Grove - 3軸デジタル加速度センサー (LIS3DHTR)

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

pir

Grove - 3軸デジタル加速度センサー（LIS3DHTR）は、Grove製品群の中で低コストの3軸加速度センサーです。このセンサーはLIS3DHTRチップをベースにしており、複数の測定範囲とインターフェース選択を提供します。この小型の3軸加速度センサーがI2C、SPI、ADC GPIOインターフェースをサポートしているとは信じられないかもしれません。これにより、開発ボードとの接続方法を自由に選択できます。さらに、この加速度センサーは周囲温度を監視し、それによる誤差を調整することも可能です。

特徴

測定範囲: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g、複数の範囲選択が可能。
複数のインターフェースオプション: Grove I2Cインターフェース、SPIインターフェース、ADCインターフェース。
温度調整可能: 温度による誤差を調整・補正可能。
3/5V電源供給。

仕様

項目	値
電源供給	3/5V
インターフェース	I2C/SPI/GPIO ADC
I2Cアドレス	デフォルト0x19、SDOピンをGNDに接続すると0x18に変更可能
ADC GPIO電源入力	0-3.3V
割り込み	割り込みピンが予約済み
SPIモード設定	CSピンをGNDに接続

対応プラットフォーム

Arduino	Raspberry Pi

はじめに

Grove I2C インターフェースを使用した Seeeduino XIAO の操作

必要な材料

Seeeduino XIAO	Grove ブレッドボード	Grove - 3軸デジタル加速度センサー (LIS3DHTR)

今すぐ購入	今すぐ購入	今すぐ購入

ハードウェア接続

pir

Grove - 3軸デジタル加速度センサー (LIS3DHTR) を Seeeduino XIAO の I2C インターフェースに接続します。

ソフトウェアコード

// この例では I2C を使用します。
#include "LIS3DHTR.h"
#include <Wire.h>
LIS3DHTR<TwoWire> LIS; //IIC
#define WIRE Wire

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial)
  {
  };
  LIS.begin(WIRE,0x19); //IIC 初期化
  //LIS.begin(0x19);
  LIS.openTemp();  //ADC3 を使用する場合、温度検出をオフにする必要があります。
  //  LIS.closeTemp();//デフォルト
  delay(100);
    LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_2G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_4G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_8G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_16G);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_1HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_10HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_25HZ);
  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_50HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_100HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_200HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_1_6KHZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_5KHZ);
}
void loop()
{
  if (!LIS)
  {
    Serial.println("LIS3DHTR が接続されていません。");
    while (1)
      ;
    return;
  }
  //3軸
    Serial.print("x:"); Serial.print(LIS.getAccelerationX()); Serial.print("  ");
    Serial.print("y:"); Serial.print(LIS.getAccelerationY()); Serial.print("  ");
    Serial.print("z:"); Serial.println(LIS.getAccelerationZ());
  //ADC
  //    Serial.print("adc1:"); Serial.println(LIS.readbitADC1());
  //    Serial.print("adc2:"); Serial.println(LIS.readbitADC2());
  //    Serial.print("adc3:"); Serial.println(LIS.readbitADC3());

  //温度
  Serial.print("temp:");
  Serial.println(LIS.getTemperature());
  delay(500); 
}

ステップ 1 ライブラリを Github からダウンロードし、Arduino IDE に「zip」ライブラリを追加します。Arduino ライブラリのインストール方法を参照してください。
ステップ 2 「LIS3DHTR_IIC」のサンプルコードを見つけて、ボードにアップロードします。コードのアップロード方法を参照してください。
ステップ 3 コードをアップロードした後、シリアルモニターから各軸の加速度と周囲の温度を確認できます。

pir

Raspberry Pi を使用した操作

必要な材料

Raspberry Pi 4B(4GB)	Raspberry Pi 用 Grove ベースハット	Grove - 3軸デジタル加速度センサー (LIS3DHTR)

今すぐ購入	今すぐ購入	今すぐ購入

ハードウェア接続

pir

LIS3DHTR センサーを Raspberry Pi 用 Grove ベースハットの任意の I2C インターフェースに接続します。

コード

ステップ 1 ソフトウェアの設定に従って開発環境を構成し、grove.py を Raspberry Pi にインストールします。
ステップ 2 以下のコマンドを実行してコードを実行します。

virtualenv -p python3 env
source env/bin/activate
# コマンドを入力
grove_3_axis_digital_accelerometer

