Robotics J501 ハードウェアと入門
reComputer Robotics J501 は、高度なロボティクスおよび産業アプリケーション向けに設計された高性能エッジAIキャリアボードです。MAXNモードのNVIDIA Jetson AGX Orinモジュール（32GB/64GB）に対応し、最大275 TOPSのAI性能を発揮します。
1x 10GbEおよび4x 1GbE Ethernetポート、NVMe SSD用デュアルM.2 Key Mスロット、5GおよびWi-Fi/BTモジュール用M.2スロット、複数のUSB 3.0ポート、4系統のCANインターフェース（2ネイティブ + 2 SPI-to-CAN）、GMSL2カメラ拡張、DI/DO、I2S、UART、RS485を含む包括的なI/Oなど、豊富な接続オプションを備え、複雑なマルチセンサーフュージョンとリアルタイムAI処理のための強力なロボットブレインとして機能します。
JetPack 6.2.1 と Linux BSP をプリインストールしており、シームレスなデプロイを実現します。NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1 などのフレームワークをサポートすることで、J501 は大規模言語モデル駆動の意思決定と物理ロボット制御をつなぎ、すぐに使えるインターフェースと最適化されたAIフレームワークにより自律ロボット開発を加速します。
主な特長
- 高性能AI: Jetson AGX Orin 32/64GBモジュール、Ampere GPUおよびDLAエンジンにより最大275 TOPS
- 豊富な接続性: デュアルM.2 Key M（NVMe）、Key E（WiFi/BT）+ Key B（5G）、1x 10GbE + 4x 1GbE、3x USB 3.0、2x USB-C
- クアッドCAN-FD: 電気的絶縁付き 2x ネイティブ + 2x SPI-to-CAN インターフェース
- GMSL2 ビジョン: 高速カメラ接続用シングルGMSL2インターフェース（1x）
- 産業用設計: 19〜48V DC入力、-10〜60°C動作、絶縁インターフェース、JetPack 6.2.1プリインストール
- ロボティクス対応: ROS 2/1、Isaac ROSサポート、DI/DO、I2S、UART、RS485、AMRおよび自動化向けに最適化
仕様
| Jetson AGX Orin システムオンモジュール | ||
|---|---|---|
| 仕様 | reComputer Robotics J5011 | reComputer Robotics J5012 |
| モジュール | NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB | NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB |
| AI性能 | 200 TOPS | 275 TOPS |
| GPU | 1792コア NVIDIA Ampere @ 930 MHz | 2048コア NVIDIA Ampere @ 1.3 GHz |
| CPU | 8コア Arm Cortex-A78AE @ 2.0 GHz | 12コア Arm Cortex-A78AE @ 2.2 GHz |
| メモリ | 32GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s | 64GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s |
| ビデオエンコーダ | 1x 4K60 / 3x 4K30 / 6x 1080p60 / 12x 1080p30 (H.265) | 2x 4K60 / 6x 4K30 / 8x 1080p60 / 16x 1080p30 (H.265) |
| ビデオデコーダ | 1x 8K30 / 2x 4K60 / 4x 4K30 / 9x 1080p60 / 18x 1080p30 (H.265) | 1x 8K30 / 3x 4K60 / 7x 4K30 / 11x 1080p60 / 22x 1080p30 (H.265) |
| CSI カメラ | 最大6台のカメラ（バーチャルチャネル経由で16台） 16レーン MIPI CSI-2 D-PHY 2.1（最大40Gbps）/ C-PHY 2.0（最大164Gbps） | |
| メカニカル | 100mm x 87mm 699ピン Molex Mirror Mezz コネクタ 一体型サーマルトランスファープレート | |
| キャリアボード | ||
| ストレージ | 2x M.2 Key-M（NVMe 2280 SSD） 1x M.2 Key-B（4G/5Gモジュール用） | |
| ネットワーキング | 1x M.2 Key-E（WiFi/BT） 1x RJ45 10GbE + 4x RJ45 1GbE | |
| USB | 3x USB 3.0 Type-A 1x USB 3.0 Type-C（リカバリ） 1x USB 2.0 Type-C（デバッグUART） | |
| DI/DO/CAN | 1x 2x10P 3.81mm 端子台 - 4x DI @12V + 4x DO @40V + 4x CAN（CAN-FD対応、電気的絶縁） | |
| GMSL | 2x Mini-Fakra コネクタ（8x GMSL2 カメラ用）（オプション） | |
| シリアル | 2x DB9（RS232/422/485） | |
| ディスプレイ | 1x HDMI 2.1 | |
| ファン | 1×12 V（2.54 mm）、1×5 V（1.25 mm JST） | |
| ボタン | 1x Recovery + 1x Reset | |
| LED | 3x LED（PWR、SSD、ユーザーLED） | |
| RTC | 1x CR1220 電池ホルダー、1x RTC 2ピンヘッダ | |
| 電源入力 | 5.08mm 端子台経由 19〜48V DC（電源アダプタは付属しません） | |
| 消費電力 | Jetson AGX Orin モジュール: 最大60W（MAXNモード） システム全体ピーク: 75W（周辺機器を含む） | |
| ソフトウェア | Jetpack 6.2.1 | |
| メカニカル | 寸法: 210mm x 180mm x 87mm（スタンド含む） | |
| 保証 | 2年 | |
| 認証 | RoHS、REACH、CE、FCC、UKCA、KC | |
GMSL 拡張ボード仕様（オプション）
| デシリアライザ | MAX96712 |
|---|---|
| GMSL インターフェース | 2x Robotics-Fakra オスコネクタ |
| GMSL 入力 | 最大8x GMSL2 カメラ |
| 接続方法 | GMSL2 Fakra 1-to-4 M-M ケーブル |
| POC インターフェース機能 | 電源とデータの同時伝送をサポート |
ハードウェア概要
📦 JetPack OS をフラッシュする
対応モジュール
事前準備
- Ubuntu ホストPC
- reComputer Robotics J501
- USB Type-C データ転送ケーブル
仮想マシンではなく、物理的なUbuntuホストデバイスを使用することを推奨します。 ホストマシンを準備する際は、以下の表を参照してください。
