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Manipulador de Brazo Starai - Guía de ROS2 MoveIt

Entorno de Dependencias​

No hay módulos LSB disponibles.

ID del Distribuidor: Ubuntu

Descripción: Ubuntu 22.04.5 LTS

Versión: 22.04

Nombre en clave: Jammy

ROS2: Humble

Instalar ROS2 Humble​

Instalación de ROS2 Humble

Instalar Moveit2​

sudo apt install ros-humble-moveit*

Instalar SDK del Motor Servo​

sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk

Crear un espacio de trabajo e Inicialización.​

mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build

Clonar el Paquete de ROS2 starai-arm-moveit2​

cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Welt-liu/starai-arm-moveit2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Script de Simulación MoveIt2 del Brazo Starai​

ros2 launch viola_configure demo.launch.py

Usando un Brazo Robótico Real​

Terminal 1: Iniciar el Nodo de Control del Brazo​

El Brazo se Moverá a la Posición Cero.

ros2 run robo_driver driver

Iniciar el Nodo del Controlador​

ros2 run viola_controller controller

Iniciar Moveit2​

ros2 launch viola_configure actual_robot_demo.launch.py

FAQ​

  • Si experimentas parpadeo en la interfaz de RViz2, prueba los siguientes comandos:

    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
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