Descripción General del reCamera Gimbal
El reCamera Gimbal Serie 2002 es el primer sistema de control de cámara de código abierto con cámara AI de 1TOPS (reCamera) y gimbal de 2 ejes. Sus motores brushless duales permiten 360° de guiñada y 180° de inclinación para cobertura completa.
Características
- Ecosistema Completamente de Código Abierto en Hardware y Software
- Configuración Rápida y Movimiento de Precisión
- Soporte de paquete de ensamblaje tipo Lego
- Rotación de guiñada de 360° Cobertura completa y rango de inclinación de 180° Desde el suelo hasta el techo
- Precisión del Motor Brushless: Precisión de paso de 0.01° para seguimiento suave del objetivo.
- Control de Movimiento Impulsado por IA
- Modelos de IA Personalizados Listos: YOLO11 integrado con licencia comercial, soporte de Roboflow y SenseCraft AI.
- Seguimiento Inteligente: La IA ajusta automáticamente el movimiento del gimbal.
- Desarrollo Flexible para Todos los Niveles de Habilidad
- Node-RED integrado para personalización de flujo de bajo código en el movimiento del gimbal.
- SDK de C++ soportado para desarrollo más profundo.
Especificaciones
Sistema de Procesamiento
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| SOC | SG2002 |
| CPU | C906@1GHz + C906@700MHz |
| Rendimiento de IA | 1 Tops @ Int8 |
| MCU | 8051 @ 8KB SRAM |
| Sistema Operativo | Linux |
| Memoria | 256 MB |
| Codificador de Video | 5MP @ 30Fps |
Básico
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| eMMC | 8GB / 64GB |
| Suministro de Energía | Conector DC Jack de 12V a XT30 |
| Consumo de Energía | 12V, 185mA (estático) |
Cámara
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Sensor | OV5647 |
| Resolución | 5M (2592×1944) Píxeles |
| Chip | Sensor CMOS de 1/4" |
| Tamaño de Píxel | 1.4μm |
| Formato de Salida | RAW 10 |
| Velocidad de Fotogramas Máxima | Tamaño completo: 15fps |
| Apertura | F2.8 |
| Distancia Focal Equivalente | 3.46mm |
| Campo de Visión | 65° |
| Distorsión | <1% |
| Estructura de Lente | 5P |
Interfaz
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| USB | USB 2.0 Type-C |
| Inalámbrico | Wi-Fi 2.4G/5G Bluetooth 4.2/5.0 |
| Botón | 1 × Botón de Reinicio, 1 × Botón de Usuario |
| LEDs de Relleno | 4 × Luz Blanca de 0.3W |
| LED | 1 × Indicador de Alimentación, 2 × Indicador Programable de E/S |
| Micrófono | Micrófono Integrado |
| Altavoz | Altavoz Externo |
Especificaciones del Motor
| Parámetro | MS3008 | MS3506 |
|---|---|---|
| Vueltas | 54 | 60 |
| Voltaje Nominal (V) | 12 | 12 |
| Velocidad Máx (rpm) | 2000 | 2100 |
| Torque Nominal (N·m) | 0.04 | 0.05 |
| Velocidad Nominal (rpm) | 1160 | 1250 |
| Corriente Nominal (A) | 0.64 | 0.79 |
| Potencia Máx (W) | 4.6 | 6.4 |
| Polos del Motor | 14 | 14 |
| Temperatura de Operación (℃) | -25~60 | -25~60 |
| Peso (g) | 49 | 63 |
| Voltaje de Entrada del Driver (V) | 6~16 | 6~16 |
| Comunicación | CAN | CAN |
| Frecuencia de Comunicación | CAN@1Mbps:2KHz | CAN@1Mbps:2KHz |
| Codificador | Codificador Magnético de 15 bits | Codificador Magnético de 15 bits |
| Velocidad de Baudios CAN | 100K、125K、250K、500K、1M | 100K、125K、250K、500K、1M |
| Modo de Control | Lazo Abierto(24KHz) / Lazo de Velocidad(4KHz) / Lazo de Posición(2KHz) | Lazo Abierto(24KHz) / Lazo de Velocidad(4KHz) / Lazo de Posición(2KHz) |
Especificaciones del Gimbal
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Rango de Inclinación | 0～180° |
| Rango de Guiñada | 0～360° |
Condiciones Ambientales
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Temperatura de Operación | -20～50 ℃ |
| Humedad de Operación | 0～90% |
Mecánico
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Dimensión (A × Al × P) | 68×112×71mm |
| Carcasa | Poliamida (PA) Nylon |
| Peso (Neto) | 230g |
Otros
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Garantía | 1 año |
Descripción General del Hardware
Placa Principal-C101
Haz clic para descargar el archivo PCBA de 8GB
Haz clic para descargar el archivo PCBA de 64GB
| Vista Superior | Vista Inferior |
|---|
Diagrama de Bloques
Placa de Sensor-S101
Haz clic para descargar el archivo PCBA
| Vista Superior | Vista Inferior |
|---|
Placa Base-B401
Haz clic para descargar el archivo PCBA
| Vista Superior | Vista Inferior |
|---|
Diagrama de Bloques
Placa de Fuente de Alimentación
Esta placa de fuente de alimentación proporciona funciones duales de entrega de energía estable y protección contra sobrevoltaje. Soporta entrada de 12V DC para alimentar tanto los motores como los sistemas reCamera.
