación a 230V. Si el voltaje de tu hogar es 110V, cámbialo a 115V.

220V110V

  1. Como alternativa, puedes elegir nuestra carcasa de fuente de alimentación MeanWell de 24V 14.6A de código abierto para autoensamblaje. Las instrucciones de texto y la lista de materiales (BOM) están publicadas como código abierto en el repositorio de GitHub (recomendado solo para desarrolladores con experiencia relevante en montaje de fuentes de alimentación).

    Video de referencia para el montaje:

Paso 1: Guía de montaje​

  • Antes del montaje, lee atentamente las siguientes instrucciones. Para garantizar un proceso de montaje fluido y una experiencia práctica completa, ten paciencia, mantén la concentración y sigue siempre estos puntos clave:
    1. Este kit incluye numerosos tornillos y piezas estructurales, algunas de las cuales se ven similares. Verifica cuidadosamente las especificaciones de los tornillos y los modelos de las piezas, y confirma la orientación de instalación antes de apretar.
    2. El video se grabó a principios de abril. Puede haber pequeños ajustes en las piezas posteriormente, pero esto no afecta la calidad del montaje si sigues el video. Las piezas finales están sujetas a lo que se envía.
    3. Para facilitar la instalación y extracción de los tornillos, la BOM de código abierto especifica tornillos estándar. Sin embargo, los tornillos enviados con el kit tienen fijador de roscas aplicado. También puedes usar tus propias herramientas preferidas o un destornillador eléctrico (se recomienda encarecidamente tener uno listo). Si utilizas una herramienta eléctrica, asegúrate de ajustar el par a un nivel bajo a medio (3–6 kgf·cm) para evitar un par excesivo que pueda barrer los tornillos, causando daños irreversibles que impidan retirar las piezas. Si hay cualquier indicio de que la cabeza se está barriendo, reemplaza inmediatamente el tornillo o realinea y vuelve a intentarlo. Los tornillos con fijador de roscas barridos no pueden retirarse con un extractor de tornillos y arruinarán toda la pieza. Por lo tanto, procede con precaución.
    4. Prioriza la seguridad durante el montaje para evitar pellizcos en los dedos o lesiones por aplastamiento. Los niños deben completar este proyecto acompañados por un padre o tutor.

Paso 2: Calibrar el brazo robótico y comenzar​

  1. Explora nuestra plataforma MotorBridge. Esta plataforma es una solución integral de ventanilla única que admite la expansión continua de tipos de motores, cubriendo motores Damiao, motores Robstride, motores Hightorque, motores Myactuator, Hexfellow y más. También es compatible con productos de brazo robótico en actualización continua como reBot. La plataforma es fácil de usar para principiantes y también proporciona un SDK de Python con funcionalidad totalmente consistente para desarrolladores.

  2. Experimenta las nuevas funciones y detalles de MotorBridge adaptados específicamente al brazo robótico reBot, incluyendo calibración del punto cero con un clic, escritura de parámetros, control de motores mediante arrastrar y soltar a través de la interfaz de usuario y una interfaz integrada de visualización de modelos.

  3. Esta herramienta es totalmente compatible con los sistemas operativos Windows, Ubuntu y macOS.

tip

  1. Se ha verificado que el rendimiento de las máquinas virtuales es insuficiente para ejecutar las demostraciones y existen problemas de configuración. Se recomienda usar una máquina física con Ubuntu para controlar el brazo robótico.

  2. (Versión beta) Deja que un agente te ayude a inicializar el brazo robótico. Copia el siguiente contenido y envíaselo al agente:

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

Nota: Si compraste un kit preensamblado, dile al agente durante el paso de escritura de ID de motor: "Compré un kit preensamblado, por favor escanea los motores 1–7 para verificar que todos estén en línea, no reescribas los ID de los motores".

  1. El agente utiliza comandos de CLI para completar la escritura de ID de motor, mientras que la wiki utiliza un método de interacción mediante interfaz web. Ambos enfoques funcionan.

Deberías haber completado la preparación preliminar para el montaje del brazo robótico siguiendo el video. A continuación, presentaremos los pasos para escribir los ID de los motores y calibrar el brazo robótico.

Consulta el video y el tutorial en texto. Antes de controlar el brazo robótico, debes restablecer el punto cero nuevamente.

1. Instalar Miniforge (recomendado) (Compatible con Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi)​

  1. Instala Miniforge y crea un entorno virtual para evitar conflictos con otros paquetes de entorno que puedan causar fallos en las demostraciones.

