Acceso al dispositivo y depuración

Esta página resume los canales de depuración realmente incluidos en el firmware. La información proviene de la configuración de superposición de la placa en project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/. Se pueden añadir o eliminar canales con la opción RK_POST_OVERLAY; consulta Personalización del sistema (DTS / Kernel / Buildroot / Overlay).

Resumen de canales

Canal	Puerto	Habilitado por	Propósito
Consola serie	ttyFIQ0, 1500000 8N1	U-Boot CONFIG_BAUDRATE	Registros de arranque, interacción con U-Boot, recuperación
SSH	22	overlay-buildroot-sshd (S50sshd)	Canal principal de desarrollo
Terminal web ttyd	7681	overlay-buildroot-ttyd (S50ttyd)	Abrir una shell en un navegador
Registros WebSocket	8765 (solo loopback)	overlay-buildroot-log (S10log)	Ver registros en vivo en la interfaz web
go2rtc API	1984 (solo 127.0.0.1)	overlay-buildroot-go2rtc (S50go2rtc)	API de gestión de flujos
go2rtc WebRTC	8555	Igual que arriba	Recibir flujos WebRTC
go2rtc RTSP	554 (habilitado según sea necesario)	Igual que arriba	RTSP externo
RTSP interno rkipc	5554 (127.0.0.1)	recamera_ipc	Fuente ascendente para go2rtc
vsftpd	21	overlay-buildroot-vsftpd (S70vsftpd)	Transferencia de archivos

Consola serie

U-Boot establece CONFIG_BAUDRATE=1500000 (sysdrv/source/uboot/u-boot/configs/rv1126b_recamera2_defconfig:162). La línea de comandos del kernel usa console=ttyFIQ0 y earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000.

# On the host (USB-to-serial adapter)
picocom -b 1500000 /dev/ttyUSB0
# Or
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 1500000

La velocidad en baudios es 1500000, no la común 115200. Una velocidad en baudios que no coincida produce salida ilegible.

La consola serie es el único canal disponible cuando el sistema no puede arrancar. Úsala para depurar problemas de inicio como kernel panics, fallos al montar la rootfs y la inicialización de la DDR.

SSH

Ajustes clave en overlay-buildroot-sshd/etc/ssh/sshd_config:

PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
AuthorizedKeysFile  .ssh/authorized_keys
UsePAM yes
UseDNS no
Subsystem sftp /usr/libexec/sftp-server

De forma predeterminada, el inicio de sesión de root con contraseña está habilitado, y también se admite la autenticación por clave pública. SFTP está disponible para transferencias de archivos.

ssh root@<device-IP>
scp my_app root@<device-IP>:/userdata/
sftp root@<device-IP>

Bloqueo por inicios de sesión fallidos (PAM)

overlay-buildroot-sshd/usr/libexec/ssh-login-lock.py usa PAM para proteger contra intentos de fuerza bruta:

• Después de 5 fallos consecutivos (MAX_ATTEMPTS = 5), la cuenta se bloquea durante 300 segundos (LOCKOUT_SECONDS = 300).
• Los intentos se cuentan por IP de cliente (PAM_RHOST), usando /proc/uptime como base de tiempo, por lo que un reinicio borra el contador.
• Archivo de estado: /userdata/config/system/login_lock.json; el archivo de bloqueo asociado es login_lock.json.lock.

Si se produce un bloqueo, espera 300 segundos, reinicia o inicia sesión por la consola serie y elimina /userdata/config/system/login_lock.json.

Terminal web (ttyd)

overlay-buildroot-ttyd/oem/usr/etc/init.d/S50ttyd inicia:

ttyd -p 7681 /oem/usr/bin/ssh-login-whitelist.sh

Abre http://<device-IP>:7681 en un navegador; solicitará un nombre de usuario. El script wrapper ssh-login-whitelist.sh solo permite usuarios en su lista de permitidos y luego ejecuta exec ssh <user>@localhost:

ALLOWED_USERS=("root" "admin")

En otras palabras, ttyd es efectivamente un cliente SSH en el navegador. La autenticación sigue usando SSH (incluida la política de bloqueo PAM anterior); los usuarios fuera de la lista de permitidos son rechazados. Para añadir un usuario, edita el array ALLOWED_USERS y reconstruye la rootfs, o edita el script directamente en el dispositivo (/oem puede necesitar ser remontado si es de solo lectura).

Sistema de registro

El firmware tiene tres capas de registro. Entender sus funciones puede ahorrar tiempo de depuración.