| JetPack Version | Ubuntu Version (Host Computer) | |||
| 18.04 | 20.04 | 22.04 | 24.04 | |
| JetPack 6.x | ✅ | ✅ | ||
| JetPack 7.2 | ✅ | ✅ | ✅ | |
Note: JetPack 7.2 では、Ubuntu 24.04 はフラッシュおよびターゲット側コンポーネントのインストールのみサポートされます。ホスト開発コンポーネントが必要な場合は、Ubuntu 20.04 または 22.04 を使用してください。
Jetpack イメージの準備
ここでは、使用しているJetsonモジュールに対応するシステムイメージをUbuntu PCにダウンロードする必要があります。
| Jetpack バージョン | Jetson モジュール | GMSL | Download Link1 | SHA256 |
|---|---|---|---|---|
| 7.2 | AGX Orin 64GB | ✅ | Download | dddee915df6dcd939dc05743c6e5e9df 6c2b2b6836a969ce4ae4bc02d3078d50 |
| AGX Orin 32GB | ✅ | Download | 6da5c7cd6c143460958a460a5f9d663 91cb49bb4da8f0e158ecbd34c0a6336f1 | |
| 6.2.1 | AGX Orin 64GB | ✅ | ダウンロード | B858312B9DC9EA5D43A104F478C0ABDC |
| AGX Orin 32GB | ✅ | ダウンロード | e868fd8c7ad05d3acc8c9808f42e1835 28f11df14f48cb6ae16464adb4f23d1f |
JetPack イメージファイルはサイズが大きく、ダウンロードに約 60 分かかる場合があります。ダウンロードが完了するまでお待ちください。
ダウンロードしたファームウェアの完全性を検証するには、SHA256 ハッシュ値を比較します。
Ubuntu ホストマシンでターミナルを開き、sha256sum <File> コマンドを実行して、ダウンロードしたファイルの SHA256 ハッシュ値を取得します。結果のハッシュが wiki に記載されている SHA256 ハッシュと一致すれば、ダウンロードしたファームウェアが完全で破損していないことが確認できます。
⚙️ SEEED の Jetson キャリアボード用のすべての .dts ファイルおよびその他のソースコードは、次からダウンロードできます Linux_for_Tegra
強制リカバリーモードに入る
インストール手順に進む前に、ボードが強制リカバリーモードになっていることを確認する必要があります。
手順
ステップ 1. USB Type-C データ転送ケーブルを USB2.0 DEVICE ポートと Ubuntu ホスト PC の間に接続します。
ステップ 2. ピンを使用して RECOVERY ホールに差し込み、リカバリーボタンを押し続けます。
ステップ 3. 電源を接続します。
ステップ 4. リカバリーボタンを離します。
ステップ 5. Linux ホスト PC でターミナルウィンドウを開き、lsusb コマンドを入力します。使用している Jetson SoM に応じて、返された内容に次のいずれかの出力が含まれていれば、ボードは強制リカバリーモードになっています。
- AGX Orin 32GB の場合: 0955:7223 NVidia Corp
- AGX Orin 64GB の場合: 0955:7023 NVidia Corp
以下の画像は AGX Orin 32GB の例です:
Jetson へのフラッシュ
ステップ 1: ダウンロードしたイメージファイルを解凍します:
cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For JetPack 7.2 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-agx-orin-32g-j501-7.2.0-39.2.0-2026-06-26.tar.gz
# For JetPack 6.2.1 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2026-02-11.tar.gz
ステップ 2: 次のコマンドを実行して、JetPack システムを NVMe SSD にフラッシュします:
cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-robo-agx-orin-j501x
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs
フラッシュ処理が成功すると、次のような出力が表示されます
フラッシュコマンドの実行には 2〜10 分かかる場合があります。
ステップ 3: Robotics J501 を PD から HDMI へのアダプタを使用して HDMI 入力対応ディスプレイに接続するか、PD ケーブルを使用して PD 入力対応ディスプレイに直接接続し、初期設定を完了します:
ニーズに応じて System Configuration を完了してください。
🔌 インターフェースの使用方法
以下では、Robotics J501 ボードの各種インターフェースとその使用方法について紹介します。
M.2 Key M
J501 には、PCIe Gen4x4 NVMe SSD をサポートするデュアル M.2 Key M スロットが搭載されており、高速なストレージ拡張が可能です。
対応 SSD は次のとおりです
- 128GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 256GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 512GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 1TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 2TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
ハードウェア接続
使用手順
Jetson デバイスでターミナルを開き、次のコマンドを入力して SSD の読み書き速度をテストします。
ステップ 1. テスト用ディレクトリとファイルを作成します:
mkdir ssd
touch ~/ssd/test
ステップ 2. 書き込み性能をテストします:
dd if=/dev/zero of=/home/$USER/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync
ステップ 3. SSD 情報を確認します:
nvme list
テスト完了後は、キャッシュファイルを削除するために sudo rm /home/$USER/ssd/test コマンドを実行してください。
M.2 Key E (WiFi/BT)
M.2 Key E スロットは、Wi-Fi 6 および Bluetooth 5.x モジュールをサポートし、ワイヤレス接続を提供します。
ハードウェア接続
注意: インターフェースを使用する前に、下図のように筐体のネジを外し、対応するモジュールを取り付ける必要があります。
