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Grove - サーボ

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

Grove - サーボは、ギアとフィードバックシステムを備えたDCモーターです。これはロボットの駆動機構に使用されます。このモジュールはGroveファンのためのボーナス製品です。3線式サーボをGrove標準コネクタに調整しました。これにより、ジャンパーワイヤーの煩雑さを気にせず、通常のGroveモジュールのようにプラグアンドプレイで使用できます。

もしプロトタイプサーボをお探しの場合は、EMAX 9g ES08A 高感度ミニサーボをご覧ください。同じモデルであり、どちらも高品質で手頃な価格です。

特徴​

  • 小型モジュール
  • Grove互換インターフェース
  • 簡単に使用可能

仕様​

項目 最小 典型 最大 単位
動作電圧 4.8 5.0 6.0 V
トルク 1.5/1.8 Kg.cm
スピード 0.12/0.16 s/60°
サイズ 32X11.5X24 mm
重量 8.5 g

対応プラットフォーム​

ArduinoRaspberry Pi
caution
上記で対応プラットフォームとして記載されているものは、モジュールのソフトウェアまたは理論的な互換性を示しています。ほとんどの場合、Arduinoプラットフォーム用のソフトウェアライブラリまたはコード例のみを提供しています。すべての可能なMCUプラットフォームに対してソフトウェアライブラリやデモコードを提供することはできません。そのため、ユーザー自身でソフトウェアライブラリを作成する必要があります。

はじめに​

Arduinoで遊ぶ​

ここでは、簡単なデモを通じてこのGrove - Servoの動作を説明します。まず、以下のものを準備する必要があります：

Seeeduino V4Grove - ServoBase Shield
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サーボには3本のワイヤーがあります：電源、グラウンド、信号。電源ワイヤーは通常赤色で、Arduino/Seeeduinoボードの5Vピンに接続する必要があります。グラウンドワイヤーは通常黒または茶色で、Arduinoボードのグラウンドピンに接続する必要があります。信号ピンは通常黄色、オレンジまたは白色で、ArduinoボードのD5に接続する必要があります。デジタルポートは自由に変更できますが、デモコードの定義でポート番号を同時に変更することを忘れないでください。

  • モジュールをBase ShieldのD5ポートに接続します。
  • Grove-Base ShieldをArduinoに差し込みます。
  • USBケーブルを使用してArduinoをPCに接続します。

ソフトウェア​

  • Arduino Servo Libraryを使用して、サーボのシャフトを180度の範囲で前後に動かします。

  • 次のパスでコードを直接開きます：File -> Examples -> Servo -> Sweep。

/* Sweep
 by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
 This example code is in the public domain.

 modified 8 Nov 2013
 by Scott Fitzgerald
 https://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // サーボオブジェクトを作成してサーボを制御
// ほとんどのボードで12個のサーボオブジェクトを作成可能

int pos = 0;    // サーボ位置を格納する変数

void setup() {
  myservo.attach(5);  // ピン5にサーボオブジェクトを接続
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 0度から180度まで移動
    // 1度ずつステップ
    myservo.write(pos);              // 'pos'変数の位置にサーボを移動
    delay(15);                       // サーボが位置に到達するまで15ms待機
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 180度から0度まで移動
    myservo.write(pos);              // 'pos'変数の位置にサーボを移動
    delay(15);                       // サーボが位置に到達するまで15ms待機
  }
}
  • スケッチをアップロードします。サーボがスイープする様子が確認できます。

Codecraftで遊ぶ​

ハードウェア​

ステップ1. Grove - ServoをBase ShieldのD5ポートに接続します。

ステップ2. Base ShieldをSeeeduino/Arduinoに差し込みます。

ステップ3. USBケーブルを使用してSeeeduino/ArduinoをPCに接続します。

ソフトウェア​

ステップ1. Codecraftを開き、Arduinoサポートを追加し、メインプロシージャを作業エリアにドラッグします。

note
初めてCodecraftを使用する場合は、[Codecraftを使用したArduinoのガイド](https://wiki.seeedstudio.com/ja/Guide_for_Codecraft_using_Arduino/)も参照してください。

ステップ2. 以下の画像のようにブロックをドラッグするか、このページの最後でダウンロード可能なcdcファイルを開きます。

servo

プログラムをArduino/Seeeduinoにアップロードします。

tip
コードのアップロードが完了すると、サーボがスイープする様子が確認できます。

Raspberry Piで遊ぶ (Grove Base Hat for Raspberry Piを使用)​

ハードウェア​

  • ステップ1. このプロジェクトで使用するもの：
Raspberry piGrove Base Hat for RasPiGrove - Servo
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  • ステップ2. Grove Base HatをRaspberryに差し込みます。
  • ステップ3. Grove - ServoをBase Hatのポート12に接続します。
  • ステップ4. USBケーブルを使用してRaspberry PiをPCに接続します。

note
ステップ3では、サーボモジュールを**任意のGPIOポート**に接続できますが、対応するポート番号でコマンドを変更することを忘れないでください。

ソフトウェア​

tip
 **Raspberry Pi OS >= Bullseye**を使用している場合は、**Python3**でのみこのコマンドラインを使用してください。
  • ステップ1. ソフトウェアの設定に従って開発環境を構成します。
  • ステップ2. grove.pyライブラリをクローンしてソースファイルをダウンロードします。
cd ~
git clone https://github.com/Seeed-Studio/grove.py

  • ステップ3. 以下のコマンドを実行してコードを実行します。
cd grove.py/grove
python3 grove_servo.py 12

以下はgrove_servo.pyコードです。


import RPi.GPIO as IO
import sys
import time
from numpy import interp

IO.setwarnings(False)
IO.setmode(IO.BCM)

class GroveServo:
    MIN_DEGREE = 0
    MAX_DEGREE = 180
    INIT_DUTY = 2.5

    def __init__(self, channel):
        IO.setup(channel,IO.OUT)
        self.pwm = IO.PWM(channel,50)
        self.pwm.start(GroveServo.INIT_DUTY)

    def __del__(self):
        self.pwm.stop()

    def setAngle(self, angle):
        # 角度を0〜180の範囲から25〜125の範囲にマッピング
        angle = max(min(angle, GroveServo.MAX_DEGREE), GroveServo.MIN_DEGREE)
        tmp = interp(angle, [0, 180], [25, 125])
        self.pwm.ChangeDutyCycle(round(tmp/10.0, 1))

Grove = GroveServo

def main():
    if len(sys.argv) < 2:
        print('Usage: {} servo_channel'.format(sys.argv[0]))
        sys.exit(1)

    servo = GroveServo(int(sys.argv[1]))

    while True:
        for x in range(0, 180):
            print x, "度"
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)
        for x in range(180, 0, -1):
            print x, "度"
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)

if __name__ == '__main__':
    main()


tip
すべてが正常に動作すれば、サーボがスイープする様子を見ることができます。

pi@raspberrypi:~/grove.py/grove $ python3 grove_servo.py 12
0 degree
1 degree
2 degree
3 degree
4 degree
5 degree
6 degree
7 degree
8 degree
9 degree
10 degree
11 degree
12 degree
13 degree
14 degree
15 degree
16 degree
17 degree
18 degree
19 degree
20 degree
21 degree
^CTraceback (most recent call last):
  File "grove_servo.py", line 81, in <module>
    main()
  File "grove_servo.py", line 74, in main
    time.sleep(0.05)
KeyboardInterrupt


このプログラムを終了するには、++ctrl+c++ を押すだけです。

リソース​

プロジェクト​

サーボモーター Grove モジュール:

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、いくつかのコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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