Skip to main content

Isaac Labのインストール

このwikiはIsaac Labをインストールするためのステップバイステップガイドを提供します。Isaac LabにはIsaac Simが必要です。このチュートリアルでは、まずpip経由でIsaac Simをインストールし、次にソースコードからIsaac Labをインストールします。

tip

  • このチュートリアルはUbuntu 20.04および22.04システムにのみ適用され、現在Windowsはサポートしていません。お使いのコンピューターにGPUに基づいてNVIDIAグラフィックスドライバーとCUDA 12+がインストールされていることを確認してください。

  • ハードウェアが要件を満たしているかどうかを確認するには、公式Isaac Simリンクをチェックしてください。

  • Minicondaを推奨し、事前にインストールしておく必要があります。

Minicondaで仮想環境を作成する​

まず仮想環境を作成することをお勧めします。仮想環境のPythonバージョンがPython 3.10であることを確認してください。

conda create -n env_isaaclab python=3.10  
conda activate env_isaaclab

PyTorchとtorchvisionのインストール​

次に、CUDAバージョンに応じてPyTorchとTorchvisionをインストールします。

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

Isaac Simのインストール​

pip install --upgrade pip  
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

Isaac Simインストールの確認​

isaacsim
note

Isaac Simを初回実行する際、必要なすべての拡張機能がレジストリから取得されます。このプロセスには10分以上かかる場合があり、各エクスペリエンスファイルの初回実行時に必要です。拡張機能がダウンロードされると、同じエクスペリエンスファイルでの後続の実行ではキャッシュされた拡張機能が使用されます。

Isaac Labのインストール​

Isaac Labリポジトリのクローン

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

Isaac Labの依存関係をインストール

sudo apt install cmake build-essential

Isaac Labの強化学習ライブラリをインストール

./isaaclab.sh --install  # または "./isaaclab.sh -i"

特定のRLライブラリを個別にインストールすることもできます：

./isaaclab.sh --install rl_games  # または "rsl_rl, sb3, skrl, robomimic"

Isaac Labインストールの確認
クローンしたIsaac Labディレクトリに移動します。

オプション1：シェルスクリプト経由で起動

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

オプション2：Python経由で起動

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
note

上記のコマンドはシミュレーターを起動し、以下に示すように黒いビューポートを持つウィンドウを表示するはずです。ターミナルでCtrl+Cを押してスクリプトを終了できます。Windowsでは、コマンドプロンプトでCtrl+BreakまたはCtrl+fn+Bを使用してプロセスを終了します。

シンプルなロボットの訓練​

提供されたサンプルスクリプトを使用してスパイダーのグループを訓練できます：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

または単一の犬を訓練します：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Isaac Gymのインストール（オプション）​

前のインストール手順で十分ですが、Isaac Gymで強化学習部分のみを体験したい場合は、Isaac Gymを個別にインストールできます。

Isaac Gymコードをダウンロードして展開

ホームディレクトリに展開し、Conda環境を作成して依存関係をインストールします：

conda create --name isaac python=3.8  
conda activate isaac  
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.4 -c pytorch -c nvidia  
conda install numpy=1.23

Isaac Gymのインストール

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python  
pip install -e .

Isaac Gymインストールの確認

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/examples  
python 1080_balls_of_solitude.py
warning

発生する可能性のあるエラーと解決策
Pythonスクリプトを実行する際、以下のエラーが発生する場合があります：

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

このコマンドで修正してください（パスを自分のものに置き換えてください）：

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/{Your Username}/anaconda3/envs/pi/lib
Loading Comments...