Uso de interfaces de hardware de la carrier board Robotics J601

La reComputer Robotics J601 es una carrier board de robótica de alto rendimiento diseñada para el módulo NVIDIA Jetson AGX Thor, dirigida a aplicaciones avanzadas de IA encarnada y control robótico. Equipada con amplias opciones de conectividad — incluyendo 4x Ethernet 10GbE, ranuras M.2 para módulos 5G y Wi‑Fi/BT, puertos USB 3.2, 4x CAN (con soporte CAN FD), RS-232/422/485, I2C, I2S, UART, GPIO (GPI/GPO), expansión GMSL2 (hasta 8 cámaras) y entrada de CC de amplio rango — sirve como un potente cerebro robótico capaz de procesar datos complejos de varios sensores.

Al ser compatible con frameworks como NVIDIA Isaac ROS, Hugging Face, PyTorch y ROS 2/1, la reComputer Robotics J601 conecta la toma de decisiones impulsada por modelos de lenguaje grandes con el control robótico físico, como la planificación de movimiento y la fusión de sensores. Ideal para el desarrollo rápido de robots autónomos, acelera el tiempo de salida al mercado con interfaces listas para usar y frameworks de IA optimizados.

USB

La carrier board Robotics J601 está equipada con múltiples puertos USB, incluyendo 4 puertos USB 3.2 Tipo A (Host, 10Gbps) para conectividad de periféricos de alta velocidad, un puerto USB 3.2 Tipo C (J4) para recuperación/flasheo y un puerto USB 2.0 Tipo C (J3) para modo dispositivo/depuración.

Prueba de velocidad USB 3.2

Conecta una memoria USB 3.0 y prueba su velocidad de lectura/escritura. Ten en cuenta que las velocidades reales dependen del rendimiento propio de la unidad USB.

Crea un script de prueba:

vim test_usb_speed.sh

Pega el siguiente contenido:

#!/bin/bash

echo "seeed" | sudo -S dd if=/dev/zero of=/dev/sda bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
echo "seeed" | sudo -S dd if=/dev/sda of=/dev/null bs=1000M count=2

info

Sustituye /dev/sda por el nombre de dispositivo real de tu unidad USB. Puedes usar lsblk para comprobarlo.

Haz que el script sea ejecutable y ejecútalo:

chmod +x test_usb_speed.sh
./test_usb_speed.sh

Puerto de depuración USB 2.0 Tipo C

Usando este puerto serie, a través del cable de datos USB‑C, puedes monitorizar en el PC la información de depuración de entrada y salida.

Windows

Paso 1. Conecta la J601 al PC mediante un cable de datos USB‑C.

Paso 2. Descarga el CP210X Driver en tu PC.

Paso 3. Conecta el PC mediante un cable de datos USB, extrae el archivo descargado e instala el controlador en tu PC.

Paso 4. Abre el Administrador de dispositivos en tu PC con Windows y comprueba el número de puerto COM asignado al reComputer J601. Debería aparecer en "Ports (COM & LPT)" como "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)", donde X es el número de puerto COM.

Paso 5. Abre la herramienta de puerto serie (aquí usamos la herramienta MobaXterm como ejemplo) y crea una nueva sesión.

Paso 6. Selecciona la herramienta Serial.

Paso 7. Selecciona el puerto serie correspondiente, establece la velocidad en baudios a 115200 y haz clic en "OK".

Paso 8. Inicia sesión en tu reComputer J601 con el nombre de usuario y la contraseña.

Linux

Paso 1. Conecta la J601 al PC con Linux mediante un cable de datos USB‑C.

Paso 2. Encuentra el dispositivo serie:

ls /dev/ttyUSB*

Paso 3. Conéctate a la consola serie:

screen /dev/ttyUSB0 -b 115200

Ahora deberías ver la salida de la consola serie de la J601 y podrás iniciar sesión con tu nombre de usuario y contraseña.

GMSL

La Robotics J601 incorpora un conector de expansión para cámaras GMSL que admite hasta 8 cámaras GMSL simultáneamente, lo que permite aplicaciones de visión robótica multicámara.

Modelos de cámara GMSL compatibles

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A
Orbbec Gemini 335Lg

Conexión de hardware

Conecta la placa de expansión GMSL al conector de expansión de cámara en la carrier board J601 y, a continuación, conecta tus cámaras GMSL a la placa de expansión.

Instrucciones de uso

nota

Antes de habilitar la funcionalidad GMSL, asegúrate de haber instalado una versión de JetPack con el controlador de la placa de expansión GMSL.

