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ROSを使用してreComputerで複数のCSIカメラを使用する方法

はじめに

このチュートリアルでは、reComputer J30/J40シリーズデバイスでROSを使用して複数のCSIカメラの画像データを読み取り、画像トピックをRVIZの可視化インターフェースに表示する方法をステップバイステップで説明します。

reComputer J30/40シリーズ: 提供されたチュートリアルに従ってJetPack 5.xシステムとROS Noetic環境のインストールを完了してください。
サポートされているカメラは以下の通りです:
- IMX219カメラ
- IMX477カメラ

このチュートリアルに従ってCSIカメラの接続とテストを完了し、システムにROSがすでにインストールされていることを確認してください。

ステップ1: reComputerでターミナルを開き、ワークスペース用のディレクトリを作成します:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
```
ステップ2: 必要なROSパッケージをクローンします:
```
git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/csi_camera_reader.git
```
ステップ3: ワークスペースをビルドします:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
ステップ4: 環境を更新するためにセットアップファイルを再度ソースします:
```
source devel/setup.bash
```

カメラストリームをROSトピック /csi_cam_0/image_raw に公開するには、ターミナルで以下のコマンドを使用します:
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=0
```
sensor_id を1に変更してインターフェースに合わせることもできます:
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=1
```
2つのCSIカメラを同時に開き、ROSにトピックを公開したい場合は、以下のコマンドを実行します:
```
roslaunch csi_camera_reader dual_camera.launch
```
ターミナルで "rostopic list" コマンドを入力すると、カメラが公開している画像トピックを確認できます。

また、RVIZ可視化ツールを使用して画像トピックを購読し、視覚情報を表示することもできます。

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