使用手順
性能テスト: Wi-Fi の性能をテストするには、次のコマンドを使用します（IP アドレスはテストサーバーのものに置き換えてください）:
# On server: iperf3 -s
# On client:
iperf3 -c 192.168.7.157
Bluetooth 機能は M.2 Key E スロット経由で利用できます。 Bluetooth テスト:
M.2 Key B (4G/5G モジュール)
M.2 Key B スロットは、Nano SIM カードホルダー付きの 4G/5G セルラーモジュールをサポートします。
ハードウェア接続
注意: インターフェースを使用する前に、下図のように筐体のネジを外し、対応するモジュールを取り付ける必要があります。
使用手順
ステップ 1. ハードウェア認識を確認する
lsusb
このコマンドは、システムに接続されているすべての USB デバイスの一覧を、メーカー（ID）、種類、その他の情報とともに表示します。たとえば、出力に Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G などのデバイスが表示されていれば、5G モジュールが存在していることを示します。
ステップ 2. ドライバーのロードを確認する 5G モジュールに必要な option ドライバーがロードされていることを確認することが重要です。これを確認するために lsmod コマンドを使用できます。
lsmod | grep option
option ドライバーが正常にロードされていれば、出力にドライバーに関する関連情報が表示されます。
ステップ 3. ModemManager を設定する ModemManager はモデムデバイスを管理するためのツールであり、インストールして再起動する必要があります。
sudo apt install modemmanager
sudo systemctl restart ModemManager
apt install コマンドは ModemManager パッケージをインストールするために使用され、systemctl restart は ModemManager サービスを再起動して、新しい設定が有効になるようにします。
ステップ 4. モジュール認識を確認する ModemManager が 5G モジュールを正しく認識できるかどうかを確認するために、mmcli -L コマンドを使用できます。
mmcli -L
5G モジュールが認識されている場合、/org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0 のような出力が表示され、検出されたモデムデバイスへのパスを示します。
ステップ 5. APN を設定する APN（Access Point Name）は、モバイルデバイスをネットワークに接続するために重要です。ここでは nmcli コマンドを使用してベアラープロファイルを作成します。China Mobile を例に、次のコマンドで設定ファイルを作成できます:
sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method auto
このコマンドは、新しい GSM（Global System for Mobile Communications）タイプの接続を追加し、APN を「CMNET」に指定し、IPv4 の自動設定を使用します。
ステップ 6. 接続を有効化する ベアラープロファイルを作成したら、接続を有効化する必要があります。
sudo nmcli con up "gsm"
このコマンドは GSM 接続を有効化し、成功すると確認メッセージが表示されます。
ステップ 7. モジュール認識を再確認する APN を設定した後もモジュールが認識されていることを確認するために、再度 mmcli -L コマンドを実行します。
mmcli -L
ステップ 8. モジュールステータスを確認する
最後に、mmcli -m 0 コマンドを使用して、IP 割り当て、キャリア、ネットワーク接続状態など、モジュールに関する詳細情報を確認できます。
mmcli -m 0
このコマンドは、メーカー、モデル、対応および現在使用中のネットワーク技術、デバイスステータス、接続中のネットワークオペレーターなど、5G モジュールに関する包括的な情報を提供します。
Ethernet
Robotics J501 は、1x 10GbE（ネイティブ）および 4x 1GbE（PCIe スイッチ経由）の RJ45 ポートを備えています。10GbE ポートには TI TQSPH-10G PHY が搭載されており、10/5/2.5/1/0.1 GbE の 5 つの速度をサポートします。1GbE ポートは 10/100/1000M の速度をサポートします。
ポートごとの LED インジケータ:
- 緑色 LED: 10G/5G/2.5G/1000M リンク時に点灯
- 黄色 LED: ネットワークアクティビティ時に点滅
Ethernet ポート速度をテストするには、次のように iperf3 を使用します:
iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>
<server_ip> は iperf3 サーバーの IP アドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。
<bind_ip> は、テストトラフィックの送信元として使用するローカル IP アドレスをバインドします。
LED
J501 には複数のステータス LED が搭載されています:
- PWR LED: 電源ステータス（緑）
- ACT LED: システムアクティビティ（黄）
- USR LED: GPIO 制御経由
使用方法
以下では、USER LED を緑、赤、青に制御する方法を示します。
#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
LED 制御の効果は、以下の図のとおりです:
USB
Robotics J501 は、4x USB 3.2 Type-A ポート（内部 USB 3.1 Gen1 ハブ経由で、高速な周辺機器、ストレージデバイス、カメラなどの接続に最大 5Gbps のデータレートをサポート）と、1x USB 2.0 Type-C デバッグポート（シリアルコンソールとして機能し、システムログへのアクセス、ブート問題のデバッグ、ファームウェア更新の実行に使用）を提供します。
USB-A 速度テスト
USB デバイスの速度をテストするスクリプトを作成します:
vim test_usb.sh
次の内容を貼り付けます:
test_usb.sh
cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
set -e
MOUNT_POINT="$1"
TEST_FILE="$MOUNT_POINT/test_usb_speed.bin"
if [ -z "$MOUNT_POINT" ]; then
echo "Usage: $0 <mount_point>"
echo "Example: $0 /media/seeed/USB"
exit 1
fi
if [ ! -d "$MOUNT_POINT" ]; then
echo "Error: $MOUNT_POINT is not a directory"
exit 1
fi
echo "Write test..."