以下は grove_3_axis_digital_accelerometer.py のコードです：

from __future__ import print_function
from grove.i2c import Bus
import time

# デバイスの I2C アドレス
H3LIS331DL_DEFAULT_ADDRESS          = 0x19

# H3LIS331DL レジスタマップ
H3LIS331DL_REG_WHOAMI                   = 0x0F # Who Am I レジスタ
H3LIS331DL_REG_CTRL1                    = 0x20 # コントロールレジスタ-1
H3LIS331DL_REG_CTRL2                    = 0x21 # コントロールレジスタ-2
H3LIS331DL_REG_CTRL3                    = 0x22 # コントロールレジスタ-3
H3LIS331DL_REG_CTRL4                    = 0x23 # コントロールレジスタ-4
H3LIS331DL_REG_CTRL5                    = 0x24 # コントロールレジスタ-5
H3LIS331DL_REG_REFERENCE                = 0x26 # リファレンス
H3LIS331DL_REG_STATUS                   = 0x27 # ステータスレジスタ
H3LIS331DL_REG_OUT_X_L                  = 0x28 # X軸 LSB
H3LIS331DL_REG_OUT_X_H                  = 0x29 # X軸 MSB
H3LIS331DL_REG_OUT_Y_L                  = 0x2A # Y軸 LSB
H3LIS331DL_REG_OUT_Y_H                  = 0x2B # Y軸 MSB
H3LIS331DL_REG_OUT_Z_L                  = 0x2C # Z軸 LSB
H3LIS331DL_REG_OUT_Z_H                  = 0x2D # Z軸 MSB

# 加速度データレート設定
H3LIS331DL_ACCL_PM_PD                   = 0x00 # パワーダウンモード
H3LIS331DL_ACCL_PM_NRMl                 = 0x20 # ノーマルモード
H3LIS331DL_ACCL_PM_0_5                  = 0x40 # 低電力モード、ODR = 0.5Hz
H3LIS331DL_ACCL_PM_1                    = 0x60 # 低電力モード、ODR = 1Hz
H3LIS331DL_ACCL_PM_2                    = 0x80 # 低電力モード、ODR = 2Hz
H3LIS331DL_ACCL_PM_5                    = 0xA0 # 低電力モード、ODR = 5Hz
H3LIS331DL_ACCL_PM_10                   = 0xC0 # 低電力モード、ODR = 10Hz
H3LIS331DL_ACCL_DR_50                   = 0x00 # ODR = 50Hz
H3LIS331DL_ACCL_DR_100                  = 0x08 # ODR = 100Hz
H3LIS331DL_ACCL_DR_400                  = 0x10 # ODR = 400Hz
H3LIS331DL_ACCL_DR_1000                 = 0x18 # ODR = 1000Hz

# 加速度データ更新と軸設定
H3LIS331DL_ACCL_LPEN                    = 0x00 # ノーマルモード、軸無効
H3LIS331DL_ACCL_XAXIS                   = 0x04 # X軸有効
H3LIS331DL_ACCL_YAXIS                   = 0x02 # Y軸有効
H3LIS331DL_ACCL_ZAXIS                   = 0x01 # Z軸有効

# 加速度フルスケール選択
H3LIS331DL_ACCL_BDU_CONT                = 0x00 # 連続更新、ノーマルモード、4線インターフェース、LSB優先
H3LIS331DL_ACCL_BDU_NOT_CONT            = 0x80 # MSBとLSB読み取りまで出力レジスタ更新なし
H3LIS331DL_ACCL_BLE_MSB                 = 0x40 # MSB優先
H3LIS331DL_ACCL_RANGE_400G              = 0x30 # フルスケール = +/-400g
H3LIS331DL_ACCL_RANGE_200G              = 0x10 # フルスケール = +/-200g
H3LIS331DL_ACCL_RANGE_100G              = 0x00 # フルスケール = +/-100g
H3LIS331DL_ACCL_SIM_3                   = 0x01 # 3線インターフェース
H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX                 = 65536