Paso 1. Instala las herramientas de configuración de la interfaz de vídeo:

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils wmctrl
#example
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c sensor_mode=1

rm -f /tmp/gmsl0.yuyv; mkfifo /tmp/gmsl0.yuyv

v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=2 --stream-to=/tmp/gmsl0.yuyv >/tmp/gmsl0_v4l2.log 2>&1 &
gst-launch-1.0 -q filesrc location=/tmp/gmsl0.yuyv do-timestamp=true blocksize=4147200 ! rawvideoparse format=yuy2 width=1920 height=1080 framerate=30/1 ! queue max-size-buffers=1 max-size-bytes=0 max-size-time=0 leaky=downstream ! videoconvert ! videoscale method=0 ! video/x-raw,width=892,height=489 ! xvimagesink sync=false async=false max-lateness=0 qos=false force-aspect-ratio=true

Usar la cámara Gemini 335Lg

# Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
# Unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

La primera vez que la enciendas, es posible que necesites actualizar el firmware. Al abrir el flujo de datos, podrás ver el vídeo de la cámara.

UART

La Robotics J601 proporciona una interfaz UART mediante un conector JST estándar para la comunicación serie con dispositivos externos. El puerto UART está conectado a /dev/ttyTHS1 en el sistema Jetson con una velocidad en baudios predeterminada de 115200.

Conexión de hardware

Para la comunicación UART, conecta la herramienta USB‑a‑TTL según el siguiente cableado:

TX → RX
RX → TX
GND → GND

Instrucciones de uso

Conecta la herramienta USB‑a‑TTL al puerto UART de la Robotics J601 y al PC, luego abre la herramienta de puerto serie en el PC y establece la velocidad en baudios en 115200.

Puedes usar un script sencillo de Python para probar la comunicación serie:

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:
    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

Ejecuta el script en el dispositivo Jetson:

python3 uart_test.py

I2S

La Robotics J601 proporciona una interfaz de audio I2S con salida de amplificador y entrada de micrófono para reproducción y grabación de audio. La interfaz I2S se expone a través del conector J14 JST GH‑1.25.

Definición de pines

Pin #	Nombre de pin del módulo	# de pin del módulo	Uso/Descripción	Tipo/Dir
1	-	-	Fuente de alimentación 3V3	Alimentación
2	I2S2_DIN	F6	Puerto de audio I2S2 2 Datos de entrada (nivel desplazado de 1.8V a 3.3V)	Entrada
3	I2S2_FS	E4	Puerto de audio I2S2 2 Reloj izquierda/derecha (nivel desplazado de 1.8V a 3.3V)	Bidireccional
4	I2S2_CLK	G4	Puerto de audio I2S2 2 Reloj (nivel desplazado de 1.8V a 3.3V)	Bidireccional
5	I2S2_DOUT	F5	Puerto de audio I2S2 2 Datos de salida (nivel desplazado de 1.8V a 3.3V)	Salida
6	-	-	Tierra	Tierra

Conexión de hardware

Instrucciones de uso

Paso 1. Configura el multiplexor de audio I2S2 y prueba la salida de tono:

# Configure I2S2 mux
amixer -c 2 sset "I2S2 Mux" "ADMAIF1"

# Play a 440Hz sine wave test tone (one iteration)
speaker-test -D hw:2,0 -c 2 -r 48000 -t sine -f 440 -l 1

info

La opción -l 1 significa que el tono de prueba se reproducirá solo una vez y luego se detendrá.

Paso 2. Reproduce tu propio archivo de audio:

aplay -D hw:2,0 -c 2 -r 48000 your_audio_file.wav

nota

Reemplaza your_audio_file.wav con la ruta a tu archivo de audio real. Asegúrate de que el formato del archivo de audio coincida con la frecuencia de muestreo especificada (48000 Hz) y el número de canales (2).

I2C

El Robotics J601 proporciona una interfaz I2C a través del conector JST GH-1.25 J12, lo que permite una conexión sencilla de sensores y periféricos para la expansión del sistema.

Definición de pines

Pin #	Nombre de pin del módulo	Pin del módulo #	Uso/Descripción	Tipo/Dir
1	-	-	Tierra	Tierra
2	DP_AUX_CH2_N	E18	I2C4_SDA_3V3	Bidireccional
3	DP_AUX_CH2_P	E19	I2C4_SCL_3V3	Salida
4	-	-	Alimentación 3V3	Alimentación

info

El conector I2C utiliza el bus I2C4 en el SoC Jetson AGX Thor.