dd if=/dev/zero of="$TEST_FILE" bs=1M count=2048 conv=fdatasync status=progress
echo
echo "Drop caches..."
sync
echo 3 | sudo tee /proc/sys/vm/drop_caches >/dev/null
echo "Read test..."
dd if="$TEST_FILE" of=/dev/null bs=1M count=2048 status=progress
echo
echo "Cleaning up..."
rm -f "$TEST_FILE"
EOF
スクリプトに実行権限を付与してテストします:
sudo chmod +x test_usb.sh
./test_usb.sh /mnt # If your USB drive is mounted at /mnt
# Or
./test_usb.sh /media/usb # If your USB drive is mounted at /media/usb
# Or
./test_usb.sh /path/to/your/usb/mount_point
まず df -h または lsblk コマンドを使用して、USB デバイスの実際のマウントポイントを確認してください！
USB 2.0 Type-C ポート
このシリアルポートを USB-C データケーブル経由で使用することで、PC 側で入出力のデバッグ情報をモニタリングできます。
ステップ 1. シリアルポートツールを開きます（ここでは例として MobaXterm ツールを使用します）。新しいセッションを作成します。
ステップ 2. Serial ツールを選択します。
ステップ 3. 対応するシリアルポートを選択し、ボーレートを 115200 に設定して "OK" をクリックします。
ステップ 4. ユーザー名とパスワードを使用して reComputer Super にログインします。
Fan
Robotics J501 には、Jetson モジュールおよびキャリアボードコンポーネントを冷却するために設計された 2 つの 4 ピン PWM ファンコネクタが用意されています:
- 12V ファン: 2.54 mm コネクタ、最大 1.5A、高性能冷却に最適
- 5V ファン: 1.25 mm JST コネクタ、最大 1.5A、低消費電力かつ静音冷却に最適
PWM 制御により、システム温度に基づいてファン速度を動的かつ精密に調整でき、効率的な冷却を実現しつつ、ノイズと消費電力を最小限に抑えることができます。
12V ファン ピン配置:
12V ファンコネクタ（2.54 mm）のピン配置は次のとおりです:
使用方法
手動 PWM 制御:
# Set fan speed (0-255)
sudo -i
echo 200 > /sys/bus/platform/devices/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
デフォルトのサーマルポリシーは /etc/nvpmodel.conf に事前設定されています。カスタムプロファイルについては、NVIDIA Jetson Linux Developer Guide を参照してください。
さらに、jtop ツールを使用してファン速度を手動で設定することもできます。
ターミナルで次のコマンドを入力して jtop をインストールできます。
sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
その後、reComputer Mini を再起動します:
sudo reboot
jtop をインストールしたら、ターミナルで起動できます:
jtop
CAN
reComputer Robotics J501 には、4 つの独立した CAN インターフェース（CAN 0、CAN 1、CAN 2、CAN 3）が搭載されており、DI/DO インターフェースと J25 2x10P コネクタを共有しています。これらのインターフェースは Classic CAN と CAN FD の両方の通信プロトコルをサポートし、高い耐干渉性能とリアルタイムデータ伝送機能を備えているため、自動車電子機器、産業オートメーション、ロボティクスなどの産業用制御シナリオに適しています。
使用方法
これは CAN インターフェースの回路図です。
CAN 通信
このセクションでは、Jetson 上で CAN0↔CAN1 および CAN2↔CAN3 を接続し、Classic CAN モードと CAN‑FD モードの両方で、それぞれのペア間でデータを送受信する方法を示します。
| チャンネル名 | インターフェース種別 | ピン名 | GPIO チップ | GPIO 番号 | 終端抵抗制御 |
|---|---|---|---|---|---|
| CAN0 | ネイティブ | PAA.04 | gpiochip1 | 4 | gpiochip1 line4 (PAA.04) |
| CAN1 | ネイティブ | PAA.07 | gpiochip1 | 7 | gpiochip1 line7 (PAA.07) |
| CAN2 | SPI-to-CAN | - | gpiochip2 | 10 | gpiochip2 line10 |
| CAN3 | SPI-to-CAN | - | gpiochip2 | 12 | gpiochip2 line12 |
CAN0 および CAN1 の終端抵抗は、2 つのピンで制御できます。PAA.04（gpiochip1 line4 に位置）と PAA.07（gpiochip1 line7 に位置）です。
終端抵抗の制御は、次のルールに従います。
When `PAA.04 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **disconnected**;
when `PAA.04 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **connected**.