Umbrales de Protección contra Sobrevoltaje:
- Voltaje Máximo de Disparo: 25.66V
- Voltaje de Operación Normal: 25.54V
- Voltaje Mínimo Seguro: 25.4V
Haz clic para descargar el archivo PCBA
Diagrama de Bloques
Interfaz de Hardware
Luz
Hay 3 indicadores en la recamera, las luces roja y azul son indicadores programables, y el indicador verde es el indicador de alimentación que no es programable. Rojo es el indicador de estado de la CPU y azul es el indicador de estado de lectura de la emmc del sistema.
Estados de los Indicadores de Luz:
| LED(color) | Estado | Descripción |
|---|---|---|
| LED1 - Verde | ENCENDIDO | Alimentación Encendida |
| LED2 - Rojo | Parpadeando | CPU Funcionando(definido por usuario) |
| LED3 - Azul | Parpadeando | eMMC Leyendo/Escribiendo |
Ejemplo 1: Usar comando de linux para cambiar el brillo del led rojo a cero
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness
Ejemplo 2: apagar completamente la luz roja
echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger
Hay cuatro luces blancas, que son las luces de relleno de la cámara. El interruptor de las luces de relleno se puede controlar mediante las siguientes instrucciones.
echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light on
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light off
Micrófono y Altavoz
La recamera tiene un micrófono y un altavoz. Puedes invocar el micrófono y el altavoz siguiendo el comando. La recamera puede reproducir archivos de audio en formato wav.
sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //Record five seconds of audio
sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //Playing audio
Los archivos de audio mp3 locales pueden convertirse a archivos wav para reproducción en recamera usando Convert audio online. El formato predeterminado del reproductor es: tasa de bits de 16bit; La frecuencia de muestreo es 16,000
Wi-Fi
La versión 2002w de reCamera tiene el módulo Wi-Fi en hardware. El Wi-Fi es modo dual AP+STA, que puede usarse para configurar la red del dispositivo o configurar el dispositivo en modo AP.
El SSID del wifi en modo AP es: reCamera_+ los últimos seis bits de MAC.
La Passwd del wifi en modo AP es: 12345678.
El ssid y passwd del WiFi_AP pueden configurarse en el archivo /etc/hostapd_2g4.conf en el sistema recamera.
El archivo de configuración STA de reCamera está en /etc/wpa_supplicant.conf, donde configuras la cuenta y contraseña de Wi-Fi a la que conectarse. En modo STA, por favor conéctate a Wi-Fi en banda 5G.
En la terminal, puedes escanear y conectarte a Wi-Fi con el siguiente comando:
wpa_cli -i wlan0 scan #Start a scan
wpa_cli -i wlan0 scan_results #Returns wifi scan results
wpa_cli add_network # Adding a new network,Returns a network ID
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name" # set network SSID
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" # set network passwd
wpa_cli enable_network ID # enable network and connect
wpa_cli status # Checking connection status
Botón
Botón de Usuario
El 10 Botón de Usuario está ubicado en la placa Board-B401 del reCamera Gimbal. Si desea restablecer el dispositivo, como cuando olvida la contraseña de su dispositivo, puede mantener presionado el botón de Usuario y luego conectar el dispositivo a la alimentación. Cuando la luz roja del dispositivo permanezca encendida constantemente en lugar de parpadear, suelte el botón de Usuario.
Si desea restaurar el firmware de su dispositivo a una versión específica, visite control de versión del sistema operativo.
Botón de Reinicio
El 11 Botón de Reinicio está ubicado en la placa Board-B401 del reCamera Gimbal. Cuando se presiona el botón, el sistema se reiniciará.
Motor
Hay un script de Gimbal en el reCamera Gimbal que se puede usar para depurar y controlar los motores del Gimbal. Para ver el script del gimbal en acción, ejecute el siguiente comando:
gimbal --help
gimbal es un script de bash, puedes modificar para ver y modificar el script para lograr tus necesidades de desarrollo secundario. La ubicación del script es:
cd /usr/bin
cat gimbal
CAN
Usa el comando ifconfig para ver la interfaz can0:
Usa el comando cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00 para enviar mensajes can:
Usa el comando candump can0 para recibir mensajes can:
Lista de Partes
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