Conexión de hardware

Conecta tu dispositivo I2C a la interfaz I2C en la placa carrier:

Tierra → Tierra (Pin 1)
SDA → SDA (Pin 2)
SCL → SCL (Pin 3)
Alimentación → 3V3 (Pin 4)

Instrucciones de uso

Paso 1. Instala las herramientas de prueba de I2C:

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

Paso 2. Visualiza los mapeos del bus I2C:

i2cdetect -l

Paso 3. Escanea dispositivos en el bus I2C:

sudo i2cdetect -y -r 1

Paso 4. Lee un registro de un dispositivo I2C. Por ejemplo, para leer el registro 0x00 de un dispositivo en la dirección 0x58 en el bus i2c-1:

sudo i2cget -y 1 0x58 0x00

GPIO (GPI/GPO)

El Robotics J601 proporciona interfaces GPIO digitales a través de dos conectores JST GH-1.25: un conector GPI (General Purpose Input) J20 con 4 canales de entrada, y un conector GPO (General Purpose Output) J14 con 4 canales de salida. Todas las señales GPIO se convierten de nivel de 1.8V (dominio del SoC) a 3.3V, haciéndolas directamente compatibles con sensores y periféricos estándar de 3.3V.

Definición de pines

Conector GPI - J20 (Entrada)

Pin #	Nombre de pin del módulo	Pin del módulo #	Uso/Descripción	Tipo/Dir
1	-	-	Alimentación 3V3	Alimentación
2	SPI2_MISO	D62	GPI_1_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Entrada, 3.3V
3	GPIO64	J6	GPI_2_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Entrada, 3.3V
4	GPIO65	J7	GPI_3_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Entrada, 3.3V
5	GPIO49	G6	GPI_4_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Entrada, 3.3V
6	-	-	Tierra	Tierra

Conector GPO - J14 (Salida)

Pin #	Nombre de pin del módulo	Pin del módulo #	Uso/Descripción	Tipo/Dir
1	-	-	Alimentación 3V3	Alimentación
2	GPIO13	G7	GPO_1_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Salida, 3.3V
3	SPI2_CS0_N	D60	GPO_2_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Salida, 3.3V
4	SPI2_CLK	E61	GPO_3_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Salida, 3.3V
5	SPI2_MOSI	F60	GPO_4_3V3 (Cambio de nivel de 1.8V a 3.3V)	Salida, 3.3V
6	-	-	Tierra	Tierra

Conexión de hardware

Conecta tu dispositivo GPIO al conector GPI o GPO en la placa carrier usando un cable GH-1.25:

VCC → 3V3 (Pin 1)
Señal → pin GPI/GPO (Pin 2–5)
GND → Tierra (Pin 6)

Instrucciones de uso

nota

Los pines GPI y GPO son accesibles mediante libgpiod (gpioset/gpioget). Puedes encontrar el chip GPIO y los números de línea usando gpioinfo.

Paso 1. Instala las utilidades GPIO:

sudo apt update
sudo apt-get install gpiod

Paso 2. Visualiza todos los chips y líneas GPIO disponibles:

gpioinfo

Paso 3. Lee un pin GPI. Por ejemplo, para leer GPI_2 (GPIO64, Pin 3 en J20):

# Replace <chip> and <line> with the actual GPIO chip/line numbers from gpioinfo
gpioget <chip> <line>

Paso 4. Escribe en un pin GPO. Por ejemplo, para poner GPO_1 (GPIO13, Pin 2 en J14) en alto:

# Replace <chip> and <line> with the actual GPIO chip/line numbers from gpioinfo
gpioset <chip> <line>=1

Paso 5. Usa los pines en un script de Python con la biblioteca gpiod:

import gpiod

# Replace chip and line numbers based on your gpioinfo output
chip = gpiod.Chip('<chip_number>')

# Read GPI example
gpi_line = chip.get_line(<gpi_line_number>)
gpi_line.request(consumer="gpi_test", type=gpiod.LINE_REQ_DIR_IN)
print("GPI value:", gpi_line.get_value())

# Write GPO example
gpo_line = chip.get_line(<gpo_line_number>)
gpo_line.request(consumer="gpo_test", type=gpiod.LINE_REQ_DIR_OUT)
gpo_line.set_value(1)  # Set high

CAN

CAN (Controller Area Network) es un estándar robusto de bus para vehículos que permite que microcontroladores y dispositivos se comuniquen entre sí sin un ordenador host. El Robotics J601 proporciona 4 interfaces CAN (CAN0, CAN1, CAN2, CAN3) mediante conectores JST GH-1.25, todas compatibles con el modo CAN FD.

