Skeleton Bot 4WD ヘラクレスモバイルロボットプラットフォーム
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https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues
4WD ヘラクレスモバイルロボットプラットフォームは、強力なパワーと完全な機能を備えた精神に基づいており、自分自身のロボットモバイルプラットフォームを作成するための仲間となります。ギリシャ神話のタイタンであるヘラクレスは、その強さと冒険心で広く知られています。
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このプラットフォームは、ヘラクレスモーターコントローラー、ヘラクレススケルトン、ギアモーターなどのコンポーネントで構成されています。ヘラクレスモーターコントローラーは、15Aまでの電流と6V-20Vの範囲の駆動電圧を一貫してサポートできるため、プラットフォーム全体に強力な動力を供給できます。ヘラクレススケルトンは、アルミニウム合金プレートで構成されており、しっかりしていながら柔軟な質感を持ち、プロジェクト内でさまざまなアクセサリーを運び、表示し、接続することができます。4つの強力なギアモーター、特に Seeed のオリジナルエンコーダーを備えた2つのモーターは、プラットフォームの走行速度を監視し、形成された閉ループ制御によってプロセスパラメータを修正することができます。これにより、正確なプロセス制御が可能になります。さらに、ホイール、銅シリンダー、アクリルガードプレートなどの他のアクセサリーが、プラットフォームを完全なモバイルプラットフォームにします。
ヘラクレスはオープンプラットフォームのスイートです。ボード上の穴を通じて、さまざまなコンポーネントを簡単に取り付けることができます。さらに、ボード上に予約された Grove コネクタは、発明者がさまざまな種類のセンサーデータをシステムに入力するのを助けます。さらに、ヘラクレスコントローラーは Arduino 互換であるため、デバイスドライバやプログラムを自由に変更できます。
特徴
強力な動力
頑丈なシェル、素晴らしい外観
閉ループ制御システム
Arduino 互換ボード
オープンで拡張可能、回路に他のコンポーネントを自由に配置して個人用モバイルプラットフォームを作成可能。
部品リスト
| 部品名 | 仕様 | 材質 | 数量 | |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ブラケット-1 | 200*35*20mm*3.0mm | L アルミ押出 6061 | 2 個 |
| 2 | ブラケット-2 | 135*35*20mm*3.0mm | L アルミ押出 6061 | 2 個 |
| 3 | 減速モーター | 25GA-370 | 310rpm DC6V 停止トルク：70kg | 2 個 |
| 4 | エンコーダ付き減速モーター | 25GA-370 | 310rpm DC6V 停止トルク：≥7.0 Kg.cm | 2 個 |
| 5 | ブラケットアダプタプレート | 29*12*2.0mm | 冷間圧延板 | 4 個 |
| 6 | ネジ | 3*10mm | 金属 | 30 個 |
| 7 | ナット | M3*2.5mm | 金属 | 4 個 |
| 8 | モーターコネクタ | Ф4mm*W12mm*L18mm | 金属 | 4 個 |
| 9 | ホイール | Ф85mm*W31mm | プラスチック+ゴム | 4 個 |
| 10 | スプリングシム | Ф7mm*Ф4mm | 金属 | 4 個 |
| 11 | ネジ | M4*8mm | 金属 | 4 個 |
| 12 | アンダープレート | 199*129*2.0mm | ティーブラック アクリル | 1 個 |
| 13 | ワッシャー | Ф5.0*Ф3*5mm | PA | 4 個 |
| 14 | 電源スイッチ | / | / | 1 個 |
| 15 | [ヘラクレスデュアル15A 6-20Vモーターコントローラー](/Hercules_Dual_15A_6-20V_Motor_Controller) | 1 個 | ||
| 16 | ネジ | M3*21mm | 金属 | 4 個 |
| 17 | アクリルプレート | 53*12*2.0mm | 透明アクリル | 2 個 |
| 18 | カバープレート | 184*132*2.0mm | ティーブラック アクリル | 1 個 |
| 19 | 銅柱 | M3*30mm-6mm | シグナルスタッド | 4 個 |
| 20 | トッププレート | 216*138*1.5mm | アルミプレート | 1 個 |
| 21 | ネジ | M3*21mm | 金属 | 4 個 |
| 22 | ドライバー | M3-85mm | / | 1 個 |
| 23 | ドライバー | 2.5-53mm | / | 1 個 |
| 24 | 電源ケーブル | 150mm | / | 1 個 |
| 25 | ワイヤー | 160mm | / | 1 個 |
注意:
- 1) コントロールパネルの詳細については、[こちら](https://www.seeedstudio.com/wiki/Hercules_Dual_15A_6-20V_Motor_Controller)をご参照ください。
- 2) 25GA-370 減速モーターの製品仕様。
| 項目 | パラメータ | |
|---|---|---|
| 動作電圧 | 4.0-7.0 DCV | |
| 回転方向 | CCW | |
| 無負荷 | 電流 | 280mA |
| 回転速度 | 310±12% r/min | |
| 負荷時 | 電流 | 1600mA(最大) |
| 回転速度 | 260±12% rpm | |
| 回転方向 | CCW | |
| 起動電圧 | ≤1.2V | |
| 負荷トルク | 1500.0 g.cm | |
| 停止トルク | ≥7.0 Kg.cm | |
| 停止電流 | ≤9.0A | |
組み立て図
図:
キットの使用方法については、こちらをクリックしてください。
こちらは、Hercules の強力さを示すビデオです: https://www.youtube.com/watch?v=uc4-Dqgwrq8。
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