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Grove - I2C モータードライバー (L298P)

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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

Grove - I2C モータードライバー (L298P) は、ステッピングモーターやサーボモーター用の汎用モータードライバーです。STM32 チップを内蔵しており、コードを焼き込んでモータードライバーを制御することができます。このモータードライバーは2チャンネル仕様で、各チャンネルは最大1Aの電流をサポートします。また、I2Cインターフェースを使用して周辺マイクロコントローラーからデータを送信することができます。デフォルトのI2Cアドレスは0x0fであり、I2Cワイヤーハットを接続することでモータードライバーのアドレスを変更することが可能です。I2Cアドレスは0x00から0x0fまで選択可能です。

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特徴​

  • MCU: STM32f030f4P6 マイクロコントローラーを使用してコードを焼き込み、モータードライバーを制御。
  • L298P モータードライバーチップ: 汎用モータードライバーで、ステッピングモーターやサーボモーターを駆動可能。
  • 選択可能なI2Cアドレス: ワイヤーハットの接続を変更することで、I2Cアドレスを0x00から0x0fまで設定可能。デフォルトのI2Cアドレスは0x0f。
  • 2チャンネル出力: 各チャンネルで最大1Aの電流をサポート、合計最大2Aの電流。6V-12VのDC電圧入力が必要。
  • ユーザーLED: 各チャンネルで、時計回り方向は緑色LED、反時計回り方向は赤色LEDが点灯。

仕様​

項目値
MCUSTM32f030f4P6
電源供給6-12V DC
インターフェースGrove I2C
I2Cアドレスデフォルト 0x0f、ワイヤーハット接続で変更可能
チャンネル2
出力電流最大2A、各チャンネル1A
出力電圧5V

対応プラットフォーム​

ArduinoRaspberry Pi

はじめに​

Arduino プラットフォームを使用する​

必要な材料​

Seeeduino V4.2Base ShieldGrove - I2C Motor Driver (L298P)
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ハードウェア接続​

  • ステップ 1 Grove - I2C Motor Driver (L298P) を Grove-Base Shield の I2C ポートに接続します。

  • ステップ 2 Grove - Base Shield を Seeeduino に差し込みます。

  • ステップ 3 USB ケーブルを使用して Seeeduino を PC に接続します。

ソフトウェアコード 1 - DC モーター​

#include "Grove_I2C_Motor_Driver.h"

#define I2C_ADDRESS 0x0f // デフォルトの I2C アドレスは 0x0f

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Motor.begin(I2C_ADDRESS);
}

void loop() {
    // MOTOR1 の速度を設定、時計回り、速度: -100~100
    Motor.speed(MOTOR1, 50);
    // MOTOR2 の速度を設定、反時計回り
    Motor.speed(MOTOR2, -70);
    delay(2000);
    // MOTOR1 の速度と方向を変更
    Motor.speed(MOTOR1, -100);
    // MOTOR2 の速度と方向を変更
    Motor.speed(MOTOR2, 100);
    delay(2000);
    // MOTOR1 と MOTOR2 を停止
    Motor.stop(MOTOR1);
    Motor.stop(MOTOR2);
    delay(2000);
}

speed() 関数を使用すると、任意の速度でモーターを駆動できます。

  • motor_id は使用するモーターを表します。MOTOR1 または MOTOR2 を指定できます。

  • _speed はモーターに設定する速度を表します。-100~100 の範囲で指定できます。_speed > 0 の場合、DC モーターは時計回りに回転し、_speed < 0 の場合は反時計回りに回転します。また、_speed の絶対値が大きいほど、DC モーターの速度は速くなります。

stop() 関数を使用すると、動作中の DC モーターを停止できます。

  • motor_id は使用するモーターを表します。MOTOR1 または MOTOR2 を指定できます。

ソフトウェアコード 2 - ステッピングモーター​

#include <Grove_I2C_Motor_Driver.h>

#define I2C_ADDRESS 0x0f // デフォルトの I2C アドレスは 0x0f

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Motor.begin(I2C_ADDRESS);
    // ステッピングモーターを駆動
    // _step: -1024~1024, _step > 0 の場合、ステッピングモーターは時計回りに回転;
    // _step < 0 の場合、反時計回りに回転; _step が 512 の場合、ステッピングモーターは
    // 1 回転する; _step が 1024 の場合、ステッピングモーターは 2 回転する。
    Motor.StepperRun(-1024);
    Motor.StepperRun(512);
}

void loop() {
    // ここにコードを記述
}

24BYJ48 ステッピングモーター を例に取ると、ハードウェアの接続は以下のようになります：

24BYJ48 ステッピングモーター と I2C Motor Driver の接続は以下のようになります：

  • _step はステッピングモーターに設定するステップ数を表します。-1024~1024 の範囲で指定できます。_step > 0 の場合、ステッピングモーターは時計回りに回転し、_step < 0 の場合は反時計回りに回転します。_step が 512/-512 の場合、ステッピングモーターは 1 回転し、_step が 1024/-1024 の場合は 2 回転します。ステッピングモーターは設定したステップ数を完了すると自動的に停止します。
note

PWM 周波数が変更できず、24Hz に固定されている場合は、Jlink または ST-link を使用してファームウェアを更新する必要があります。新しいファームウェアは以下から入手できます：

https://github.com/Seeed-Studio/grove_stm32f030/blob/master/firmware/grove_i2c_motor_driver_stm32f030.ino.bin

PWM 周波数を変更するには、Motor.frequence(50) を使用します。この値は最大 255Hz まで設定可能です。

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リソース​

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