Mapeo de pines del conector CAN

Interfaz CAN	Conector	Pin 1	Pin 2	Pin 3	Pin 4
CAN0	J31	Tierra	CAN0_L_ISO	CAN0_H_ISO	Alimentación 5V
CAN1	J30	Tierra	CAN1_L_ISO	CAN1_H_ISO	Alimentación 5V
CAN2	J28	Tierra	CAN2_L_ISO	CAN2_H_ISO	Alimentación 5V
CAN3	J25	Tierra	CAN3_L_ISO	CAN3_H_ISO	Alimentación 5V

info

Las 4 interfaces CAN están aisladas. Cada conector proporciona una alimentación de 5V en el Pin 4.

Control de la resistencia de terminación de 120Ω

Cada interfaz CAN tiene una resistencia de terminación de 120Ω controlada por software. Los mapeos GPIO son los siguientes:

Interfaz	Chip GPIO	Línea GPIO	Nombre de control
CAN0_120R_EN_3V3	3	0	Terminación CAN0
CAN1_120R_EN_3V3	3	1	Terminación CAN1
CAN2_120R_EN_3V3	3	2	Terminación CAN2
CAN3_120R_EN_3V3	3	3	Terminación CAN3
RS485_120R_EN_3V3	3	4	Terminación RS485

Puedes ver las líneas GPIO correspondientes usando:

gpioinfo

Comunicación CAN clásica

Aquí demostramos la comunicación de datos entre CAN0 y CAN1.

Paso 1. Instala las utilidades CAN:

sudo apt update
sudo apt install can-utils -y

Paso 2. Configura las interfaces CAN:

sudo ip link set down can0
sudo ip link set down can1

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

Paso 3. Abre una nueva terminal para recibir datos en CAN1 y envía datos desde CAN0:

# In a new terminal, listen on CAN1
candump can1

# In another terminal, send data from CAN0
cansend can0 123#DEADBEEF

Modo CAN FD

CAN FD (Flexible Data-Rate) amplía el protocolo CAN clásico para admitir mayores velocidades de datos y cargas útiles más grandes (hasta 64 bytes).

Paso 1. Configura CAN0 y CAN1 para el modo FD:

sudo ip link set down can0
sudo ip link set down can1

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

sudo ip link set can0 txqueuelen 2000
sudo ip link set can1 txqueuelen 2000

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

Paso 2. Abre una nueva terminal y prueba la comunicación CAN FD:

# Listen on CAN1 with extended output
candump can1 -x

# Test 1: Send a 16-byte frame with BRS active
cansend can0 5AA##111223344556677889900AABBCCDD

# Test 2: Send a full 64-byte payload frame with BRS active
cansend can0 7DF##1101020203030404050506060707080809090A0A0B0B0C0C0D0D0E0E0F0F0111122223333444455556666777788889999AAAABBBBCCCCDDDDEEEEFFFF

info

5AA / 7DF es el ID CAN
## indica una trama CAN FD
El dígito después de ## es el indicador BRS (Bit Rate Switch): 1 = BRS activo
Lo siguiente es la carga útil de datos (hasta 128 caracteres hexadecimales para 64 bytes)

Script de prueba CAN integral

El siguiente script realiza una prueba CAN FD completa que incluye verificación de dependencias, configuración de interfaces, verificación básica de comunicación y una prueba de estrés de 10 segundos.

Crea el script de prueba:

vim can_test.sh

Pega el siguiente contenido:

Haz clic para desplegar el script de prueba CAN

#!/bin/bash

# Color output definitions
GREEN='\033[0;32m'
RED='\033[0;31m'
YELLOW='\033[1;33m'
NC='\033[0m' # No Color

# Assign interfaces from arguments, default to can0 and can1 if empty
TX_DEV=${1:-can0}
RX_DEV=${2:-can1}

echo -e "${YELLOW}=== Jetson $TX_DEV <-> $RX_DEV Comprehensive Test Script ===${NC}"
echo -e "Note: Please ensure ${TX_DEV}_H -> ${RX_DEV}_H and ${TX_DEV}_L -> ${RX_DEV}_L are physically wired.\n"

# 1. Dependency Check
if ! command -v candump &> /dev/null; then
    echo -e "${YELLOW}[1/5] Installing can-utils...${NC}"
    sudo apt update && sudo apt install can-utils -y
else
    echo -e "${GREEN}[1/5] can-utils is already installed.${NC}"
fi

