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Phosphoを使い始める

はじめに​

Phosphoは、MLエンジニアが実際のロボットをインテリジェントにするためのプラットフォームです。私たちは、開発者が数ヶ月ではなく数分でデータを収集し、AIモデルを訓練し、実際のロボットにアプリケーションをデプロイできるよう、ハードウェア、ライブラリ、リモートコントロール機能を提供しています。

このwikiでは、phosphoを使用したSO Arm 100ロボットアームのモーション制御をデモンストレーションします。

前提条件​

  • SO Arm 100/101
  • Mac/Windows/Linux OSを搭載したコンピュータ
note

すぐに使用できるロボットアームをphosphoから購入するか、組み立てキットをSeeedStudioから入手できます。

はじめに​

ロボットアームの準備​

  1. Seeedstudioからロボットアームキットを購入した場合は、このリンクを参照してロボットアームを組み立てる必要があります。
  2. Phosphoから購入した場合は、すぐに使用できるデバイスを受け取るため、組み立てプロセスを完全にスキップできます。

組み立てが完了したら、USBデータケーブルを使用してロボットアームをコンピュータに接続してください。

Phosphoのインストール​

phosphoソフトウェアのインストールは非常にユーザーフレンドリーで、複雑な環境設定を必要とせず、ダウンロード時間もほとんどかかりません。コンピュータのオペレーティングシステムに基づいて適切なインストールコマンドを選択するだけです。

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash

次に、サーバーを起動します：

phosphobot run
info

サーバーの起動には最大15秒かかる場合があります。

サービスが完全に起動したら、ブラウザで http://0.0.0.0:8020/ にアクセスしてUIインターフェースを利用できます。

ロボットアームの接続​

WebUIが起動すると、自動的にロボットアームを発見して認識します。認識に失敗した場合は、手動で接続を開始することができます。

ロボットアームを操作する前に、2回目のキャリブレーションを実行する必要があります。キャリブレーション手順については、以下のビデオチュートリアルを参照してください。

info

Lerobot SO Arm 100/101は通常、2つのキャリブレーション段階が必要です：

  1. 組み立て時：各サーボモーターのゼロ位置初期化を実行する必要があります。
  2. ソフトウェア操作時：組み立て誤差を補償するために再キャリブレーションが必要です。

Phosphoによるロボットアームのコントロール​

Lerobotリポジトリとは異なり、PhosphoはLeaderによるテレオペレーションをサポートするだけでなく、複数の制御方法も提供します：キーボード/マウス制御、手動ドラッグアンドドロップ制御、VRベースの制御。この設計により、データ収集方法論が大幅に豊富になります。

Control Robot --> Keyboard control --> Start Moving Robot

すべてが順調に進んだ場合、コンピューターのキーボードを使用してロボットアームの動きを制御できるようになります。

note

ロボットアームのリモートコントロール以外にも、phosphoには探索を待つ多くの他のエキサイティングな機能があります！今すぐ試してみてください！

効果デモンストレーション​

ここではVRベースのロボットアーム制御を実験します。VRにphospho teleopアプリをインストールした後、システムはローカルネットワーク経由でロボットアームを発見できます。ビデオで実演されているように、VRインターフェースは驚くほどスムーズなロボットアームの動きのリモート操作を可能にします。

参考文献​

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただき、ありがとうございます！お客様の製品体験を可能な限りスムーズにするため、さまざまなサポートを提供いたします。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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