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Grove - I2C モータードライバ (TB6612FNG)

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

Grove - I2C モータードライバ (TB6612FNG) は、2つのDCモーターを最大12V/1.2Aで駆動するか、1つのステッパーモーターを最大12V/1.2Aで駆動することができます。オンボードのMCUにより、Grove I2Cインターフェースを介してArduinoと簡単に連携できます。

このドライバーボードはTB6612FNGをベースにしており、低ON抵抗のLD MOS構造の出力トランジスタを備えたDCモーターおよびステッパーモーター用のドライバICです。2つの入力信号（IN1およびIN2）により、CW、CCW、ショートブレーキ、停止モードの4つのモードから選択できます。

バージョン​

製品バージョン変更点リリース日
Grove - I2C モータードライバ (TB6612FNG)初期リリース2018年9月

特徴​

  • オンボードMCU
  • CW/CCW/ショートブレーキ/停止機能モード
  • 内蔵の熱シャットダウン回路および低電圧検出回路
  • スタンバイ（省電力）システム

仕様​

項目値
MCU動作電圧3.3V / 5V
モーター供給電圧2.5 ~ 13.5 (5V 標準, 15V 最大)
出力電流1.2 A(平均)/3.2 A (ピーク)
スイッチング周波数100kHz
ロジックインターフェースI2C
I2Cアドレス0x14 (デフォルト)
I2Cアドレス範囲0x01 ~ 0x7f (設定可能)
サイズ長さ: 60mm 幅: 40mm 高さ: 12mm
重量13g
パッケージサイズ長さ: 140mm 幅: 90mm 高さ: 12mm
総重量20g

主な用途​

  • DCモーター制御
  • ステッパーモーター制御

ハードウェア概要​

ピン配置​

ハードウェア詳細​

I2Cインターフェース

このボードはI2Cインターフェースを使用して、オンボードMCUがホストコンピュータと通信します。

GND: このモジュールをシステムのGNDに接続
VCC: このモジュールには5Vまたは3.3Vを使用可能
SDA: I2Cシリアルデータ
SCL: I2Cシリアルクロック

電源入力

モーターにDC電源を供給します。入力範囲は2.5V ~ 13.5Vです。

GND: システムのGNDに接続し、電源の"-"を接続
VM: 電源の"+"を接続し、モーターに電力を供給

DCモーター出力

このボードには2チャンネルのDCモーター出力があり、各チャンネルで12V/1.2Aを出力できます。このドライバーボードを使用して、2つのDCモーターを同時に制御できます。

A1: チャンネルA出力1
A2: チャンネルA出力2
B1: チャンネルB出力1
B2: チャンネルB出力2

ステッパーモーター出力

このボードを使用して4線式ステッパーモーターを制御することも可能で、最大12V/1.2Aを出力できます。

OUT1: ステッパーモーターコイル1の一方の入力に接続
OUT2: ステッパーモーターコイル1のもう一方の入力に接続
OUT3: ステッパーモーターコイル2の一方の入力に接続
OUT4: ステッパーモーターコイル2のもう一方の入力に接続

note

実際には、DCポートとステッパーポートは物理的に接続されています。接続図は以下の通りです：

DCポートステッパーポート
A1OUT1
A2OUT2
B1OUT3
B2OUT4

対応プラットフォーム​

ArduinoRaspberry Pi
caution
上記で対応していると記載されているプラットフォームは、モジュールのソフトウェアまたは理論的な互換性を示しています。ほとんどの場合、Arduinoプラットフォーム向けのソフトウェアライブラリやコード例のみを提供しています。すべての可能なMCUプラットフォーム向けにソフトウェアライブラリやデモコードを提供することは不可能です。そのため、ユーザー自身でソフトウェアライブラリを作成する必要があります。