When `PAA.07 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **disconnected**;
when `PAA.07 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **connected**.
gpiochip 1 上のピンを表示するには、次のコマンドを入力します:
gpioinfo gpiochip1
次のコマンドを参照して、PAA.04 と PAA.07 を 0 に設定します:
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=0
次のコマンドを参照して、PAA.04 と PAA.07 を 1 に設定します:
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=1
Classic CAN モード
次のスクリプトは、CAN0/CAN1 および CAN2/CAN3 間のループバック通信テストを実装しており、終端抵抗の有効化、ビットレートの設定、双方向データ送信を含みます。
配線図は以下のとおりです：
| From | To |
|---|---|
| CAN0_H | CAN1_H |
| CAN0_L | CAN1_L |
| CAN2_H | CAN3_H |
| CAN2_L | CAN3_L |
配線図は以下のとおりです：
標準モードで CAN0↔CAN1 および CAN2↔CAN3 間のデータ送受信をテストするために、test_can.sh を作成します：
touch test_can.sh
sudo chmod +x test_can.sh
sudo ./test_can.sh
test_can.sh のスクリプトコードは次のとおりです：
test_can.sh
#!/bin/bash
set -e
PW="000000"
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
# Set socket buffer sizes
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288
# Set bitrate, 1 Mbps
BITRATE=1000000
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up
sleep 1
# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 & # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 & # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 & # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 & # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!
echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!
echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!
echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 &
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!
# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
echo
echo "Stopping CAN test..."
kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM
# Wait for child processes (candump runs until you Ctrl+C)
wait
CAN テストスクリプト内の PW を、ご自身の Jetson のパスワードに置き換えてください。
CAN0 と CAN1 間のデータ送受信が完了します：
CAN-FD モード
CAN FD は、より高いデータ伝送レートとより大きなデータフレーム長をサポートします。以下のスクリプトは、CAN FD ループバックテストを実装します。
CAN-FD モードで CAN0↔CAN1 および CAN2↔CAN3 間のデータ送受信をテストするために、test_canfd.sh を作成します：
touch test_canfd.sh
sudo chmod +x test_canfd.sh
sudo ./test_canfd.sh
test_canfd.sh のスクリプトコードは次のとおりです：
test_canfd.sh
#!/bin/bash
set -e
PW="000000"
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
# Set socket buffers
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288
# ---- CAN-FD parameters ----
BITRATE=500000 # Arbitration (nominal) bitrate
DBITRATE=5000000 # Data phase bitrate (FD fast mode)
# Configure CAN-FD: arbitration bitrate + data bitrate + FD on + error reporting + auto restart
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up
sleep 1
# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 & # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 & # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 & # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 & # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!
echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!
echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!
echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 &
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!
# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
echo
echo "Stopping CAN-FD test..."
kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM
# Wait for child processes (candump will run until you Ctrl+C)
wait
CAN テストスクリプト内の PW を、ご自身の Jetson のパスワードに置き換えてください。
CAN0↔CAN1 および CAN2↔CAN3 間のデータ送受信が完了します：
DI/DO
