Hardware de la placa portadora Robotics J401 y Primeros Pasos

El reComputer Robotics J401 es una placa portadora de IA de borde compacta y de alto rendimiento diseñada para robótica avanzada. Compatible con módulos NVIDIA Jetson Orin Nano/Orin NX en modo Super/MAXN, ofrece hasta 157 TOPS de rendimiento de IA. Equipado con amplias opciones de conectividad—incluyendo puertos Ethernet Gigabit duales, ranuras M.2 para módulos 5G y Wi-Fi/BT, 6 puertos USB 3.2, CAN, GMSL2 (vía expansión opcional), I2C y UART—sirve como un cerebro robótico potente capaz de procesar datos complejos de varios sensores. Preinstalado con JetPack 6 y Linux BSP, asegura un despliegue sin problemas.​

Compatible con frameworks como NVIDIA Isaac ROS, Hugging Face, PyTorch y ROS 2/1, el reComputer Robotics J401 conecta la toma de decisiones impulsada por modelos de lenguaje grandes con el control físico de robótica, como planificación de movimiento y fusión de sensores. Ideal para el desarrollo rápido de robots autónomos, acelera el tiempo de comercialización con interfaces listas para usar y frameworks de IA optimizados.

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Descripción general de la placa portadora reComputer Jetson Robotics J401

Vista Superior
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Lista de Partes

• Placa portadora reComputer Robotics J401 x 1
• Fuente de alimentación y placa de expansión JST x 1
• Cable XT30 a DC x 1
• Cable USB, Tipo A a Tipo C x 1
• Disipador de calor para placa de expansión x 1
• Espárrago(M3*30) x 5
• Tuerca hexagonal M3 x 5
• Tornillo(CM2.5*L.4) para módulo Jetson y M.2 Key M x3
• Tornillo(CM2*3.0) para M.2 Key E x1
• Espárrago(M2*2.0) para M.2 Key B x1
• Tornillo(CM3*4.0) para M.2 Key B x1
• Manual de usuario x 1

note

1.Por favor diseñe una solución robusta de disipación de calor según la Guía de Diseño Térmico, cuando esté en suministro de alta tensión y temperatura de operación. 2.Por favor adjunte disipador de calor para el módulo para mejor rendimiento. 3.Durante la operación con entrada de alta tensión y alta carga, por favor no toque el disipador de calor para prevenir quemaduras. 4.Recomendación de adaptador de energía para validación, por favor use el adaptador de energía recomendado en el sitio web oficial de Seeed.

• Adaptador de energía 19V/4.74A 5525 Barrel Jack
• Asegúrese de que se cumplan los requisitos máximos de consumo de energía. 2.Compatibilidad del cable de alimentación AC
• Compre cables de alimentación de trébol AC específicos de la región según su ubicación. 3.Compatibilidad de accesorios
• Use solo accesorios oficialmente recomendados (ej., módulos inalámbricos, cámaras, periféricos) para rendimiento y compatibilidad óptimos.

Especificación

Especificaciones de la placa portadora

Categoría	Elemento	Detalles
Almacenamiento	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe (M.2 NVMe 2280 SSD 128G incluido)
Redes	M.2 KEY E	1x M.2 Key E para módulo WiFi/Bluetooth
	M.2 KEY B	1x M.2 Key B para módulo 5G
	Ethernet	2x RJ45 Gigabit Ethernet
E/S	USB	6x USB 3.2 Tipo-A (5Gbps); 1x USB 3.0 Tipo-C (Host/DP 1.4); 1x USB 2.0 Tipo-C (Modo dispositivo/Debug)
	Cámara	1x 4 en 1 GMSL2 (mini fakra) (placa opcional)
	CAN	2x CAN0 (XT30(2+2)); 3x CAN1 (Conector GH 1.25 de 4 pines)
	Pantalla	1x DP1.4 (Tipo C Host)
	UART	1x UART Conector GH 1.25 de 4 pines
	I2C	2x I2C Conector GH 1.25 de 4 pines
	Ventilador	1x Conector de ventilador de 4 pines (5V PWM); 1x Conector de ventilador de 4 pines (12V PWM)
	Puerto de extensión	1x Conector de expansión de cámara (para placa GMSL2)
	RTC	1x RTC 2 pines; 1x Socket RTC
	LED	3x LED (PWR, ACT y LED de usuario)
	Botón de orificio	1x PWR; 1x RESET
	Interruptor DIP	1x REC
	Orificio de antena	5x Orificio de antena
Energía	19-54V XT30(2+2) (Cable XT30 a 5525 DC Jack incluido)
Versión Jetpack	Jetpack 6
Mecánico	Dimensiones (A x P x Al)	115mm x 115mm x 38mm
	Peso	200g
	Instalación	Escritorio, Montaje en pared
Temperatura de operación	-20℃~60℃ (Modo 25W); -20℃~55℃ (Modo MAXN); (con disipador de calor reComputer Robotics con ventilador)
Garantía	2 Años
Certificación	RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