# 2. Reset and Configure Interfaces (Arbitration: 500K, Data: 2M, FD & BRS enabled)
echo -e "${YELLOW}[2/5] Configuring $TX_DEV and $RX_DEV (CAN FD Mode)...${NC}"
for dev in "$TX_DEV" "$RX_DEV"; do
    # Check if the interface exists in the system
    if ! ip link show "$dev" &> /dev/null; then
        echo -e "${RED}[ERROR] Interface $dev does not exist. Please check your spelling or hardware.${NC}"
        exit 1
    fi
    sudo ip link set down "$dev" 2>/dev/null
    sudo ip link set "$dev" type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
    # Increase transmit queue length to prevent packet loss under heavy load
    sudo ip link set "$dev" txqueuelen 2000
    sudo ip link set up "$dev"
done
sleep 1

# 3. Basic Communication Test (Classic CAN Frame)
echo -e "${YELLOW}[3/5] Starting Basic Communication Test...${NC}"
# Listen for 1 frame on the receiver interface in the background and dump to a temp file
candump "$RX_DEV" -n 1 > /tmp/can_test_rx.log &
DUMP_PID=$!
sleep 0.5

# Send a single classic CAN frame from the transmitter interface
cansend "$TX_DEV" 123#DEADBEEF

# Wait for the background dump process to finish
wait $DUMP_PID 2>/dev/null

# Validate basic data
if grep -q "DE AD BE EF" /tmp/can_test_rx.log; then
    echo -e "${GREEN}[PASS] Basic communication successful! Data verified.${NC}"
else
    echo -e "${RED}[FAIL] Basic communication failed! No data received or data corrupted.${NC}"
    tail -n 2 /tmp/can_test_rx.log 2>/dev/null
    exit 1
fi

# 4. CAN FD High-Load Stress Test
echo -e "${YELLOW}[4/5] Starting CAN FD Stress & Stability Test (10 Seconds)...${NC}"
echo -e "--> $TX_DEV generating high-frequency 64-byte BRS random data stream to $RX_DEV..."

# Flood the bus using cangen (-f for FD, -b for BRS, -g 1 for 1ms interval)
cangen "$TX_DEV" -f -b -g 1 >/dev/null 2>&1 &
GEN_PID=$!

# Countdown timer
for i in {10..1}; do
    echo -ne "Remaining Time: ${i}s \r"
    sleep 1
done
echo ""

# Stop data generation
kill $GEN_PID 2>/dev/null
wait $GEN_PID 2>/dev/null
sleep 1

# 5. Analyze and Print Performance Report
echo -e "${YELLOW}[5/5] Generating Performance Report...${NC}"
echo "--------------------------------------------------"
echo -e "${YELLOW}$RX_DEV Receiver Statistics:${NC}"
# Extract packets and hardware error counters
ip -details -statistics link show "$RX_DEV" | grep -E -A 3 "(RX:|errors)"
echo "--------------------------------------------------"

# Smart assessment based on RX errors
ERRORS=$(ip -details -statistics link show "$RX_DEV" | grep -A 1 "RX: errors" | tail -n 1 | awk '{print $1}')
if [ "$ERRORS" ] && [ "$ERRORS" -gt 0 ]; then
    echo -e "${RED}[WARNING] Test completed, but $RX_DEV encountered $ERRORS errors/dropped packets during stress testing. Check your wiring and termination resistors!${NC}"
else
    echo -e "${GREEN}[SUCCESS] CAN FD stress test passed! Zero packet loss, zero hardware errors on $RX_DEV. Excellent board performance.${NC}"
fi

# Cleanup and tear down interfaces
for dev in "$TX_DEV" "$RX_DEV"; do sudo ip link set down "$dev"; done
rm -f /tmp/can_test_rx.log

Haz que el script sea ejecutable y ejecútalo para probar cualquier par de interfaces CAN:

chmod +x can_test.sh
./can_test.sh can0 can1

RS485

La Carrier Board reComputer J601 incorpora un puerto RS-485 aislado dedicado expuesto a través del conector JST GH-1.25 de 4 pines J24. Las definiciones de pines son las siguientes:

Conexión de hardware

Aquí utilizamos un usb-to-rs485 para realizar la prueba:

