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Xadow - IMU 6DOF

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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

Xadow - IMU 6DOF はモーショントラッキングモジュールです。このモジュールは、世界初の統合6軸モーショントラッキングデバイスであるセンサー MPU6050 をベースに設計されています。このデバイスは、3軸ジャイロスコープ、3軸加速度計、およびデジタルモーションプロセッサ™（DMP）を組み合わせています。MPU6050 は、ジャイロスコープ出力をデジタル化するための3つの16ビットアナログ-デジタルコンバータ（ADC）と、加速度計出力をデジタル化するための3つの16ビットADCを備えており、Xadow - IMU 6DOF は高い変換精度を実現しています。高速および低速の動きを正確に追跡するために、部品にはユーザーがプログラム可能なジャイロスコープのフルスケール範囲と加速度計のフルスケール範囲が備わっています。

仕様​

  • 動作電圧: 3.3V
  • 測定範囲:
    • ジャイロスコープのフルスケール範囲: ±250, ±500, ±1000, ±2000°/秒
    • 加速度計のフルスケール範囲: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g
  • 制御モード: I2C
  • 寸法: 25.43mm x 20.35mm

デモンストレーション​

利用可能なライブラリを基に、加速度とジャイロの値を簡単に取得できます。次に、このモジュールの使用方法を示します。

ハードウェア接続：

注意: Xadow IMU 6DOF を Xadow メインボードに接続する際、接続方向に注意してください。接続方法は、1つの Xadow モジュールの未充填コーナーを別のモジュールの直角に接続することです（各 Xadow モジュールの4つのコーナーを参照）。

テストコード：

  • Xadow - IMU 6DOF MPU6050 ライブラリ を Github からダウンロードし、I2Cdev ファイルと MPU6050 ファイルを Arduino ライブラリにインストールします。ライブラリのインストールについては、Wiki ページのこちらを参照してください。
  • 次のパスで例を開きます：MPU6050_DMP6 File -> Examples -> MPU6050 -> Examples -> MPU6050_DMP6。
#include <I2Cdev.h>//必要なヘッダファイルを追加
#include <MPU6050.h>//必要なヘッダファイルを追加
#include <Wire.h>
//====ジャイロのオフセット===========
#define Gx_offset  -1.50
#define Gy_offset  0
#define Gz_offset  0.80
//====加速度計のオフセット===========
#define Ax_offset -0.07
#define Ay_offset 0.02
#define Az_offset 0.14
//====================
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax,ay,az;//元データ
int16_t gx,gy,gz;//元データ
float Ax,Ay,Az;//単位 g(9.8m/s^2)
float Gx,Gy,Gz;//単位 deg/s


void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  Serial.println("I2C デバイスを初期化中.....");
  accelgyro.initialize();

  Serial.println("デバイス接続をテスト中...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 接続成功":"MPU6050 接続失敗");
}
void loop()
{

  accelgyro.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);//ジャイロと加速度計のデータを取得
   //==========加速度計================================
   Ax=ax/16384.00;//単位(g)のデータを取得
   Ay=ay/16384.00;//単位(g)のデータを取得
   Az=az/16384.00;//単位(g)のデータを取得
   Serial.println("加速度データ.....");
   Serial.print(Ax+Ax_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.print(Ay+Ay_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.println(Az+Az_offset);
   //===============ジャイロ================================
   Gx=gx/131.00;
   Gy=gy/131.00;
   Gz=gz/131.00;
   Serial.println("ジャイロデータ.....");
   Serial.print(Gx+Gx_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.print(Gy+Gy_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.println(Gz+Gz_offset);
  //blinkState=!blinkState;
  //digitalWrite(LED_PIN,blinkState);
  delay(1000);//サンプリング時間を制御
}
  • コードを Xadow メインボードにアップロードします。Tools -> Board から「Seeeduino Xadow」を選択することを忘れないでください。シリアルモニターを開いて、MPU6050 センサーの出力値を観察します。

静止状態では、z軸の出力値は約0.98gです。これを基準にしてセンサーが正常に動作するかどうかをテストできます。

軸の方向 以下の図は、感度軸の方向と回転の極性を示しています。

回路図オンラインビューア​

リソース​

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