reComputer Robotics J501 の DI/DO インターフェースは、J25 2x10P コネクタに統合されており、CAN インターフェースとインターフェースを共有しています。4 チャンネルのデジタル入力と 4 チャンネルのデジタル出力をサポートし、安定した信号伝送と産業グレードの電圧適応を備えているため、デジタルセンサー、リレー、その他の周辺機器の接続に適しています。
ハードウェア接続
デジタル入力（DI）チャネル
| チャンネル名 | 電圧特性 | GPIO ラベル | ピン名 | GPIO チップ | GPIO 番号 |
|---|---|---|---|---|---|
| DI_12V_1 | 12V 入力適応 | DI_1_GPIO17 | PP.04 | gpiochip0 | 96 |
| DI_12V_2 | 12V 入力適応 | DI_1_GPIO18 | PQ.04 | gpiochip0 | 104 |
| DI_12V_3 | 12V 入力適応 | DI_1_GPIO19 | PN.02 | gpiochip0 | 86 |
| DI_12V_4 | 12V 入力適応 | DI_1_GPIO33 | PM.07 | gpiochip0 | 83 |
デジタル出力（DO）チャネル
| チャンネル名 | 電圧特性 | GPIO ラベル | ピン名 | GPIO チップ | GPIO 番号 | 追加情報 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| DO_40V_1 | オープンドレイン出力；プルアップされていないときは約 0V（Low）、プルアップされているときは 12V（High） | DO_1_GPIO | PAA.04 | gpiochip1 | 4 | 対応番号：320 |
| DO_40V_2 | オープンドレイン出力；プルアップされていないときは約 0V（Low）、プルアップされているときは 12V（High） | DO_2_GPIO | PAA.07 | gpiochip1 | 7 | 対応番号：323 |
| DO_40V_3 | オープンドレイン出力；プルアップされていないときは約 0V（Low）、プルアップされているときは 12V（High） | DO_3_GPIO | PBB.01 | gpiochip1 | 9 | 対応番号：325 |
| DO_40V_4 | オープンドレイン出力；プルアップされていないときは約 0V（Low）、プルアップされているときは 12V（High） | DO_4_GPIO | PBB.00 | gpiochip1 | 8 | 対応番号：324 |
J25 コネクタ上の DI/DO インターフェースの主要なピン定義は次のとおりです（ピン番号は物理コネクタに対応します）：
| ピン番号 | 機能ラベル | 説明 |
|---|---|---|
| 1 | DI_12V_1 | 12V デジタル入力チャネル 1 |
| 3 | DI_12V_2 | 12V デジタル入力チャネル 2 |
| 5 | DI_12V_3 | 12V デジタル入力チャネル 3 |
| 7 | DI_12V_4 | 12V デジタル入力チャネル 4 |
| 9 | GND_DI | デジタル入力チャネル用 GND |
| 2 | DO_40V_1 | 40V デジタル出力チャネル 1 |
| 4 | DO_40V_2 | 40V デジタル出力チャネル 2 |
| 6 | DO_40V_3 | 40V デジタル出力チャネル 3 |
| 8 | DO_40V_4 | 40V デジタル出力チャネル 4 |
| 10 | GND_DO | デジタル出力チャネル用 GND |
完全なピン配置（CAN インターフェースを含む）については、誤接続を避けるために reComputer Robotics J501 のハードウェアドキュメントを参照してください。
使用手順
デジタル出力（DO）の操作
DO インターフェースはオープンドレイン出力を採用しています。コマンドを使用して出力レベル（高/低）を設定し、リレーや LED などの周辺機器を制御できます。
DO チャンネルを有効化するには、次のコマンドを実行します（外部プルアップ抵抗および 12V 電源によって 12V を出力）:
# Enable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=1
# Enable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=1
# Enable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=1
# Enable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=1
DO を High に引き上げる前:
DO を High に引き上げた後:
DO チャンネルを無効化するには、次のコマンドを実行します（出力約 0V）:
# Disable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=0
# Disable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=0
# Disable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=0
# Disable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=0
デジタル入力（DI）の操作
gpioget コマンドを使用して DI チャンネルの入力レベルを読み取ります（戻り値 1 = 高レベル、0 = 低レベル）ことで、周辺機器の状態を取得できます。
DI チャンネルレベルを読み取るコマンドは次のとおりです:
# Read DI_12V_1 (gpiochip0 96) status
gpioget gpiochip0 96
# Read DI_12V_2 (gpiochip0 104) status
gpioget gpiochip0 104
# Read DI_12V_3 (gpiochip0 86) status
gpioget gpiochip0 86
# Read DI_12V_4 (gpiochip0 83) status
gpioget gpiochip0 83
SPI
ハードウェア接続
使用手順
Dupont ケーブルを使用して、対象 SPI チャンネルのコアピンを接続します（/dev/spidev2.0 を例とします）: SPI2.0 の MOSI ピンをその MISO ピンに接続します（データのループバック送受信を実現）。
配線図は次のとおりです:
SPI を使用するには、上図のようにドライバーを使ってデバイスの側面カバーを取り外してください。
ステップ 1: SPI カーネルモジュールのロード（前提条件）
SPI インターフェースを操作する前に、spidev カーネルモジュールがロードされていることを確認します（デフォルトのシステムでは事前にロードされている場合がありますが、手動で確認することを推奨します）:
sudo modprobe spidev
コマンド実行時にエラーメッセージが表示されなければ、モジュールは正常にロードされています。すでにロード済みの場合、コマンドは何も情報を返しませんが、これは正常な動作です。
ステップ 2: SPI デバイスノードの確認 ターミナルで次のコマンドを入力し、reComputer Robotics J501 の SPI インターフェースにマッピングされたデバイス名を確認します:
ls /dev/spidev*
デバイスノードが表示されない場合は、spidev モジュールが正常にロードされていないことを意味します。sudo modprobe spidev を再実行し、システムログを確認してトラブルシューティングを行ってください。
ステップ 3: SPI テストコードの取得とコンパイル
GitHub から spidev-test テストコードを取得し、コンパイルします:
git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test
cd spidev-test
gcc spidev_test.c -o spidev_test
ステップ 4: SPI テストプログラムの実行
ターミナルで次のコマンドを入力して SPI テストプログラムを実行します（/dev/spidev2.0 を例とします）:
sudo ./spidev_test -v -D /dev/spidev2.0 -s 100000
ステップ 5: テスト結果の確認 テストコマンドを実行した後、ターミナル上で SPI2.0 インターフェースのデータ送受信状況を確認できます。主な出力は次のとおりです:
重要な判定基準: TX（送信）データと RX（受信）データが一致していれば、SPI ループバックテストが成功し、SPI インターフェース機能が正常であることを示します。
UART
reComputer Robotics J501 には、2 つの独立した UART インターフェース（UART1 および UART2）が搭載されており、RS232、RS422、RS485 通信モードをサポートし、安定した信号伝送と周辺機器との高い互換性を備えています。
ハードウェア接続
UART インターフェースチャンネル
| チャンネル名 | デバイスノード | 対応モード | デフォルトボーレート | GPIO 有効化コマンド | モード切替方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| UART1 (DB9-1) | /dev/ttyTHS1 | RS232, RS422, RS485 | RS232: 115200 bps; RS422/RS485: 9600 bps | gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0 | SW3 ディップスイッチ（8 ピン DIP） |
| UART2 (DB9-2) | /dev/ttyTHS4 | RS232（デフォルト） | 115200 bps | gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0 | RS232 固定（切替不可） |
ピン配置定義（DB9 コネクタ）
各 DB9 ピンの機能は通信モードによって異なります。正確な配線のため、以下の表を参照してください（ピン番号は標準的な DB9 オスコネクタ仕様に従います）:
| DB9 ピン番号 | RS232 モード機能 | RS422 モード機能 | RS485 モード機能 |
|---|---|---|---|
| 1 | - | TXD-（送信データ -） | Data-（差動データ -） |
| 2 | RXD（受信データ） | TXD+（送信データ +） | Data+（差動データ +） |
| 3 | TXD（送信データ） | RXD+（受信データ +） | - |
| 4 | - | RXD-（受信データ -） | - |
| 5 | GND（グラウンド） | GND（グラウンド） | GND（グラウンド） |
| 6 | - | - | - |
| 7 | RTS（送信要求） | - | - |
| 8 | CTS（送信許可） | - | - |
| 9 | - | - | - |
モード設定（SW3 ディップスイッチ）
モード切替に対応しているのは UART1（DB9-1）のみで、SW3 ディップスイッチで設定します（UART2 は RS232 固定）。スイッチは 8 ピン DIP タイプで、回路図上では MODE_0、MODE_1、MODE_2 として示されるコア設定ピンがあります。
インターフェースは次の図のようになっています:
設定ルール
| 動作モード | ディップスイッチの組み合わせ（MODE_2, MODE_1, MODE_0） | スイッチ操作 |
|---|---|---|
| RS232 | 0（OFF）, 0（OFF）, 1（ON） | MODE_0: ON に切り替え; MODE_1/MODE_2: OFF のまま |
| RS422 | 0（OFF）, 0（OFF）, 0（OFF） または 1（ON）, 0（OFF）, 0（OFF） | MODE_0/MODE_1: OFF のまま; MODE_2: 任意（ON/OFF） |
| RS485 | 0（OFF）, 1（ON）, 0（OFF） または 1（ON）, 1（ON）, 0（OFF） | MODE_1: ON に切り替え; MODE_0/MODE_2: 任意（ON/OFF） |
ハードウェア接続が完了したら、ターミナルソフトウェア（例: CuteCom）を使用して UART 通信機能をテストします。CuteCom がインストールされていない場合は、sudo apt-get install cutecom を実行してインストールしてください。UART チャンネルが GPIO コマンドによって有効化されていることを確認してください。
使用手順
GPIO 有効化コマンド
接続前に、ターミナルで GPIO 有効化コマンドを実行し、対応する UART チャンネルをアクティブにします:
# Enable UART1 (ttyTHS1)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0
# Enable UART2 (ttyTHS4)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0
RS232 モードテスト
ここでは、USB から RS232 へのアダプタを使用してインターフェースをテストできます。テストには UGREEN USB to RS232 Adapter を使用しました。
配線図は次のとおりです:
ステップ 1: CuteCom の起動
sudo cutecom を実行して CuteCom ターミナルソフトウェアを起動します。
ステップ 2: シリアルポートパラメータの設定 シリアルポートを次のパラメータで設定します:
- Device:
/dev/ttyTHS1（UART1）または/dev/ttyTHS4（UART2） - ボーレート: 115200 bps
- データビット: 8、パリティ: なし、ストップビット: 1、フロー制御: なし
ステップ 3: シリアルポートを開く "Open Device" をクリックしてシリアルポートを開きます。
ステップ 4: テストデータの送信 テストデータ（例: "232 test from jetson"）を送信し、周辺機器側でのデータ受信を確認します。
RS485 モードテスト
ここでは、USB から RS485 へのアダプタを使用してインターフェースをテストできます。テストには DTech USB to RS485 Adapter を使用しました。
配線図は次のとおりです:
ステップ 1: CuteCom の起動
sudo cutecom を実行して CuteCom ターミナルソフトウェアを起動します。
ステップ 2: シリアルポートパラメータの設定 シリアルポートを次のパラメータで設定します:
- Device:
/dev/ttyTHS1 - ボーレート: 9600 bps
- データビット: 8、パリティ: なし、ストップビット: 1、フロー制御: なし
ステップ 3: シリアルポートを開く "Open Device" をクリックしてシリアルポートを開きます。
ステップ 4: テストデータの送信 テストデータ（例:「485 test from jetson」）を送信し、周辺機器からのデータ受信を確認します。
RS422 モードテスト
ここでは USB から RS422 へのアダプタを使用してインターフェースをテストできます。ここではテスト用に DTech USB to RS485 Adapter を使用しました。
配線図は以下のとおりです：
ステップ 1: CuteCom を起動する