1. syslog-ng (overlay-buildroot-syslog-ng/etc/syslog-ng.conf, @version 3.38)

Salida	Ruta / destino	Formato
d_Recamera2	/var/log/Recamera2.log	JSON: {"sTimestamp","sLevel","sData"}
d_Recamera2_developer	/var/log/Recamera2_developer.log	Texto: ISODATE HOST PROGRAM[PID]: [LEVEL] MESSAGE
d_python_udp	UDP 127.0.0.1:5140	Reenviado al servicio de registro WebSocket

Los archivos de registro pertenecen a root:adm con permisos 0640. Para depuración, empieza con Recamera2_developer.log (legible para humanos); usa Recamera2.log (JSON) para análisis programático.

# tail -f /var/log/Recamera2_developer.log
# tail -n 200 /var/log/Recamera2.log

2. Servicio de registro WebSocket (overlay-buildroot-log/oem/usr/bin/websocket_log.py)

S10log lanza el servicio con python3:

• Escucha en UDP 127.0.0.1:5140 para mensajes reenviados por syslog-ng.
• Proporciona un servicio WebSocket en el puerto 8765, enlazado a 127.0.0.1 (SERVER_IP = "127.0.0.1").
• Mantiene en memoria los últimos 2000 mensajes (MAX_LOG_SIZE = 2000).

Como se enlaza a loopback, reenvía el puerto por SSH para acceder a él desde el host:

ssh -L 8765:127.0.0.1:8765 root@<device-IP>
# Then connect a browser or script to ws://localhost:8765

El panel de registros en vivo de la interfaz web usa esta ruta.

3. Consola serie / dmesg

Los mensajes del kernel se envían a console=ttyFIQ0. En el dispositivo, usa dmesg para inspeccionar el búfer de anillo del kernel.

Flujos de vídeo (go2rtc)

Configuración predeterminada en overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/etc/go2rtc/go2rtc.yaml:

streams:
  main:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/0
  sub:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/1
api:
  listen: "127.0.0.1:1984"
webrtc:
  listen: ":8555"
rtsp:
  listen: ""        # Not listening by default

La arquitectura es: recamera_ipc (rkipc) proporciona una fuente RTSP interna en 127.0.0.1:5554 → go2rtc extrae el flujo y lo expone mediante protocolos como WebRTC/HLS. main es el flujo principal y sub es el subflujo.

El puerto RTSP externo se configura dinámicamente

Cuando S50go2rtc se inicia, lee /userdata/config/rkipc.ini y decide si expone RTSP en :554, usando este orden de prioridad:

1. Comprobar enable=1 en [video.0.rtsp].
2. En caso contrario, comprobar enable=1 en [video.0.onvif].
3. En caso contrario, comprobar enable=1 en [video.1.rtsp].
4. Si ninguno está habilitado, no abrir el puerto RTSP; usar solo la configuración predeterminada.

Cuando RTSP está habilitado, copia el YAML predeterminado a /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml y añade rtsp: listen: ":554". Si authtype=1, también incluye el username y password del archivo INI. Esto evita modificar la configuración predeterminada bajo el directorio de solo lectura /oem.

Comandos útiles de depuración:

# cat /userdata/config/rkipc.ini | grep -A5 '\[video.0.rtsp\]'
# cat /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml          # Active configuration
# cat /var/run/go2rtc.pid
# /oem/usr/etc/init.d/S50go2rtc restart

Después de cambiar los interruptores RTSP / ONVIF en rkipc.ini, reinicia go2rtc para que regenere la configuración.

URLs de flujo (cuando RTSP está habilitado):

rtsp://<user>:<pass>@<device-IP>:554/...
http://<device-IP>:8555/            # WebRTC

La ruta de la URL depende del nombre del flujo de go2rtc (main / sub). Añade un ejemplo completo después de verificarlo en un dispositivo.

FTP (vsftpd)

overlay-buildroot-vsftpd/etc/vsftpd.conf configura el puerto 21, local_enable=YES, write_enable=YES, chroot_local_user=YES y ssl_enable=NO. La lista de usuarios es root y admin.

El directorio de configuración está oculto y el acceso está denegado:

hide_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}
deny_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}

Como resultado, /userdata/config no es visible por FTP. Esto es un diseño de producto intencional; la configuración debe cambiarse a través de la interfaz web o la API. Usa SSH/SFTP en lugar de FTP al depurar.

Variables de entorno y convenciones de directorios

overlay-buildroot-rkenv/etc/profile.d/RkEnv.sh establece estas variables para shells de inicio de sesión:

export OEM_HOME=/oem
export PATH=$PATH:/oem:/oem/bin:/oem/usr/bin:/oem/sbin:/oem/usr/sbin
export LD_LIBRARY_PATH=/oem/usr/lib:/oem/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata

Esto significa:

• /oem contiene aplicaciones y bibliotecas de Seeed / Rockchip (incluyendo go2rtc, el wrapper de ttyd, websocket_log.py y librknnrt.so).
• /userdata es escribible y almacena configuración (/userdata/config/) y datos de usuario. También es el HOME predeterminado.
• Tu programa compilado de forma cruzada puede cargar bibliotecas bajo /oem/usr/lib mediante LD_LIBRARY_PATH. Si se ejecuta desde un script de inicio, asegúrate de que el entorno también esté configurado allí.