#[Jetson] Init UART: 115200 baud, 8N1, raw mode, no flow control.
sudo stty -F /dev/ttyAMA10 115200 cs8 -cst -parenb -ixon -ixoff -crtscts raw -echo
# [Jetson] Enable and verify RS485 mode via ioctl (TIOCSRS485 / TIOCGRS485).
sudo python3 -c 'import os,fcntl,struct; fd=os.open("/dev/ttyAMA10",os.O_RDWR|os.O_NOCTTY); fcntl.ioctl(fd,0x542F,struct.pack("IIIIIIII",3,0,20,0,0,0,0,0)); out=bytearray(32); fcntl.ioctl(fd,0x542E,out,True); print(struct.unpack("IIIIIIII",out)); os.close(fd)'
# Verification output:(3, 0, 20, 0, 0, 0, 0, 0)

#[PC] Init USB UART with identical parameters.
sudo stty -F /dev/ttyUSB0 115200 cs8 -cstopb -parenb -ixon -ixoff -crtscts raw -echo
#[Jetson] Listen for data.
sudo cat /dev/ttyAMA10
#[PC] Send message.
echo "hello from pc" | sudo tee /dev/ttyUSB0 >/dev/null

#[PC] Listen for data.
sudo cat /dev/ttyUSB0
#[Jetson] Send message.、
echo "hello from jetson" | sudo tee /dev/ttyAMA10 >/dev/null

DB9 (RS232 / RS422 / RS485)

La Robotics J601 proporciona una interfaz serie DB9 seleccionable por software. El puerto DB9 está conectado a /dev/ttyAMA9 en el sistema Jetson y se puede configurar como RS232, RS422 o RS485 ajustando el interruptor DIP SW3.

Definición de pines

La función de cada pin DB9 depende del modo de comunicación seleccionado. Consulta la tabla y el diagrama del conector a continuación antes de cablear el adaptador.

Modo RS485

Configuración de hardware

Cambia el interruptor en la parte inferior de la placa al modo RS485 como se muestra en la figura siguiente.

Conexión de hardware

tip

Para el cableado RS485, conecta el A/D+ del adaptador USB-RS485 al pin 2 del DB9 y B/D- al pin 1 del DB9. Algunos adaptadores USB-RS485 etiquetan A/B de forma inversa. Si el Jetson recibe bytes aleatorios mientras el PC no está enviando, intercambia A y B y prueba de nuevo.

Prueba de comunicación

Aquí utilizamos minicom para realizar la prueba：

# Set pin 6 on GPIO chip 3 to low level to enable the DB9 transceiver
sudo gpioset 3 6=0

# On Jetson terminal
sudo minicom -D /dev/ttyAMA9 -b 115200

# On PC terminal
sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

tip

Para ver el texto que escribes en minicom, necesitas habilitar la función Local Echo. De forma predeterminada, minicom no muestra tus pulsaciones de teclas, por lo que este es un problema muy común.

paso 1. Pulsa Ctrl+A
paso 2. Luego, pulsa E

Prueba que el PC envíe un mensaje a Jetson.

Dado que RS485 es un protocolo half-dúplex, para probar que Jetson puede enviar información al PC mediante RS485 es necesario activar el modo RS485.

paso 1. Pulsa Ctrl+A
paso 2. Luego, pulsa O para abrir la opción de configuración.

Finalmente, podrás enviar mensajes desde Jetson a tu PC.

Modo RS232

Configuración de hardware

Cambia el interruptor en la parte inferior de la placa al modo RS232 como se muestra en la figura siguiente.

Conexión de hardware

tip

TX → RX
RX → TX
GND → GND

Prueba de comunicación

Aquí utilizamos minicom para realizar la prueba：

# Set pin 6 on GPIO chip 3 to low level to enable the DB9 transceiver
sudo gpioset 3 6=0

# On Jetson terminal
sudo minicom -D /dev/ttyAMA9 -b 115200

# On PC terminal
sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

tip

paso 1. Pulsa Ctrl+A
paso 2. Luego, pulsa E

Prueba que el PC envíe un mensaje a Jetson.

Activa también el modo de prueba.

Envía mensajes desde Jetson a tu PC.

Modo RS422

Configuración de hardware

Cambia el interruptor en la parte inferior de la placa al modo RS422 como se muestra en la figura siguiente.