H3LIS331DL_DEFAULT_RANGE = H3LIS331DL_ACCL_RANGE_100G
H3LIS331DL_SCALE_FS = H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX / 4 / ((H3LIS331DL_DEFAULT_RANGE >> 4) + 1)

class H3LIS331DL(object):
    def __init__ (self, address=H3LIS331DL_DEFAULT_ADDRESS):
        self._addr = address
        self._bus  = Bus()
        self.select_datarate()
        self.select_data_config()
    
    def select_datarate(self):
        """加速度センサーのデータレートを選択"""
        DATARATE_CONFIG = (H3LIS331DL_ACCL_PM_NRMl | H3LIS331DL_ACCL_DR_50 | H3LIS331DL_ACCL_XAXIS | H3LIS331DL_ACCL_YAXIS | H3LIS331DL_ACCL_ZAXIS)
        self._bus.write_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_CTRL1, DATARATE_CONFIG)
    
    def select_data_config(self):
        """加速度センサーのデータ設定を選択"""
        DATA_CONFIG = (H3LIS331DL_DEFAULT_RANGE | H3LIS331DL_ACCL_BDU_CONT)
        self._bus.write_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_CTRL4, DATA_CONFIG)
    
    def read_accl(self):
        """H3LIS331DL_REG_OUT_X_L(0x28) からデータを読み取る、2バイト
        X軸加速度 LSB, X軸加速度 MSB"""
        data0 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_X_L)
        data1 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_X_H)
        
        xAccl = data1 * 256 + data0
        if xAccl > H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX / 2:
            xAccl -= H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX
        
        """H3LIS331DL_REG_OUT_Y_L(0x2A) からデータを読み取る、2バイト
        Y軸加速度 LSB, Y軸加速度 MSB"""
        data0 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_Y_L)
        data1 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_Y_H)
        
        yAccl = data1 * 256 + data0
        if yAccl > H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX / 2 :
            yAccl -= H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX
        
        """H3LIS331DL_REG_OUT_Z_L(0x2C) からデータを読み取る、2バイト
        Z軸加速度 LSB, Z軸加速度 MSB"""
        data0 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_Z_L)
        data1 = self._bus.read_byte_data(self._addr, H3LIS331DL_REG_OUT_Z_H)
        
        zAccl = data1 * 256 + data0
        if zAccl > H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX / 2 :
            zAccl -= H3LIS331DL_RAW_DATA_MAX
        
        return {'x' : xAccl, 'y' : yAccl, 'z' : zAccl}

def main():
    h3lis331dl = H3LIS331DL()
    while True:
        h3lis331dl.select_datarate()
        h3lis331dl.select_data_config()
        time.sleep(0.2)
        accl = h3lis331dl.read_accl()
        print("Raw:    X = {0:6}   Y = {1:6}   Z = {2:6}"
            .format(accl['x'], accl['y'], accl['z']))
        print("Accel: AX = {0:6.3}g AY = {1:6.3}g AZ = {2:6.3}g"
            .format(accl['x'] / H3LIS331DL_SCALE_FS, accl['y'] / H3LIS331DL_SCALE_FS, accl['z'] / H3LIS331DL_SCALE_FS))
        time.sleep(.5)

if __name__ == '__main__':
    main()

tip

すべてが正常に動作すれば、以下の結果が表示されます。

pir

このプログラムを終了するには、ctrl+c を押すだけです。

回路図オンラインビューア

リソース

[PDF] LIS3DHTR_DATASHEET
[PDF] ハードウェア回路図
[ZiP] Grove - 3軸デジタル加速度センサー (LIS3DHTR) ライブラリ

技術サポートと製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、いくつかのコミュニケーションチャネルをご用意しています。

特徴​

仕様​

対応プラットフォーム​

はじめに​

Grove I2C インターフェースを使用した Seeeduino XIAO の操作​

必要な材料​

ハードウェア接続​

ソフトウェアコード​

Raspberry Pi を使用した操作​

必要な材料​

ハードウェア接続​

コード​

回路図オンラインビューア​

リソース​

技術サポートと製品ディスカッション​

特徴

仕様

対応プラットフォーム

はじめに

Grove I2C インターフェースを使用した Seeeduino XIAO の操作

必要な材料

ハードウェア接続

ソフトウェアコード

Raspberry Pi を使用した操作

必要な材料

ハードウェア接続

コード

回路図オンラインビューア

リソース

技術サポートと製品ディスカッション