Otros servicios integrados

Script	Propósito
overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-id	Se ejecuta temprano durante el arranque y lee el ADC (/sys/bus/iio/devices/iio:device0) para identificar el modelo de la placa base y de la placa de expansión; escribe el resultado en /run/board_id.env. Promedia tres muestras con una tolerancia de 440. Los niveles de voltaje son 0.0/0.3/0.6/0.9/1.2/1.5/1.8 V y se asignan a V0.9–V1.5 y TYPE0–TYPE6.
overlay-buildroot-hwclock/etc/init.d/S20hwclock	Ejecuta hwclock --hctosys --utc en el arranque para sincronizar desde el RTC y escribe la hora de vuelta al apagar.
overlay-buildroot-watchdog/etc/init.d/S15watchdog	Inicia el watchdog de hardware con watchdog -T 30 -t 15 /dev/watchdog (tiempo de espera de 30 s, intervalo de keepalive de 15 s); escribe V en /dev/watchdog al detenerlo para deshabilitarlo.
overlay-buildroot-udhcpc/usr/share/udhcpc/default.script	Script DHCP personalizado que escribe /tmp/resolv.conf.<iface> por interfaz y los fusiona en /etc/resolv.conf con eth0 teniendo prioridad; admite un marcador de modo DNS manual en /userdata/config/system/eth0_dns_mode.
overlay-buildroot-banner	Logo ASCII de reCamera en /etc/motd; /etc/profile.d/banner.sh lo imprime solo en sesiones interactivas que no sean SSH.

El comentario en S20hwclock dice que el RTC almacena la hora local, pero el comando usa --utc; estos indican convenciones horarias diferentes. Si un desfase del reloj coincide con el desfase de la zona horaria, investiga esto primero. Verifica en un dispositivo.

Nota sobre el watchdog: -T 30 significa que cualquier operación bloqueante que impida que el proceso del watchdog lo refresque durante más de 30 segundos puede provocar un reinicio forzado. Si necesitas un breakpoint largo mientras depuras, detén primero S15watchdog.

Enviar archivos al dispositivo sin reflashear

Esta es una de las operaciones más comunes en el desarrollo diario. Tres opciones:

# 1. scp (simplest)
scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/

# 2. Batch transfer with sftp
sftp root@<device-IP> <<< $'put output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/'

# 3. adb (only if adbd is enabled in the firmware) — verify on a device
adb push output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/

Copia archivos a /userdata en lugar de /oem: /oem normalmente proviene de una imagen de solo lectura, mientras que /userdata es de escritura.

# ssh root@<device-IP>
# chmod +x /userdata/hello_world && /userdata/hello_world

Si el programa no puede encontrar una biblioteca compartida, primero comprueba que LD_LIBRARY_PATH incluya /oem/usr/lib, o ejecuta ldd /userdata/hello_world para identificar la biblioteca que falta. Consulta Elegir una ruta de desarrollo.

Diagnosticar la configuración de red

# ip addr                          # Check whether eth0 / wlan0 received an address
# cat /etc/resolv.conf             # Generated by udhcpc; eth0 takes priority when merging
# cat /tmp/resolv.conf.eth0        # Per-interface file
# cat /userdata/config/system/eth0_dns_mode   # Check for manual DNS mode
# netstat -tlnp                    # Check whether ports such as 22/7681/21/8555 are listening

El Wi‑Fi se habilita con RK_ENABLE_WIFI=y + RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AP6XXX; la aplicación está en project/app/wifi_app.

Lista de comprobación de cinco minutos para una placa nueva

1. Conecta la consola serie a 1500000 y confirma que aparecen los registros de arranque y el banner de reCamera.
2. Ejecuta ip addr para obtener la dirección IP y luego confirma que ssh root@<IP> funciona.
3. Comprueba con cat /proc/version que el kernel sea 6.1.157 y con uname -m que sea aarch64.
4. Ejecuta ls /oem/usr/lib | head y confirma que estén presentes bibliotecas de aplicación como librknnrt.so.
5. Ejecuta netstat -tlnp y confirma que go2rtc (8555), ttyd (7681) y sshd (22) estén escuchando.
6. Ejecuta tail -f /var/log/Recamera2_developer.log para inspeccionar los registros de la aplicación.
7. Comprueba con cat /run/board_id.env que los IDs de la placa base y de la placa de expansión se hayan detectado correctamente.

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