sudo cutecom を実行して CuteCom ターミナルソフトウェアを起動します。
ステップ 2: シリアルポートパラメータを設定する シリアルポートを次のパラメータで設定します：
- デバイス:
/dev/ttyTHS1 - ボーレート: 9600 bps
- データビット: 8、パリティ: なし、ストップビット: 1、フロー制御: なし
ステップ 3: シリアルポートを開く "Open Device" をクリックしてシリアルポートを開きます。
ステップ 4: テストデータを送信する テストデータ（例:「422 test from jetson」）を送信し、周辺機器からのデータ受信を確認します。
RTC
reComputer Robotics J501 には、バッテリバックアップ付きのハードウェア RTC が搭載されており、正確な時刻管理が可能です。RTC にバックアップ電源を供給する方法は 2 つあります：
- CR1220 コイン電池ホルダ（J14）を使用する
- 外部電源接続用の RTC 2 ピンヘッダ - J4 を使用する
ハードウェア接続
方法 1: CR1220 コイン電池ホルダを使用する
3V の CR1220 コイン電池を、下図のようにボード上の RTC ソケットに接続します。電池のプラス（+）側が上向きになっていることを確認してください。
方法 2: RTC 2 ピンヘッダを使用する
RTC 2 ピンヘッダは、RTC に外部電源を接続するための別の方法を提供します。
使用手順
ステップ 1. 上述のいずれかの方法で RTC バッテリを接続します。
ステップ 2. reComputer Robotics J501 の電源を入れます。
ステップ 3. Ubuntu デスクトップで右上のドロップダウンメニューをクリックし、Settings > Date & Time に移動します。Ethernet ケーブルでネットワークに接続し、Automatic Date & Time を選択して日付と時刻を自動取得します。
Ethernet 経由でインターネットに接続していない場合は、ここで日付と時刻を手動で設定できます。
ステップ 4. ターミナルウィンドウを開き、以下のコマンドを実行してハードウェアクロックの時刻を確認します：
cat /sys/devices/platform/bpmp/bpmp\:i2c/i2c-4/4-003c/nvvrs-pseq-rtc/rtc/rtc0/time
ステップ 5. ネットワーク接続を切断してデバイスを再起動します。システムの電源が切れても時刻が保持され、正常に動作していることが分かります。
ディスプレイ
Robotics J501 には、高解像度ディスプレイ出力用の HDMI が搭載されています。
拡張ポート
Robotics J501 キャリアボードには、GMSL 拡張ボード用のカメラ拡張ヘッダが搭載されています。最大 4 台の GMSL カメラを同時に接続して動作させることができます。
ハードウェア接続
以下は、Robotics J501 キャリアボードの GMSL カメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを用意しておく必要があります）:
以下は、すでにサポートしている GMSL カメラモデルです：
- SG3S-ISX031C-GMSL2F
- SG2-AR0233C-5200-G2A
- SG2-IMX390C-5200-G2A
- SG8S-AR0820C-5300-G2A
- Orbbec Gemini 335Lg
使用手順
GMSL 機能を有効にする前に、GMSL 拡張ボードドライバを含む JetPack バージョンをインストールしていることを確認してください。
Jetson IO ファイルを設定する
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
オーバーレイファイルは全部で 3 つあり、それぞれ Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、および Orbbec Gemini 335Lg です。これらはそれぞれ、SG3S の 3G カメラ、SG2 および SG8S の 6G カメラ、そして Orbbec のカメラに対応しています。図 3 に示すように、お使いのカメラのモデルに応じて io ファイルを設定してください。
ステップ 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。
sudo apt update
sudo apt install v4l-utils wmctrl
SGxxx シリーズのカメラを使用する
ステップ 1. フレーム同期モードを設定します（デフォルトでは有効になっていません！）。
ここでは、異なるモデルおよび解像度のカメラを設定する方法を示します。
#enables frame synchronization
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
#Set the frame rate of the camera
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
#Set the camera format
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 -d /dev/video0
trig_mode = 1 はフレーム同期を有効にし、trig_mode = 0 はフレーム同期を無効にします。デフォルト設定はフレーム同期を無効にすることです。
--set-fmt-video は、接続されているカメラに基づいて選択された解像度に従います。現在、3 つの sensor_mode オプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。
- sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
- sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
- sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160
ステップ 2. カメラを起動します。
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video0 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video1 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video2 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1536,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video3 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
リソース
- reComputer Robotics J501 キャリアボード回路図
- reComputer Robotics J501 キャリアボードデータシート
- Seeed NVIDIA Jetson 製品カタログ
- Nvidia Jetson 比較
- Seeed Nvidia Jetson 導入事例
- Seeed Jetson ワンページ資料
- Seeed の L4T ソースコード
技術サポート & 製品ディスカッション
弊社製品をお選びいただきありがとうございます。製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートをご用意しています。お好みやニーズに応じて選べる複数のコミュニケーションチャネルを提供しています。