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HighTorque Motors 入門ガイド

バージョン互換性

このマニュアルは High Torque Commissioning Assistant v0.11.1 以降に適用されます。 High Torque Commissioning Assistant はモーターファームウェア v3.1.0 以降に対応しています。

1. モーター使用ガイドライン​

🔌 モーターハードウェア配線​

重要な安全注意事項

接続を行う前に、必ず電源が切断されていることを確認してください。

仕様値
定格電圧24VDC
通信FDCAN（USB-Cモジュール経由）
モーターモデル5047、4438など

接続手順​

  1. 電源接続 🔌 24V電源をFDCANモジュールに接続します

  2. モーターインターフェース 🔌 GH1.25-3Pケーブルを使用してモーターXT30（2+2）インターフェースをFDCANモジュールに接続します

  3. PC接続 💻 USB-CでFDCANモジュールをコンピューターに接続します

モーター接続概要

詳細配線ガイド

2. High Torque Motor Commissioning Assistant の使用方法と説明​

🎛️ 共通機能​

機能説明
🔄 USBCAN Device 再接続USBCANデバイスをスキャンして接続し、接続されたモーターを検出します
🆔 Motor ID現在接続されているモーターのドロップダウンセレクター
⚙️ Motor Calibrationモーターを再キャリブレーションします（⚠️ モーターは無負荷である必要があります）
🎯 Reset Current Motor Zero現在の位置をゼロ基準として設定します
💾 Update Motor Firmware新しいファームウェアをダウンロードしてモーターにフラッシュします
📊 Output Informationイベントとエラーのリアルタイムログコンソール
⚠️ 重要な警告

Motor Calibration は 無負荷 でモーターに何も取り付けられていない状態で実行する必要があります。これを怠ると、エンコーダーオフセット計算が不正確になります。

共通機能インターフェース

操作ガイド

Read Parameters を使用して現在の設定を取得し、Write Parameters を使用して変更をモーターに保存します。

パラメーターグループ説明
📋 Basic Informationモデル、極対数、減速比、ファームウェアバージョンを表示
🛡️ Motor Protection過電圧（V）および過温度（°C）制限
⚖️ PID AdjustmentKp、Ki、Kd係数 + i_limit（積分制限）
🆔 Modify Motor IDモーターIDを変更（再識別が必要）
📍 Motor Position Range位置MAX/MIN制限（無制限の場合は nan に設定）
🚀 Rotation Limits速度（rev/s）、加速度（rev/s²）、電流（A）制限
注意

Position Range および Rotation Limits セクションで無制限動作を行う場合は、値を nan に設定してください。

パラメーター設定 - 基本

パラメーター設定 - 詳細

🔧 モーターデバッグ​

異なる動作モードでデバッグします（詳細はモーター動作モードを参照）。

機能説明
📈 Motor Running Mode"Add Waveform" をクリックして位置、速度、トルク、温度をリアルタイムで可視化
📊 Motor StatusFDCANフレーム情報（float、int16、int32、CANフレーム）
🛠️ Generate Frame開発用のカスタムCANフレームを作成
🛑 Stop & Brakeモーター停止動作を制御

フレーム生成タイプ​

float、int16、int32

実装例とデータタイプ処理については、このセクションのFDCANプロトコル例を参照してください

Stop & Brake 制御​

制御動作
🛑 Stop3相すべてを切断 - モーターは慣性で停止
⚡ Brake3相すべてをグランドに短絡 - モーターは即座に停止

デバッグ - 波形ビュー

デバッグ - ステータス監視

🎮 モーター動作モード​

位置モード 🎯

モーターシャフトの精密な角度制御を提供します。目標位置を回転数で入力し、送信をクリックします。モーターは位置ループPID制御を使用して指定された正確な位置に移動します。

適用例： ロボット関節、CNC機械、アクチュエーターシステム

位置モードインターフェース

3. 🔌 FDCANプロトコル解析​

プロトコルリファレンス

このセクションでは、基本的なモーター制御操作に必要なFDCANプロトコル情報を説明します。包括的なレジスターマッピングと高度なプロトコルの詳細については、モーター制御ドキュメントを参照してください。

例：int32データフレーム速度モード​

int32データフレーム速度モードを例に取ります：

01000a0a2000000080204e0000

1️⃣ サブフレーム1 - モーターモード設定​

このサブフレームはモーター動作モードを設定します。

フィールド値説明
0x01ヘッダー最初のサブフレームの開始
ビット7-40000モーターレジスターへの書き込み操作
ビット3-00001データタイプ int8_t、1データ単位
0x00レジスターアドレスモーターモード設定レジスター
0x0aデータモーターを速度モードに設定

2️⃣ サブフレーム2 - モーションパラメーター​

このサブフレームはモーションパラメーター（位置と速度の目標値）を設定します。

フィールド値説明
0x02ヘッダー2番目のサブフレームの開始
ビット 7-40000書き込み操作
ビット 3-00010データタイプ int32_t、2データユニット
0x20レジスタ開始位置ターゲットレジスタ（0x20）
0x00 0x00 0x00 0x80位置データ0x80000000 = 位置 無制限/NaN
0x20 0x4e 0x00 0x00速度データ0x00004e20 = 20000（10進数）
単位変換

速度計算：

  • 10進値： 20000
  • LSB重み： 単位あたり0.00001 rev/s
  • 目標速度： 20000 × 0.00001 = 0.2 rev/s

📚 付録​

⚠️ モーターエラーコードリファレンス​

ステータスコード 0 = 正常動作

ゼロ以外の値はエラーを示します。具体的な原因と解決策については、以下の表を参照してください。

コードエラー名説明解決策
32🔧 キャリブレーション故障キャリブレーション中にエンコーダーが磁石を検出できない磁石が適切に取り付けられていることを確認し、無負荷で再キャリブレーションを実行
33⚡ モータードライバー故障電圧不足または電流不足電源電圧と電流容量を確認
34🔺 過電圧バス電圧が制限を超過電源電圧定格を確認
35📡 エンコーダー故障エンコーダー読み取りエラーエンコーダーの接続と配線を確認
36🚫 モーター未キャリブレーションモーターがキャリブレーションされていない無負荷でキャリブレーション手順を実行
37📊 PWMサイクル制限超過内部ファームウェアエラー技術サポートに連絡
38🌡️ 過温度温度が最大制限を超過モーターを冷却し、冷却を確認
39🎯 範囲外定義された制限外での位置制御位置範囲パラメータを調整
40🔋 低電圧供給電圧が低すぎる電源と接続を確認
41⚙️ 設定変更動作中に重要な設定が変更されたパラメータを変更する前にモーターを停止
42🔄 角度無効有効な整流エンコーダーがないエンコーダーの機能と接続を確認
43📍 位置無効有効な出力エンコーダーがない出力エンコーダーの接続を確認

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただき、ありがとうございます！弊社製品での体験が可能な限りスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供いたします。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。

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