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Manipulador Starai Arm - Guía de ROS2 MoveIt

Seguidor ViolaLíder ViolinSeguidor Cello
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Introducción del Producto​

  1. Código Abierto y Fácil para Desarrollo Secundario Esta serie de servomotores, proporcionada por Fashion Star Robotics, ofrece una solución de brazo robótico de código abierto y fácilmente personalizable de 6+1 grados de libertad.

  2. Sistemas de Doble Brazo con Varias Cargas Útiles El Violin sirve como el brazo robótico líder. Cuando está al 70% de su alcance del brazo, el brazo seguidor Viola tiene una carga útil operativa de 300g, mientras que el brazo seguidor Cello tiene una carga útil operativa de 750g.

  3. Compatible con ROS2, Moveit2 e Isaac Sim Es compatible con ROS2 para publicar y suscribirse a temas de datos del brazo robótico y controlar el brazo robótico, y también es compatible con MoveIt2 para el cálculo de cinemática inversa, así como simulación en Isaac Sim.

  4. Soporte de Integración con la Plataforma LeRobot Está específicamente diseñado para la integración con la plataforma LeRobot. Esta plataforma proporciona modelos PyTorch, conjuntos de datos y herramientas para el aprendizaje por imitación en tareas robóticas del mundo real, incluyendo recolección de datos, simulación, entrenamiento y despliegue.

  5. SDK de Código Abierto Compatible con desarrollo SDK de Python y C++

  6. Botón de Flotación Simula la compensación de gravedad, permitiendo que el brazo robótico flote en cualquier posición mediante un botón.

  7. Efector Final Modular Permite un reemplazo DIY rápido.

  8. Abundantes Recursos de Aprendizaje Ofrecemos recursos de aprendizaje de código abierto integrales, incluyendo configuración del entorno, guías de instalación y depuración, y ejemplos de tareas de agarre personalizadas para ayudar a los usuarios a comenzar rápidamente y desarrollar aplicaciones robóticas.

  9. Compatibilidad con Plataforma Nvidia El despliegue es compatible a través de la plataforma Nvidia Jetson.

Especificaciones​

ElementoBrazo Seguidor | ViolaBrazo Líder |ViolinBrazo Seguidor |Cello
Grados de Libertad6+16+16+1
Alcance470mm470mm670mm
Envergadura940mm940mm1340mm
Repetibilidad2mm-1mm
Carga Útil de Trabajo300g (con 70% de Alcance)-750g (con 70% de Alcance)
ServosRX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX18-U100H-M x3
RX8-U50H-M x3
RX8-U51H-M x1
Kit de Pinza Paralela✅-✅
Rotación de MuñecaSíSíSí
Mantener en Cualquier PosiciónSíSí (con botón de mango)Sí
Montaje de Cámara en MuñecaProporciona archivos de referencia de impresión 3DProporciona archivos de referencia de impresión 3D
Funciona con LeRobot✅✅✅
Funciona con ROS 2✅✅✅
Funciona con MoveIt2✅✅✅
Funciona con Gazebo✅✅✅
Hub de ComunicaciónUC-01UC-01UC-01
Fuente de Alimentación12V10A/120w XT3012V10A/120w XT3012V25A/300w XT60

Para más información sobre servomotores, por favor visite el siguiente enlace.

RA8-U25H-M

RX18-U100H-M

RX8-U50H-M

Entorno Dependiente​

No hay módulos LSB disponibles.

ID del Distribuidor: Ubuntu

Descripción: Ubuntu 22.04.5 LTS

Versión: 22.04

Nombre en clave: Jammy

ROS2: Humble

Instalar ROS2 Humble​

Instalación de ROS2 Humble

Instalar Moveit2​

sudo apt install ros-humble-moveit*

Instalar SDK del Servomotor​

sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk

Crear un espacio de trabajo e Inicialización​

mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build

Clonar el Paquete de ROS2 starai-arm-moveit2​

cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Welt-liu/starai-arm-moveit2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Viola​

Script de Simulación MoveIt2 de Starai Arm (Opcional)​

ros2 launch viola_moveit_config demo.launch.py

Usando un Brazo Robótico Real​

Paso 1: Iniciar el Nodo de Control del Brazo​

Iniciar el controlador de hardware del brazo, el Brazo se Moverá a la Posición Cero.

ros2 launch viola_moveit_config driver.launch.py

Paso 2: Iniciar Moveit2​

ros2 launch viola_moveit_config moveit_write_read.launch.py

Demo de lectura/escritura de pose del efector final​

ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

Cello​

Script de Simulación MoveIt2 de Starai Arm (Opcional)​

ros2 launch cello_moveit_config demo.launch.py

Usando un Brazo Robótico Real​

Paso 1: Iniciar el Nodo de Control del Brazo​

Iniciar el controlador de hardware del brazo, el Brazo se Moverá a la Posición Cero.

ros2 launch cello_moveit_config driver.launch.py

Paso 2: Iniciar Moveit2​

ros2 launch cello_moveit_config actual_robot_demo.launch.py

Demo de lectura/escritura de pose del efector final​

ros2 launch cello_moveit_config moveit_write_read.launch.py

Demo de nodo de envío de tema de posición y orientación​

actualizar aquí src/arm_moveit_write/src/topic_publisher.cpp

    // // viola
    // dataset1_ = { 
    //   {0.003, -0.204, 0.274},       // position
    //   {0.014, 0.717, 0.017, 0.696}, // orientation
    //   "open"                         // gripper_state
    // };
    // dataset2_ = {
    //   {-0.00, -0.34, 0.177},        // position
    //   {0.0, 0.7071, 0.0, 0.7071},   // orientation
    //   "close"                        // gripper_state
    // };

    // cello
    dataset1_ = {
      {-0.278, 0.000, 0.438},       // position
      {0.707, 0.000, -0.707, 0.000}, // orientation
      "open"                         // gripper_state
    };
    dataset2_ = {
      {-0.479, -0.000, 0.369},        // position
      {0.707, -0.000, -0.707, 0.000},   // orientation
      "close"                        // gripper_state
    }

colcon build
source install/setup.sh
ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

FAQ​

  • Si experimentas parpadeo en la interfaz de RViz2, prueba los siguientes comandos:

    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
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