HEXFELLOW Y200 IMUセンサー 入門ガイド
Y200は、ロボット専用に開発された9軸ジャイロスコープです。このデバイスは最大60Vの電源供給をサポートし、標準のXT30 CANインターフェースを使用してロボットネットワークに迅速に統合できます。優れた耐衝撃性を実現する内部ポッティング処理を特徴とし、そのケーシングは安定した信頼性の高い設置のための強化構造で設計されています。
仕様
以下は、すべてのモーターモデルのすべてのパラメータが記入された完成したテーブルです：
角度出力パラメータ
| 角度 | 値 | 備考 | |
|---|---|---|---|
| ロール | 精度: | 0.15° | 1σ RMS |
| 範囲: | ±180° | ||
| ピッチ | 精度: | 0.15° | 1σ RMS |
| 範囲: | ±90° | ||
| ヨー（非参照） | 精度: | 0.2° | 1σ RMS |
| 範囲: | ±180° | ||
| 分解能 | 0.001° |
ジャイロパラメータ
| パラメータ | 値 | 備考 |
|---|---|---|
| 範囲 | ±2000°/s | |
| 非線形性 | ±0.05%FS | |
| ノイズ密度 | 0.015°/s/√Hz | |
| バイアス不安定性 | 5°/h | Allan分散、1σ |
| 帯域幅（-3dB） | 50Hz | |
| ゼロオフセット | ±0.5°/s | 1σ RMS |
| 温度ドリフト | ±1°/s | 1σ RMS、-40~85°C |
加速度計パラメータ
| パラメータ | 値 | 備考 |
|---|---|---|
| 範囲 | ±12g | |
| 非線形性 | ±0.5%FS | |
| ノイズ密度 | 190μg/√Hz | |
| バイアス不安定性 | 0.05mg | Allan分散、1σ |
| 帯域幅（-3dB） | 50Hz | |
| ゼロオフセット | ±20mg | 1σ RMS |
| 温度ドリフト | ±20mg | 1σ RMS、-40~85°C |
その他のパラメータ
| パラメータ | 値 | 備考 |
|---|---|---|
| 電圧許容範囲 | 12-60V | XT30 2+2コネクタ用。USB-Cではありませんが、USB-C電源と互換性があります |
| 通信 | CAN | |
| 最大出力周波数 | 200Hz | |
| 寸法 | 60×60×15 mm | |
| 動作温度 | -20~85°C |
対応プラットフォーム
- reComputer Mini
- reComputer Robotics
対応ROSバージョン
- ROS Noetic
- ROS Humble
設置寸法図
reComputer JetsonでIMUを始める
SocketCANを使用したLinuxドライバーを提供しています。これがIMUを使用する推奨方法です。 開始する前に、デバイスをPCに接続する必要があります！以下はIMUのCANバス配線とボーレート定義です
私たちのreComputer MiniとreComputer Robotics J40（上図）の両方に、XT30 2+2 CAN通信インターフェースが搭載されており、IMUの同時電源供給と通信をサポートしています。
私たちのデバイスのCAN_HとCAN_Lのピン配置は、市販されているほとんどのモーターやセンサーと比較して逆になっています。したがって、配線時には適切な通信を確保するためにHとL接続を交換する必要があります。より多くのデバイスでのCAN使用チュートリアルについては、リンクを参照してください。
XT30 2+2ケーブルの接続
私たちのデバイスのCAN_HとCAN_Lのピン配置は、市販されているほとんどのモーターやセンサーと比較して逆になっています。したがって、配線時には適切な通信を確保するためにHとL接続を交換する必要があります。より多くのデバイスでのCAN使用チュートリアルについては、リンクを参照してください。
JetsonにROSをインストール
reComptuer JetsonでのROS2 HumbleのインストールまたはROS1のインストールに関するチュートリアルを参照してください
CAN機能を有効にする
reComputer Robotics J401の場合：
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &
reComputer Miniの場合：
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &
依存関係をインストール
リポジトリをクローン：
cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git
パッケージをビルド：
cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build
パッケージをインストール：
pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl
ワークスペースcatkin_wsを作成し、srcに移動
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
このリポジトリをクローン
git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git
catkin_wsディレクトリに移動してリポジトリをビルド
- ROS1
cd ../
catkin_make
- ROS2
cd ../
colcon build
setup.bashをソースして以下のテストを実行
- ROS 1
source devel/setup.bash --extend
- ROS 2
source install/setup.bash --extend
使用方法
- メインノードを起動：
- ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
- ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py
- IMUデータを可視化するための専用のlaunchファイルも提供しています。開始するには以下の手順に従ってください：
開始する前に、RViz用の必要なプラグインがインストールされていることを確認してください：
- ROS 1
sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
- ROS 2
sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin
プラグインがインストールされたら、以下のコマンドで可視化ツールを開始できます：
- ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu_display.launch
- ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu_display.launch.py
- 方位角を出力したい場合は、以下のサンプルコードを実行できます（ROS1のみサポート）
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
rosrun hex_imu example.py
パブリックAPI
パブリッシュ
| トピック | メッセージタイプ | 説明 |
|---|---|---|
/imu_data | sensor_msgs/Imu | 姿勢、角速度、線形加速度を含むIMUデータ |
/magnetic_data | sensor_msgs/MagneticField | 磁場データ |
サブスクライブ
| トピック | メッセージタイプ | 説明 |
|---|---|---|
| なし | なし | サブスクリプションは不要 |
パラメータ
| 名前 | データタイプ | 説明 |
|---|---|---|
node_id | int | IMUデバイスのCANopenノードID |
channel | string | CANチャンネル名（例：'can0'） |
imu_topic | string | IMUデータをパブリッシュするトピック名 |
magnetic_topic | string | 磁場データをパブリッシュするトピック名 |
技術サポート & 製品ディスカッション
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