はじめに​

Arduinoで遊ぶ​

ハードウェア​

必要な材料

DCモーターデモ

Seeeduino V4.2Base ShieldGrove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)DCモーター
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note
**1** USBケーブルを優しく差し込んでください。そうしないとポートが破損する可能性があります。内部に4本のワイヤーがあるUSBケーブルを使用してください。2本のワイヤーしかないケーブルではデータを転送できません。使用しているケーブルが不明な場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/Micro-USB-Cable-48cm-p-1475.html)をクリックして購入できます。

**2** Groveモジュールは購入時にGroveケーブルが付属しています。Groveケーブルを紛失した場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/Grove-Universal-4-Pin-Buckled-20cm-Cable-%285-PCs-pack%29-p-936.html)をクリックして購入できます。

**3** 少なくとも2本のジャンパーを準備する必要があります。ジャンパーがない場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/1-Pin-Female-Male-Jumper-Wire-125mm-50pcs-pac-p-1319.html)をクリックして購入できます。

  • ステップ 1. DCモーターをドライバーボードのDC Motor Outputポートに接続し、外部DC電源をPower Inポートに接続します。

  • ステップ 2. Grove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)をGrove-Base ShieldのI^2^Cポートに接続します。

  • ステップ 3. Grove - Base ShieldをSeeeduinoに差し込みます。

  • ステップ 4. USBケーブルを使用してSeeeduinoをPCに接続します。

ステッピングモーターデモ

Seeeduino V4.2Base ShieldGrove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)ステッピングモーター
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  • ステップ 1. ステッピングモーターをドライバーボードのStepper Motor Outputポートに接続し、外部DC電源をPower Inポートに接続します。
tip
    このドライバーボードは4線式ステッピングモーターに適しています。使用するステッピングモーターによって配線の色が異なります。ここではモーター24BYJ48を使用し、配線は以下の表の通りです。
ピン名ステッピングモーターのワイヤーワイヤー色(24BYJ48)
OUT1コイル1の片端オレンジ
OUT2コイル1のもう片端青
OUT3コイル2の片端ピンク
OUT4コイル2のもう片端黄色

  • ステップ 2. Grove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)をGrove-Base ShieldのI^2^Cポートに接続します。

  • ステップ 3. Grove - Base ShieldをSeeeduinoに差し込みます。

  • ステップ 4. USBケーブルを使用してSeeeduinoをPCに接続します。

note
    DCポートとステッパーポートは物理的に接続されているため、2つのDCポートを使用してステッパーモーターを制御することもできます。接続図は以下の通りです：

note
    Grove Base Shieldがない場合でも、以下のようにこのモジュールをSeeeduinoに直接接続することができます。
SeeeduinoGroveケーブルGrove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)
GND黒GND
5Vまたは3.3V赤VCC
SDA白SDA
SCL黄SCL

ソフトウェア​

caution
    Arduinoを初めて使用する場合は、開始する前に[Arduinoの始め方](https://wiki.seeedstudio.com/ja/Getting_Started_with_Arduino/)を参照することを強くお勧めします。

  • ステップ1. Grove_Motor_Driver_TB6612FNGライブラリをGithubからダウンロードします。

  • ステップ2. ライブラリのインストール方法を参照して、Arduino用のライブラリをインストールします。

  • ステップ3. Arduino IDEを再起動します。デフォルトの例を開きます。以下の2つの例を提供しています：

dc_motor: DCモーターのデモ
stepper_motor_2phase: 4線式、2相ステッパーモーターのデモ。

以下の2つの方法で開くことができます（dc_motorを例に取ります）： 

1. Arduino IDEで直接開く：**File --> Examples --> Grove - Motor Driver(TB6612FNG) --> dc_motor**のパスをたどります。  
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Grove-I2C_Motor_Driver-TB6612FNG/img/path1.jpg)  
2. コンピュータで開く：**XXXX\Arduino\libraries\Grove_Motor_Driver_TB6612FNG-master\examples\dc_motor**フォルダ内の**dc_motor.ino**をクリックします。**XXXX**はArduino IDEをインストールした場所です。  
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Grove-I2C_Motor_Driver-TB6612FNG/img/path2.jpg)
  • ステップ4. デモをアップロードします。コードのアップロード方法がわからない場合は、コードのアップロード方法を確認してください。
tip
    すべてが正常に動作すれば、外部電源ポートに電源を入れるとモーターが動作します。

