Manipulador Starai Arm - Guía de ROS2 MoveIt
Seguidor Viola | Líder Violin | Seguidor Cello |
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Introducción del Producto
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Código Abierto y Fácil para Desarrollo Secundario Esta serie de servomotores, proporcionada por Fashion Star Robotics, ofrece una solución de brazo robótico de código abierto y fácilmente personalizable de 6+1 grados de libertad.
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Sistemas de Doble Brazo con Varias Cargas Útiles El Violin sirve como el brazo robótico líder. Cuando está al 70% de su alcance del brazo, el brazo seguidor Viola tiene una carga útil operativa de 300g, mientras que el brazo seguidor Cello tiene una carga útil operativa de 750g.
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Compatible con ROS2, Moveit2 e Isaac Sim Es compatible con ROS2 para publicar y suscribirse a temas de datos del brazo robótico y controlar el brazo robótico, y también es compatible con MoveIt2 para el cálculo de cinemática inversa, así como simulación en Isaac Sim.
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Soporte de Integración con la Plataforma LeRobot Está específicamente diseñado para la integración con la plataforma LeRobot. Esta plataforma proporciona modelos PyTorch, conjuntos de datos y herramientas para el aprendizaje por imitación en tareas robóticas del mundo real, incluyendo recolección de datos, simulación, entrenamiento y despliegue.
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SDK de Código Abierto Compatible con desarrollo SDK de Python y C++
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Botón de Flotación Simula la compensación de gravedad, permitiendo que el brazo robótico flote en cualquier posición mediante un botón.
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Efector Final Modular Permite un reemplazo DIY rápido.
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Abundantes Recursos de Aprendizaje Ofrecemos recursos de aprendizaje de código abierto integrales, incluyendo configuración del entorno, guías de instalación y depuración, y ejemplos de tareas de agarre personalizadas para ayudar a los usuarios a comenzar rápidamente y desarrollar aplicaciones robóticas.
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Compatibilidad con Plataforma Nvidia El despliegue es compatible a través de la plataforma Nvidia Jetson.
Especificaciones
Elemento | Brazo Seguidor | Viola | Brazo Líder |Violin | Brazo Seguidor |Cello |
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Grados de Libertad | 6+1 | 6+1 | 6+1 |
Alcance | 470mm | 470mm | 670mm |
Envergadura | 940mm | 940mm | 1340mm |
Repetibilidad | 2mm | - | 1mm |
Carga Útil de Trabajo | 300g (con 70% de Alcance) | - | 750g (con 70% de Alcance) |
Servos | RX8-U50H-M x2 RA8-U25H-M x4 RA8-U26H-M x1 | RX8-U50H-M x2 RA8-U25H-M x4 RA8-U26H-M x1 | RX18-U100H-M x3 RX8-U50H-M x3 RX8-U51H-M x1 |
Kit de Pinza Paralela | ✅ | - | ✅ |
Rotación de Muñeca | Sí | Sí | Sí |
Mantener en Cualquier Posición | Sí | Sí (con botón de mango) | Sí |
Montaje de Cámara en Muñeca | Proporciona archivos de referencia de impresión 3D | Proporciona archivos de referencia de impresión 3D | |
Funciona con LeRobot | ✅ | ✅ | ✅ |
Funciona con ROS 2 | ✅ | ✅ | ✅ |
Funciona con MoveIt2 | ✅ | ✅ | ✅ |
Funciona con Gazebo | ✅ | ✅ | ✅ |
Hub de Comunicación | UC-01 | UC-01 | UC-01 |
Fuente de Alimentación | 12V10A/120w XT30 | 12V10A/120w XT30 | 12V25A/300w XT60 |
Para más información sobre servomotores, por favor visite el siguiente enlace.
Entorno Dependiente
No hay módulos LSB disponibles.
ID del Distribuidor: Ubuntu
Descripción: Ubuntu 22.04.5 LTS
Versión: 22.04
Nombre en clave: Jammy
ROS2: Humble
Instalar ROS2 Humble
Instalar Moveit2
sudo apt install ros-humble-moveit*
Instalar SDK del Servomotor
sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk
Crear un espacio de trabajo e Inicialización
mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build
Clonar el Paquete de ROS2 starai-arm-moveit2
cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Welt-liu/starai-arm-moveit2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Viola
Script de Simulación MoveIt2 de Starai Arm (Opcional)
ros2 launch viola_moveit_config demo.launch.py
Usando un Brazo Robótico Real
Paso 1: Iniciar el Nodo de Control del Brazo
Iniciar el controlador de hardware del brazo, el Brazo se Moverá a la Posición Cero.
ros2 launch viola_moveit_config driver.launch.py
Paso 2: Iniciar Moveit2
ros2 launch viola_moveit_config moveit_write_read.launch.py
Demo de lectura/escritura de pose del efector final
ros2 run arm_moveit_write topic_publisher
Cello
Script de Simulación MoveIt2 de Starai Arm (Opcional)
ros2 launch cello_moveit_config demo.launch.py
Usando un Brazo Robótico Real
Paso 1: Iniciar el Nodo de Control del Brazo
Iniciar el controlador de hardware del brazo, el Brazo se Moverá a la Posición Cero.
ros2 launch cello_moveit_config driver.launch.py
Paso 2: Iniciar Moveit2
ros2 launch cello_moveit_config actual_robot_demo.launch.py
Demo de lectura/escritura de pose del efector final
ros2 launch cello_moveit_config moveit_write_read.launch.py
Demo de nodo de envío de tema de posición y orientación
actualizar aquí src/arm_moveit_write/src/topic_publisher.cpp
// // viola
// dataset1_ = {
// {0.003, -0.204, 0.274}, // position
// {0.014, 0.717, 0.017, 0.696}, // orientation
// "open" // gripper_state
// };
// dataset2_ = {
// {-0.00, -0.34, 0.177}, // position
// {0.0, 0.7071, 0.0, 0.7071}, // orientation
// "close" // gripper_state
// };
// cello
dataset1_ = {
{-0.278, 0.000, 0.438}, // position
{0.707, 0.000, -0.707, 0.000}, // orientation
"open" // gripper_state
};
dataset2_ = {
{-0.479, -0.000, 0.369}, // position
{0.707, -0.000, -0.707, 0.000}, // orientation
"close" // gripper_state
}
colcon build
source install/setup.sh
ros2 run arm_moveit_write topic_publisher
FAQ
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Si experimentas parpadeo en la interfaz de RViz2, prueba los siguientes comandos:
export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0