Conexión de hardware

tip

RXD+ ←─────→ TXD+
RXD- ←─────→ TXD-
TXD+ ←─────→ RXD+
TXD- ←─────→ RXD-
GND ←─────→ GND

Prueba de comunicación

Aquí utilizamos minicom para realizar la prueba：

# Set pin 6 on GPIO chip 3 to low level to enable the DB9 transceiver
sudo gpioset 3 6=0

# On Jetson terminal
sudo minicom -D /dev/ttyAMA9 -b 115200

# On PC terminal
sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

tip

paso 1. Pulsa Ctrl+A
paso 2. Luego, pulsa E

Prueba que el PC envíe un mensaje a Jetson.

Activa también el modo de prueba.

RGB

test_rgb.sh

#!/bin/bash

# ==============================================================================
# Script Name: test_rgb.sh
# Target Platform: Seeed reComputer J601 (Jetson)
# Description: Automatically tests RGB LEDs by lighting up Red, Green, Blue, 
#              and White colors sequentially for 1 second each.
# Usage: sudo ./test_rgb.sh
# ==============================================================================

# Define LED paths
LED_DIR="/sys/class/leds"
RED="$LED_DIR/red/brightness"
GREEN="$LED_DIR/green/brightness"
BLUE="$LED_DIR/blue/brightness"

# Check if running as root (sysfs write access requires root privileges)
if [ "$EUID" -ne 0 ]; then
    echo "Error: Please run this script with sudo!"
    echo "Example: sudo $0"
    exit 1
fi

# Check if the hardware paths exist
if [ ! -d "$LED_DIR/red" ] || [ ! -d "$LED_DIR/green" ] || [ ! -d "$LED_DIR/blue" ]; then
    echo "Error: RGB LED hardware paths not found. Please check your driver or device model."
    exit 1
fi

# Helper function: Control LED states
# Arguments: set_leds <Red(0/1)> <Green(0/1)> <Blue(0/1)>
set_leds() {
    echo "$1" > "$RED"
    echo "$2" > "$GREEN"
    echo "$3" > "$BLUE"
}

echo "========================================"
echo "         Starting Jetson RGB LED Test    "
echo "========================================"

# 1. Initialization: Turn off all LEDs
echo "-> Initializing: Turning off all LEDs"
set_leds 0 0 0
sleep 0.5

# 2. Red LED on for 1 second
echo "-> [ON] Red Light"
set_leds 1 0 0
sleep 1

# 3. Green LED on for 1 second
echo "-> [ON] Green Light"
set_leds 0 1 0
sleep 1

# 4. Blue LED on for 1 second
echo "-> [ON] Blue Light"
set_leds 0 0 1
sleep 1

# 5. Mixed White LED on for 1 second (Red + Green + Blue mixed)
echo "-> [ON] White Light (RGB Mixed)"
set_leds 1 1 1
sleep 1

# 6. Test completed, turn off all LEDs
echo "-> Test completed: Turning off all LEDs"
set_leds 0 0 0

echo "========================================"
echo "             LED Test Ended             "
echo "========================================"

sudo chmod +x test_rgb.sh
sudo ./test_rgb.sh

Ethernet

La carrier board Robotics J601 incorpora 4 puertos Ethernet RJ45 10GbE para conectividad de red por cable, con soporte previsto para los protocolos PTP y EtherCAT. (Nota: los módulos T4000 admiten 3 puertos 10GbE.)

Conexión de hardware

Instrucciones de uso

Para probar la velocidad del puerto Ethernet, utiliza iperf3 de la siguiente manera:

Prueba de velocidad de subida:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

Prueba de velocidad de descarga:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip> -R

info

<server_ip> es la dirección IP del servidor iperf3. El cliente se conectará a este servidor para realizar una prueba de ancho de banda.
<bind_ip> vincula la dirección IP local especificada como origen del tráfico de prueba.
La opción -R invierte la dirección de la prueba para probar la velocidad de descarga.

M.2 Key E

La interfaz M.2 Key E es un conector M.2 estándar que se utiliza principalmente para conectar módulos inalámbricos, como Wi‑Fi y Bluetooth, para ampliar las capacidades de comunicación inalámbrica.

Conexión de hardware

Instrucciones de uso

Paso 1. Instala el firmware del controlador Wi‑Fi:

# Decompress firmware files
cd /lib/firmware/rtw88/
sudo zstd -d rtw8822c_fw.bin.zst -o rtw8822c_fw.bin
sudo zstd -d rtw8822c_wow_fw.bin.zst -o rtw8822c_wow_fw.bin

# Load the driver modules
sudo modprobe rtw88_core
sudo modprobe rtw88_pci
sudo modprobe rtw88_8822c
sudo modprobe rtw88_8822ce

Paso 2. Reinicia el dispositivo:

sudo reboot

Paso 3. Después de reiniciar, levanta la interfaz inalámbrica:

sudo ip link set wlP1p1s0 up

Paso 4. Escanea las redes Wi‑Fi disponibles:

sudo nmcli device wifi list ifname wlP1p1s0

Paso 5. Conéctate a una red Wi‑Fi:

sudo nmcli device wifi connect "your WiFi name" password "WiFi password" ifname wlP1p1s0

Bluetooth

La funcionalidad Bluetooth está disponible a través de la ranura M.2 Key E.

