Saltar al contenido principal

Uso de la IMU

El modelo de IMU incorporado en el dispositivo es el ICM-42670-P, un sensor de 6 ejes que integra un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes. El giroscopio del ICM-42670-P admite rangos de medición de ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps, mientras que el acelerómetro admite rangos de ±2 / ±4 / ±8 / ±16 g. Sus datos internos se generan en formato de complemento a dos de 16 bits.

Ruta de datos​

reCamera PRO utiliza el controlador IIO estándar para la IMU, por lo que los datos en bruto pueden obtenerse directamente a través de las interfaces IIO. Los archivos de datos en bruto se pueden encontrar en el directorio /sys/bus/iio/devices/iio:device1/.

Lectura de datos​

Ejecuta el siguiente comando para leer los datos en bruto correspondientes. El siguiente ejemplo muestra la lectura de los datos de aceleración del eje X:

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_accel_x_raw

Obtener datos con Python​

Se puede utilizar Python para obtener fácilmente los datos de la IMU. A continuación se muestra un ejemplo sencillo:

#!/usr/bin/env python3
DEVICE = "/sys/bus/iio/devices/iio:device1"
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_scale", "r") as f:
    scale = float(f.read().strip())
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_x_raw", "r") as f:
    raw = int(f.read().strip())
gyro_x = raw * scale
print(f"Gyroscope X: {gyro_x:.6f} rad/s")

Soporte técnico y debate sobre el producto​

Gracias por elegir nuestros productos. Estamos aquí para ofrecerte diversos tipos de soporte y garantizar que tu experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos múltiples canales de comunicación para adaptarnos a diferentes preferencias y necesidades.

Loading Comments...