Flash JetPack OS

Módulo Soportado

• NVIDIA® Jetson Orin™ Nano Module 4GB
• NVIDIA® Jetson Orin™ Nano Module 8GB
• NVIDIA® Jetson Orin™ NX Module 8GB
• NVIDIA® Jetson Orin™ NX Module 16GB

Prerrequisitos

• PC host Ubuntu
• Placa Portadora Robotics J401
• Módulo NVIDIA® Jetson Orin™ Nano/NX
• Ventilador Activo para Módulo Nano/NX
• SSD Interno NVMe M.2 2280
• Cable de transmisión de datos USB Type-C

info

Recomendamos que uses dispositivos host ubuntu físicos en lugar de máquinas virtuales. Por favor consulta la tabla a continuación para preparar la máquina host.

Versión JetPack	Versión Ubuntu (Computadora Host)
	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

Preparar la Imagen Jetpack

Aquí, necesitamos descargar la imagen del sistema a nuestro PC Ubuntu correspondiente al módulo Jetson que estamos usando:

Versión Jetpack	Módulo Jetson	GMSL	Enlace de Descarga1	SHA256
6.2	Orin Nano 4GB	✅	Descargar	260D30AF2DF259418A9A3BC47FCFDE9 97428461B133B408FB4B8BAB72F994E82
	Orin Nano 8GB	✅	Descargar	379F2AC4BD574A7E5C8F8834F57BDC5 9FFA7BCFE0FDCBBF530CB7B4ED95E690D
	Orin NX 8GB	✅	Descargar	8689D936F400B2AA8E603095E2E5EAA 5CF736DBD3EEB34E30DC98BD195B1235A
	Orin NX 16GB	✅	Descargar	9CD1EF04A34345B74B7179C1114080 5C8D073E8687FD103A385ED8B19E9162A5

danger

El archivo de imagen Jetpack6 tiene aproximadamente 14.2GB de tamaño y debería tomar alrededor de 60 minutos para descargar. Por favor espera pacientemente a que se complete la descarga.

info

Para verificar la integridad del firmware descargado, puedes comparar el valor hash SHA256.

En una máquina host Ubuntu, abre la terminal y ejecuta el comando sha256sum <Archivo> para obtener el valor hash SHA256 del archivo descargado. Si el hash resultante coincide con el hash SHA256 proporcionado en el wiki, confirma que el firmware que descargaste está completo e intacto.

Entrar al Modo de Recuperación Forzada

info

Antes de que podamos continuar con los pasos de instalación, necesitamos asegurarnos de que la placa esté en modo de recuperación forzada.

Paso a Paso

Paso 1. Cambia el interruptor al modo RESET.

Paso 2. Enciende la placa portadora conectando el cable de alimentación.

Paso 3. Conecta la placa al PC host Ubuntu con un cable de transmisión de datos USB Type-C.

Paso 4. En el PC host Linux, abre una ventana de Terminal e ingresa el comando lsusb. Si el contenido devuelto tiene una de las siguientes salidas según el SoM Jetson que uses, entonces la placa está en modo de recuperación forzada.

• Para Orin NX 16GB: 0955:7323 NVidia Corp
• Para Orin NX 8GB: 0955:7423 NVidia Corp
• Para Orin Nano 8GB: 0955:7523 NVidia Corp
• Para Orin Nano 4GB: 0955:7623 NVidia Corp

La imagen a continuación es para Orin Nano 8GB

Flash a Jetson

Paso 1: Extrae el archivo de imagen descargado:

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-orin-nano-8g-j401-6.2-36.4.3-2025-05-23.tar.gz

Paso 2: Ejecuta el siguiente comando para flashear el sistema jetpack al SSD NVMe:

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j401 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

Verás la siguiente salida si el proceso de flasheo es exitoso

note

El comando de flasheo puede ejecutarse durante 2-10 minutos.