Raspberry Pi 4 コンピュータで遊ぶ​

ハードウェア​

必要な材料

DCモーターデモ

Raspberry Pi 4 コンピュータGrove Base Hat for Raspberry PiGrove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)DCモーター
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note
**1** USBケーブルを慎重に差し込んでください。そうしないとポートが損傷する可能性があります。内部に4本のワイヤーがあるUSBケーブルを使用してください。2本のワイヤーのケーブルはデータを転送できません。使用しているケーブルが不明な場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/Micro-USB-Cable-48cm-p-1475.html)をクリックして購入できます。

**2** 各Groveモジュールには購入時にGroveケーブルが付属しています。Groveケーブルを紛失した場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/Grove-Universal-4-Pin-Buckled-20cm-Cable-%285-PCs-pack%29-p-936.html)をクリックして購入できます。

**3** 少なくとも2本のジャンパーを準備する必要があります。持っていない場合は、[こちら](https://www.seeedstudio.com/1-Pin-Female-Male-Jumper-Wire-125mm-50pcs-pac-p-1319.html)をクリックして購入できます。
  • ステップ1. DCモーターをドライバーボードのDC Motor Outputポートに接続し、外部DC電源をPower Inポートに接続します。

  • ステップ2. Grove - I2C Motor Driver (TB6612FNG)をGrove Base Hat for Raspberry PiのI^2^Cポートに接続します。

  • ステップ3. Grove Base Hat for Raspberry PiをRaspberry Pi 4 コンピュータに接続します。

  • ステップ4. Raspberry Pi 4 コンピュータをディスプレイに接続します。

note
    Raspberry Piを初めて使用する場合は、開始する前に[Getting started with Raspberry](https://wiki.seeedstudio.com/ja/Grove_Base_Kit_for_Raspberry_Pi/#getting-started)を参照してください。

ソフトウェア​

caution
 **Raspberry Pi OS >= Bullseye**を搭載したRaspberry Piを使用している場合は、このコマンドラインを**Python3のみ**で使用する必要があります。

MarkusBanskyがGrove_Motor_Driver_TB6612FNGのソフトウェアライブラリと学習リソースをRaspberry Pi 4およびPython3向けに提供しています。 これは、Grove Arduino LibraryをRaspberry Pi用Grove I2C Motor Driver on TB6612FNGに移植したものです。

必要条件​

  • RaspberryPi Linuxイメージ
  • Python 3.6以上
  • smbusライブラリ
  • timeライブラリ
  • mathライブラリ
note
ライブラリにはモーターのスムーズな始動のための6つのイージング関数が含まれています。
現在、イージング関数は1つのモーターに対してのみ使用可能です。
INおよびOUT関数を含みます。

ライブラリの使用方法​

caution
 **Raspberry Pi OS >= Bullseye**を搭載したRaspberry Piを使用している場合は、このコマンドラインを**Python3のみ**で使用する必要があります。

まず、pipの最新リリースバージョンを実行していることを確認してください。このライブラリをインストールするには、pip.confに追加のindex-urlを追加する必要があります。これを行うには、sudo nano /etc/pip.confで設定ファイルを編集し、[global]セクションの直後に次の行を挿入します：

index-url=https://pypi.python.org/

これで通常通りパッケージをインストールできます。Python3を使用する場合、以下のように実行してください：

python3 -m pip install raspberry-i2c-tb6612fng

ライブラリのインストールが成功したら、以下のコードを使用して raspberry-i2c-tb6612fng ディレクトリに移動してください。

cd raspberry-i2c-tb6612fng

最後のステップとして、テストコードを実行します。

python3 test.py

tip
    すべてが正常に動作していれば、`python3 test.py` を入力するとモーターが動作します。

回路図オンラインビューア​

リソース​

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品をスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お客様のご希望やニーズに応じた複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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