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Cómo utilizar RoboSense LiDAR en la reComputer

Introducción​

Los sensores RoboSense LiDAR proporcionan datos de nubes de puntos 3D de alta precisión para diversas aplicaciones. Esta guía se centra en la configuración del modelo RS32 en un dispositivo reComputer J30/40 que ejecuta ROS Noetic.

Esta wiki proporciona una guía paso a paso para instalar y configurar RoboSense LiDAR en lareComputer J30/40 Jetson usando ROS y visualizar datos de nubes de puntos.

Prerequisitos​

Primeros pasos​

Instalar Robosense SDK​

  • Paso 1: Instalar las dependencias básicas

    sudo apt-get update &&
    sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev

  • Paso 2: Crear el espacio de trabajo

    mkdir -p catkin_ws/src
    cd catkin_ws/src

  • Paso 3: Clonar el repositorio rslidar_sdk

    git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
    cd rslidar_sdk
    git submodule init
    git submodule update

  • Paso 4: Abre el archivo CMakeLists.txt ubicado en catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt y cambia la variable COMPILE_METHOD en la parte superior del archivo a CATKIN.

  • Paso 4: Elimina el archivo package.xml existente ubicado en el directorio catkin_ws/src/rslidar_sdk/, cambia el nombre del archivo package_ros1.xml a package.xml.

  • Paso 5: Ingresa los siguientes comandos en la terminal

    cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

Conexiones de Hardware​

  • Paso 1: Conecta la fuente de alimentación, Robosense RS32 LiDAR, la caja de interfaz y el cable Ethernet a la reComputer J4012 como se muestra a continuación:
  • Paso 2: Abre el archivo config.yaml ubicado en /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml y cambia el lidar_type en la línea 10 a RS32. Guarda el archivo y ciérralo. Asegúrate de completar el modelo LiDAR correcto según tu dispositivo.

Configurar la dirección IP de la reComputer​

La dirección IP predeterminada para Robosense RS32 LiDAR es 192.168.1.200, la dirección IP de la máquina host de destino es 192.168.1.102, el número de puerto del paquete MSOP es 6699 y el número de puerto del paquete DIFOP es 7788. Después de conectar el hardware, debes configurar manualmente la dirección IP de la reComputer.

  • Paso 1: Abre la configuración de Ethernet.

  • Paso 2: Selecciona Configuración manual en el campo IPv4 e ingresa la dirección IP 192.168.1.102 y la máscara 255.255.255.0.

    ping 192.168.1.200

    Si recibes datos del LiDAR, indica una conexión exitosa.

Ejecutando un código para el LiDAR​

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

Soporte Tech y discusión del producto​

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