Ubuntu\Jetson\Raspberry Pi:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

o macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

o Windows:

Abre la página de lanzamientos de Miniforge en tu navegador, busca la última versión de Miniforge3-Windows-x86_64.exe y haz clic para descargarla:

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases
  1. Crea un entorno virtual de Python 3.12:
tip

Usuarios de Git Bash: Si el comando conda no se encuentra, significa que Git Bash no ha cargado el entorno de conda. Primero debes inicializarlo:

# Temporary (current terminal only), replace <install_path> with the actual path
source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh

# Permanent (write to bashrc, run once)
echo 'source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Para que PowerShell active automáticamente el entorno de conda:

conda init powershell
conda create -y -n rebot python=3.12
  1. Activa el entorno virtual. Debes volver a ejecutar este comando de activación cada vez que abras una terminal para usar las funciones relacionadas con reBot:
conda activate rebot

2. Instalar Motorbridge​

Después de activar el entorno virtual de reBot, ejecuta el siguiente comando para instalar motorbridge:

Nota para usuarios de macOS

Si experimentas una baja tasa de fotogramas durante la teleoperación en macOS, puede deberse a una versión desactualizada del controlador WCH CH34x. Para macOS 10.14 y posteriores, el sistema incluye un controlador integrado AppleUSBCHC0M. Puedes desinstalar el controlador antiguo y cambiar al controlador integrado de macOS, lo que debería mejorar eficazmente la tasa de fotogramas.

pip install motorbridge

3. PCAN-USB​

Haz que el dispositivo PCAN-USB funcione en el bus CAN a 1 Mbps para la comunicación con el brazo robótico.

Ubuntu\Jetson\Raspberry Pi:

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

o macOS:

Si no se puede cargar libPCBUSB.dylib, instala primero PCBUSB:

curl -L -o macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz \
  https://raw.githubusercontent.com/tianrking/motorbridge/main/third_party/pcan/macos/macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
tar -xzf macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
cd PCBUSB
sudo ./install.sh

Configura DYLD_LIBRARY_PATH para asegurarte de que motorbridge-gateway pueda encontrar la biblioteca PCBUSB en tiempo de ejecución. Crea un script de activación en el entorno conda para que surta efecto automáticamente cada vez que ejecutes conda activate rebot:

mkdir -p "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d"
cat > "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh" << 'EOF'
export DYLD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib${DYLD_LIBRARY_PATH:+:$DYLD_LIBRARY_PATH}"
EOF

echo $DYLD_LIBRARY_PATH

Comprueba si está listo:

# Check Python package and CLI are ready
python3 -c "import motorbridge; print('motorbridge OK')"
motorbridge-cli --help

# Optional: Check if PCBUSB runtime is loadable
python3 -c "import ctypes; ctypes.CDLL('libPCBUSB.dylib'); print('PCBUSB load OK')"

o Windows:

Visita pcan-usb para instalar el controlador PCAN-USB.

4. Iniciar MotorBridge-gateway para escribir puntos cero y depurar​

Antes del reinicio del motor​

Antes de la configuración de parámetros del motor, ten en cuenta las siguientes preparaciones y normas de seguridad:

  • Prepara 2 abrazaderas de sujeción (tamaño ≥3 pulgadas) y una fuente de alimentación conmutada de 48 V con salida XT30 (elige una marca de confianza; no uses fuentes de alimentación de mala calidad).
  • Durante la depuración y el funcionamiento, mantén una distancia de seguridad de al menos 1 metro.
  • No conectes ni desconectes los motores en caliente; desconecta la fuente de alimentación antes de enchufar o desenchufar el conector XT30 2+2.
  • No sobrecargues ni hagas funcionar los motores a exceso de velocidad; comprueba el cableado y los elementos de fijación antes de arrancar; no lo uses en entornos húmedos, de alta temperatura o con polvo.
  • Configura parámetros de programa razonables y una función de parada de emergencia para evitar que el equipo se descontrole.
  • Sigue estrictamente las reglas anteriores. El vendedor no se hace responsable de ningún riesgo o pérdida causados por operaciones no conformes o errores humanos.

Escritura de puntos cero y depuración mediante la interfaz web​

Abre la dirección motorbridge-studio en tu navegador, haz clic en la opción Help, copia el comando correspondiente según tu sistema operativo y placa controladora, verifica la dirección IP y el número de puerto y, a continuación, pulsa Intro en la terminal para ejecutarlo.

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

o

DYLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002
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