Paso 3: Conecta el Robotics J401 a una pantalla usando el adaptador PD a HDMI para conectar a una pantalla que soporte entrada HDMI, o conecta directamente a una pantalla que soporte entrada PD usando el cable PD, y completa la configuración inicial:

info

Por favor completa la Configuración del Sistema según tus necesidades.

Uso de Interfaces

A continuación se presentarán las diversas interfaces de la placa Robotics J401 y cómo usarlas.

M.2 Key M

M.2 Key M está diseñado para SSDs NVMe de alta velocidad, proporcionando transferencia de datos ultra-rápida para aplicaciones robóticas.

Los SSDs soportados son los siguientes

• SSD Interno NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 de 128GB
• SSD Interno NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 de 256GB
• SSD Interno NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 de 512GB
• SSD Interno NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 de 1TB
• SSD Interno NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 de 2TB

Conexión de Hardware

Instrucciones de Uso

Abre la terminal en el dispositivo Jetson e ingresa el siguiente comando para probar la velocidad de lectura y escritura del SSD.

#You need to create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

danger

Por favor ejecuta el comando sudo rm /home/seeed/ssd/test para eliminar los archivos de caché después de que se complete la prueba.

M.2 Key B

Ranura M.2 Key B para expansión de módulo 5G, habilitando conectividad celular de alta velocidad para robótica y escenarios de IA en el borde.

Conexión de Hardware

Instrucciones de Uso

Paso 1. Verificar Reconocimiento de Hardware

lsusb 

Este comando muestra una lista de todos los dispositivos USB conectados al sistema, junto con su fabricante (ID), tipo y otra información. Por ejemplo, la salida podría mostrar un dispositivo de Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G, indicando que el módulo 5G está presente.

Paso 2. Confirmar la Carga del Controlador Es esencial asegurar que el controlador option, que es requerido para el módulo 5G, esté cargado. Podemos usar el comando lsmod para verificar.

lsmod | grep option 

Si el controlador de la opción se carga exitosamente, la información relevante sobre el controlador se mostrará en la salida.

Paso 3. Configurar ModemManager ModemManager es una herramienta para gestionar dispositivos módem, y necesita ser instalado y reiniciado.

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager 

El comando apt install se utiliza para instalar el paquete ModemManager, mientras que systemctl restart reinicia el servicio ModemManager para asegurar que la nueva configuración surta efecto.

Paso 4. Verificar la Identificación del Módulo Podemos usar el comando mmcli -L para verificar si el ModemManager puede identificar correctamente el módulo 5G.

mmcli -L 

Si el módulo 5G es reconocido, se mostrará una salida similar a /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0, indicando la ruta al dispositivo módem detectado.

Paso 5. Configurar el APN APN (Nombre del Punto de Acceso) es crucial para conectar un dispositivo móvil a la red. Usaremos el comando nmcli para crear un perfil de portador. Tomando China Mobile como ejemplo, podemos crear un archivo de configuración con los siguientes comandos:

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto 

Este comando añade una nueva conexión de tipo GSM (Sistema Global para Comunicaciones Móviles), especificando el APN como "CMNET" y usando configuración automática IPv4.

Paso 6. Activar la Conexión Después de crear el perfil portador, necesitamos activar la conexión.

sudo nmcli con up "gsm" 

Este comando activa la conexión GSM, y si es exitoso, se mostrará un mensaje de confirmación.

Paso 7. Re-verificar la Identificación del Módulo Ejecuta el comando mmcli -L nuevamente para asegurar que el módulo permanezca reconocido después de configurar el APN.

mmcli -L 

Paso 8. Verificar el Estado del Módulo Finalmente, podemos usar el comando mmcli -m 0 para ver información detallada sobre el módulo, como la asignación de IP, operador y estado de conexión de red.

mmcli -m 0 

Este comando proporciona detalles completos sobre el módulo 5G, incluyendo su fabricante, modelo, tecnologías de red compatibles y actuales, estado del dispositivo y operadores de red conectados.

M.2 Key E

La interfaz M.2 Key E es un conector M.2 estándar utilizado principalmente para conectar módulos inalámbricos, como Wi-Fi y Bluetooth, para expandir las capacidades de comunicación inalámbrica.