Paso 1. Abre la herramienta de control de Bluetooth:

bluetoothctl

Paso 2. Enciende y escanea los dispositivos Bluetooth cercanos:

power on
scan on

Módulo 5G (M.2 Key B)

La ranura M.2 Key B admite la expansión con un módulo 5G, lo que permite conectividad celular de alta velocidad para escenarios de robótica e IA en el borde.

Conexión de hardware

Instala el módulo 5G en la ranura M.2 Key B y conecta las antenas.

Instrucciones de uso

Paso 1. Abre la consola serie del módulo 5G:

sudo apt install -y minicom
sudo minicom -D /dev/ttyUSB3

Paso 2. Entra en modo interactivo presionando Ctrl+A y luego E.

Paso 3. Prueba los comandos AT:

AT

Paso 4. Comprueba la intensidad de la señal:

AT+CSQ

Paso 5. Comprueba el operador de red registrado:

AT+COPS?

Nano SIM

GPS

El módulo 5G en la ranura M.2 Key B también proporciona funcionalidad GPS para el seguimiento de ubicación.

Instrucciones de uso

Paso 1. Abre el puerto de comandos AT de GPS:

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

Paso 2. Habilita el receptor GPS:

AT+QGPS=1

info

Si la respuesta es OK, el receptor GPS se ha iniciado correctamente.
Si la respuesta es +CME ERROR: 549, el GPS ya está habilitado, no es necesario habilitarlo de nuevo.

Paso 3. Sal de minicom presionando Ctrl+A y luego X, y selecciona Yes para salir.

Paso 4. Una vez habilitado el GPS, los datos de los satélites se enviarán desde el puerto de datos GPS (normalmente /dev/ttyUSB1). Lee los datos NMEA en bruto:

sudo cat /dev/ttyUSB1

Deberías ver sentencias NMEA estándar de GPS como:

$GPRMC,023011.00,A,2232.12345,N,11356.54321,E,0.026,,100626,,,A*7A
$GPGGA,023011.00,2232.12345,N,11356.54321,E,1,06,1.2,45.3,M,-2.3,M,,*6D
$GPGSV,3,1,11,01,65,120,42,03,45,210,38,08,30,045,35,11,15,290,31*74

nota

Asegúrate de tener una vista despejada del cielo para la adquisición de señal GPS. Puede tardar unos minutos en obtener una fijación válida.

Recursos

Soporte técnico y debate sobre el producto

Gracias por elegir nuestros productos. Estamos aquí para ofrecerte diferentes tipos de soporte y garantizar que tu experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos varios canales de comunicación para adaptarnos a diferentes preferencias y necesidades.

USB​

Prueba de velocidad USB 3.2​

Puerto de depuración USB 2.0 Tipo C​

Windows​

Linux​

GMSL​

Modelos de cámara GMSL compatibles​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

Usar la cámara Gemini 335Lg​

UART​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

I2S​

Definición de pines​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

I2C​

Definición de pines​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

GPIO (GPI/GPO)​

Definición de pines​

Conector GPI - J20 (Entrada)​

Conector GPO - J14 (Salida)​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

CAN​

Mapeo de pines del conector CAN​

Control de la resistencia de terminación de 120Ω​

Comunicación CAN clásica​

Modo CAN FD​

Script de prueba CAN integral​

RS485​

Conexión de hardware​

DB9 (RS232 / RS422 / RS485)​

Definición de pines​

Modo RS485​

Configuración de hardware​

Conexión de hardware​

Prueba de comunicación​

Modo RS232​

Configuración de hardware​

Conexión de hardware​

Prueba de comunicación​

Modo RS422​

Configuración de hardware​

Conexión de hardware​

Prueba de comunicación​

RGB​

Ethernet​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

M.2 Key E​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

Bluetooth​

Módulo 5G (M.2 Key B)​

Conexión de hardware​

Instrucciones de uso​

Nano SIM​

GPS​

Instrucciones de uso​

Recursos​

Soporte técnico y debate sobre el producto​

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