Skip to main content
note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

GimbalのCによる深層開発

reCamera Gimbalの開発には以下の3つのアプローチがあります：

  1. Node-REDノードを使用したアプリケーションロジック開発
  2. ターミナルコマンドを介したcan-utilsツールを使用したBashスクリプト作成
  3. クロスコンパイル環境のセットアップとバイナリコンパイルを必要とするCプログラミング

このドキュメントでは、Cプログラミングを使用してreCamera Gimbalを開発する方法について詳しく説明します。

Node-REDベースの開発については、以下を参照してください：
Node-RED開発ドキュメント

開発を始める前に、クロスコンパイル環境を開発環境にインストールする必要があります。

Linux:

sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils

mkdir recamera && cd recamera

wget https://github.com/Seeed-Studio/reCamera-OS/releases/download/0.2.0/reCameraOS_sdk_v0.2.0.tar.gz

tar -xzvf reCameraOS_sdk_v0.2.0.tar.gz

git clone https://github.com/sophgo/host-tools.git
git clone https://github.com/Seeed-Studio/sscma-example-sg200x.git

export SG200X_SDK_PATH=$HOME/recamera/sg2002_recamera_emmc/
export PATH=$HOME/recamera/host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH

サンプルプログラムのダウンロード​

sudo apt-get install unzip
wget https://files.seeedstudio.com/wiki/reCamera/Gimbal/CAN.zip
unzip CAN.zip

ディレクトリ構造は以下のようになります：

Makefileを修正して、CC変数を自分のクロスコンパイルツールチェーンに置き換える必要があります。

CC = $HOME/recamera/host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin/riscv64-unknown-linux-musl-gcc

プログラムのコンパイル​

cd CAN/can_send
mkdir build && cd build
cmake ../
make

コンパイルされたバイナリをreCameraにアップロードします

scp can_send recamera@ip_address:/home/recamera

candump can0を使用してCANバスデータを表示
sudo ./can_sendを使用してスクリプトをテスト

プログラム解析​

これらのコマンドは、CANバスのレートとインターフェースの状態を設定するために使用され、アプリケーション内で一度だけ初期化する必要があります。

"sudo ip link set can0 type can bitrate 100000"
"sudo ifconfig can0 up"

can_send.cファイルでは、上記のコマンドがsystem関数を使用して呼び出されています。

CANフレームのID、データ長、データを格納するためのCANフレーム構造体を定義する必要があります。
また、memset関数を使用してCANフレーム構造体をゼロにクリアします。

struct can_frame frame;
memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame));

can_idとcan_dlcを設定して、CANフレームのIDとデータ長を構成できます。
これは標準的なCANフレームデータフォーマットです。
nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame));を使用してCANフレームをCANバスに送信し、送信されたバイト数を返します。返された値を期待されるバイト数と比較して、CANフレームが正常に送信されたかどうかを判断できます。

 //5.送信データを設定
    frame.can_id = 0x141;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x80;
    frame.data[1] = 0x00;
    frame.data[2] = 0x00;
    frame.data[3] = 0x00;
    frame.data[4] = 0x00;
    frame.data[5] = 0x00;;
    frame.data[6] = 0x00;
    frame.data[7] = 0x00

さらに多くのCプログラムについては、Githubリポジトリを参照してください。

なお、Gimbal関連のプログラムはNode-REDコンポーネントに基づいて開発されています。今後はNode-REDプログラムのみを維持するため、Node-REDで直接参照して開発することをお勧めします。

Cプログラムはメンテナンスされていないため、モーターファームウェアの更新に伴い無効になる可能性があります。開発には、最新のモーターマニュアルを使用して正しいコマンドをカプセル化してください。

リソース​

技術サポートと製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。以下の複数のコミュニケーションチャネルをご利用いただけます。

Loading Comments...