reComputerでROSを使用して複数のCSIカメラを使用する方法

はじめに

このチュートリアルでは、reComputer J30/J40シリーズデバイス上でROSを通じて複数のCSIカメラの画像データを読み取り、画像トピックを公開してRVIZ可視化インターフェースに表示する方法について、ステップバイステップのガイドを提供します。

reComputer J30/40シリーズ：提供されたチュートリアルに従ってJetPack 5.xシステムのインストールとROS Noetic環境のセットアップが完了していることを確認してください。
サポートされているカメラは以下の通りです：
- IMX219カメラ
- IMX477カメラ

このチュートリアルに従ってCSIカメラの接続とテストを完了し、システムにROSがすでにインストールされていることを確認してください。

ステップ1： reComputer上でターミナルを開き、ワークスペース用のディレクトリを作成します：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
```
ステップ2： 必要なROSパッケージをクローンします：
```
git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/csi_camera_reader.git
```
ステップ3： ワークスペースをビルドします：
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
ステップ4： 環境を更新するために、再度セットアップファイルをソースします：
```
source devel/setup.bash
```

1つのカメラストリームをROSトピック /csi_cam_0/image_raw に公開するには、ターミナルで次のコマンドを使用します：
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=0
```
sensor_idを1に変更してインターフェースに合わせることもできます：
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=1
```
2つのCSIカメラを同時に開いてROSにトピックを公開したい場合は、次のコマンドを実行できます：
```
roslaunch csi_camera_reader dual_camera.launch
```
ターミナルで「rostopic list」コマンドを入力すると、カメラによって公開された画像トピックを確認できます。

RVIZ可視化ツールを使用して画像トピックを購読し、視覚情報を表示することもできます。

私たちの製品をお選びいただき、ありがとうございます！私たちの製品での体験ができるだけスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。さまざまな好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。