Conexión de Hardware

Instrucciones de Uso

Para probar el rendimiento de Wi-Fi, usa el siguiente comando (reemplaza la dirección IP con tu servidor de prueba):

iperf3 -c 192.168.6.191

La funcionalidad Bluetooth está disponible a través de la ranura M.2 Key E.

Ethernet

La placa portadora Robotics j401 cuenta con 2 puertos Ethernet RJ45 de 1Gbps para conectividad de red cableada de alta velocidad.

Para probar la velocidad del puerto Ethernet, usa iperf3 de la siguiente manera:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip> es la dirección IP del servidor iperf3. El cliente se conectará a este servidor para realizar una prueba de ancho de banda. <bind_ip> vincula la dirección IP local especificada como origen del tráfico de prueba.

LED

El reComputer Jetson Robotics J401 cuenta con 3 indicadores LED (PWR, ACT y User LED) que proporcionan retroalimentación clara del estado para energía, actividad del sistema y funciones definidas por el usuario.

Instrucciones de Uso

El User LED es un LED RGB que puede mostrar diferentes colores para indicar varios estados, necesita ser definido por el usuario.

Aquí hay un script de prueba para controlar el LED RGB:

touch rgb_test
chmod +x rgb_test
vi rgb_test

Pega el siguiente contenido:

#!/bin/bash
# RED ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=1
sleep 2
# RED OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=0

# Blue ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=1
sleep 2
# Blue OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=0

# Green ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=1
sleep 2
# Green OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=0

Ejecuta el script para probar el LED RGB.

USB

La placa portadora Robotics j401 está equipada con una variedad de puertos USB, incluyendo 6 puertos USB 3.2 Tipo-A (5Gbps), un puerto USB 3.0 Tipo-C con DP 1.4 (modo Host), y un puerto USB 2.0 Tipo-C para modo dispositivo/depuración, ofreciendo opciones de conectividad versátiles.

Prueba de Velocidad USB

Crea un script para probar la velocidad del dispositivo USB:

sudo vim test_usb

Pega el siguiente contenido:

#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2

Haz que el script sea ejecutable:

sudo chmod +x test_usb

Ejecuta el script con el nombre de tu dispositivo USB como argumento.

Puerto USB 2.0 Type-C

Usando este puerto serie, a través del cable de datos USB C, puedes monitorear la información de depuración de entrada y salida en el lado del PC.

Paso1. Cambia el interruptor al modo de depuración.

Paso2. Conecta el PC a través de un cable de datos USB, descarga el Controlador CP210X en tu PC.

Paso3. Conecta el PC a través de un cable de datos USB, extrae el archivo descargado e instala el controlador en tu PC.

Paso4. Abre el Administrador de dispositivos en tu PC con Windows y verifica el número de puerto COM asignado al reComputer Super. Debería aparecer bajo "Puertos (COM y LPT)" como "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)", donde X es el número del puerto COM.

Paso5. Abre la herramienta de puerto serie (Aquí, usamos la herramienta MobaXterm como ejemplo), crea una nueva sesión.

Paso6. Selecciona la herramienta Serial.

Paso7. Selecciona el puerto serie correspondiente, establece la velocidad de baudios a 115200 y haz clic en "OK".

Paso8. Inicia sesión en tu reComputer Super con el nombre de usuario y contraseña.

Cámara USB

Usando cámara USB a través de puertos USB 3.2 Type-A, instala y ejecuta guvcview:

sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video0

Ventilador

El reComputer Jetson Robotics J401 está equipado con dos tipos de conectores de ventilador para satisfacer diferentes necesidades de voltaje y refrigeración:

• 1x Conector de Ventilador de 4 Pines (5V PWM): Diseñado para ventiladores silenciosos de bajo voltaje y baja potencia, este conector soporta control de velocidad PWM, permitiendo el ajuste inteligente de la velocidad del ventilador basado en la temperatura del sistema para mejorar la eficiencia energética y reducir el ruido.

• 1x Conector de Ventilador de 4 Pines (12V PWM): Compatible con ventiladores PWM estándar de 12V, también soporta control de velocidad preciso, haciéndolo ideal para requisitos de refrigeración de alto rendimiento.

Conexión de Hardware

note

Para más información, por favor consulte aquí.

Crear un script para establecer la velocidad del ventilador:

cat test_fanSpeedSet

Pega el siguiente contenido:

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

Nota: Para Jetson Nano 4G, la ruta del ventilador es /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon0/pwm1.

Además, podemos configurar manualmente la velocidad del ventilador usando la herramienta jtop.

Botón de Orificio

La placa portadora Robotics J401 cuenta con un Botón de Orificio para la interacción del usuario, incluyendo un botón de Encendido (PWR) y un botón de Reinicio (RESET). Estos botones son esenciales para encender/apagar el dispositivo y realizar reinicios del sistema, respectivamente.

CAN

CAN (Controller Area Network) es un estándar robusto de bus vehicular que permite a los microcontroladores y dispositivos comunicarse entre sí sin una computadora host. La Robotics J401 proporciona una interfaz CAN0 integrada en el conector de alimentación XT30 (2+2) para una transmisión conveniente de energía y datos. Además, ofrece 3 interfaces CAN1 a través de dos conectores JST estándar de 4 pines para conectividad flexible del bus CAN.

Comunicación CAN

En la hoja de datos, puede encontrar el diagrama de cableado para la interfaz CAN0/CAN1 como se muestra a continuación:

Aquí le demostraremos cómo realizar comunicación de datos usando la interfaz CAN1, utilizando el Adaptador Analizador USB a CAN.

Conexión de Hardware

Según el método de conexión mostrado en la figura a continuación, conecte CANL, CANH y GND de CAN1 a los puertos correspondientes CANL, CANH y GND de la herramienta USB a CAN respectivamente.

En nuestro caso, según el adaptador que utilizamos, hemos descargado e instalado el software que se puede encontrar aquí.

Paso 1. Configure la interfaz CAN1:

#Set the bit rate
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
#Enable CAN1
sudo ip link set can1 up

Paso 2. Configure el software de recepción de datos del PC. Por favor configure los ajustes de comunicación como se muestra en la siguiente imagen.

Paso 3. Jetson envía datos al PC:

cansend can1 123#abcdabcd

Paso 3. La PC envía datos al Jetson:

#CAN1 monitors PC data
candump can1

Se puede ver que la terminal de Jetson ha recibido los datos enviados por la PC.

Modo CAN FD

Aquí, uso CAN0 para conectar a CAN1 para demostrar cómo múltiples dispositivos Jetson pueden comunicarse a través de la interfaz CAN.

Conexión de Hardware

Paso 1. Retire la cubierta inferior y configure ambas resistencias de terminación de 120Ω en la posición ON.

Paso 2. Configure las interfaces CAN0 y CAN1:

#close the interface

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

#Set to FD mode

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

#open the interface
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

Paso 3. Abre una nueva terminal para escuchar en CAN1 y enviar datos a CAN1 a través de CAN0:

#open a new terminal and run
candump can1

#another terminal sends data
cansend can0 123##011112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF

info

• 123 es el ID
• ## Indica trama CAN FD
• Lo siguiente son 64 bytes de datos (un total de 128 caracteres hexadecimales)

UART

El Robotics J401 proporciona un conector JST estándar de 4 pines para comunicación serie UART.

Conexión de Hardware

Para la comunicación UART, siga el siguiente cableado. Aquí, usamos la herramienta USB a TTL como ejemplo.

Instrucciones de Uso

Paso 1. Abra la terminal en el dispositivo Jetson y ejecute el siguiente comando para habilitar la interfaz UART:

gpioset --mode=time --sec=100 2 5=0

Paso 2. Conecta la herramienta USB a TTL al puerto UART del Robotics J401 y a la PC.

Paso 3. Abre la herramienta de puerto serie en el lado de la PC (Aquí, usamos la herramienta xcom como ejemplo.) y establece la velocidad de baudios a 115200.

Paso 4. Crea un script simple de Python para comunicación serie:

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:
    
    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

Paso 5. Ejecuta el script de Python en el dispositivo Jetson:

python3 uart_test.py

Paso 6. Ahora puedes ver la salida en el lado de la PC, y también puedes enviar datos desde la PC al dispositivo Jetson:

I2C

Robotics J401 proporciona dos interfaces I2C (IIC0 e IIC1) a través de conectores JST estándar de 4 pines. Permite la conexión fácil de sensores y periféricos para la expansión del sistema.

Conexión de Hardware

El Robotics J401 cuenta con dos interfaces IIC de 4 pines GH-1.25, IIC0 e IIC1.

En la hoja de datos, puedes encontrar el diagrama de cableado para la interfaz IIC0/IIC1 de 4 pines GH-1.25 como se muestra a continuación:

Selecciona un dispositivo de interfaz IIC para pruebas; la elección depende de ti. Aquí, usamos un Arduino-Uno-Rev4-Minima para probar I2C0/I2C1.

El proceso de prueba aquí involucra escanear las direcciones de dispositivos conectados externamente en IIC0/IIC1.

info

Por favor conecta los dispositivos (IIC0/IIC1 ↔ Dispositivo) según las siguientes conexiones:

• Alimentación → Alimentación

• SDA → SDA

• SCL → SCL

• Tierra → Tierra

Instrucciones de Uso

Paso 1. Descarga el Arduino IDE para subir el código.

Paso 2. Selecciona el tipo de placa de desarrollo.

Paso 3. Reinicia el IDE y sube tu código.

#code example
#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(0x08); // Set the I2C slave address to 0x08
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany) {
  // Callback when receiving host data
  while (Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
    // Data received can be processed here.
  }
}

void requestEvent() {
  // Callback when the host requests data
  Wire.write("A"); // Return a byte of data
}

Paso 4. Jetson instala las herramientas para pruebas IIC.

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

Paso 5. Ejecuta el siguiente comando en la terminal para ver los nombres mapeados en el bus IIC:

i2cdetect -l

Paso 6. Ejecuta los siguientes comandos para escanear en IIC0:

sudo i2cdetect -y -r 1

Podemos ver que el dispositivo conectado a IIC0 está configurado en la dirección 0x08.

Puerto de Extensión

La placa portadora Robotics j401 cuenta con un Conector de Expansión de Cámara para placa de extensión GMSL. Puede conectar y operar simultáneamente cuatro cámaras GMSL al mismo tiempo.

Conexión de Hardware

Aquí está la ranura de conexión de la placa de expansión de cámara GMSL de la placa portadora Robotics j401 (necesita preparar una placa de extensión con anticipación):

Los siguientes son los modelos de cámara GMSL que ya hemos soportado:

• SG3S-ISX031C-GMSL2F
• SG2-AR0233C-5200-G2A
• SG2-IMX390C-5200-G2A
• SG8S-AR0820C-5300-G2A
• Orbbec Gemini 335Lg

Instrucciones de Uso

note

Antes de habilitar la funcionalidad GMSL, asegúrese de haber instalado una versión de JetPack con el controlador de la placa de expansión GMSL.

Configurar el archivo Jetson IO

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

note

Hay tres archivos de superposición en total, a saber, Seeed GMSL 1X4 3G, Seeed GMSL 1X4 6G, Seeed GMSL 1X4, y Orbbec Gemini 335Lg. Estos corresponden a la cámara 3G del SG3S, la cámara 6G del SG2 y SG8S, y la cámara de Orbbec respectivamente. Como se muestra en la Figura 3, por favor configure el archivo io según el modelo de su cámara.

paso 2. Instale las herramientas de configuración de interfaz de video.

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

Usar la cámara del Gemini 335Lg

#Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
#unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

La primera vez que lo enciendas, es posible que necesites actualizar el firmware.

Abriendo el flujo de datos, puedes ver el video de la cámara.

Usar las cámaras de la Serie SGxxx

paso 1. Configura el formato de canal para el serializador y deserializador. El número de interfaz en la figura corresponde al número del serializador/deserializador.

media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]' 

note

ser_0_ch_0 es el primer canal del decodificador, des_ch_0 es el serializador en la primera cámara, y lo mismo se aplica a los demás. Si la cámara conectada tiene una resolución diferente, entonces la configuración aquí se basará en el formato real de la cámara. Necesitamos configurar el formato del canal para el serializador y deserializador cada vez que el dispositivo se reinicie.

paso 2. Configurar la resolución de la cámara.

info

Aquí demostramos cómo configurar cámaras de diferentes modelos y resoluciones.

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

note

--set-fmt-video sigue la resolución que se selecciona basándose en la cámara que está conectada. El sensor_mode también se elige en consecuencia. Actualmente, hay tres opciones de sensor_mode, cada una correspondiente a una resolución diferente.

• sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
• sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
• sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

paso 3. Inicia la cámara.

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

Pantalla

El reComputer Jetson Robotics J401 está equipado con un DP1.4 (incluido en Type-C Host) para salida de pantalla de alta resolución.

Recursos

• Esquemático de la Placa Portadora reComputer Robotics J401
• Hoja de Datos de la Placa Portadora reComputer Robotics J401

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