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Isaac Lab のインストール

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

このウィキは、Isaac Lab をインストールするためのステップバイステップガイドを提供します。Isaac Lab には Isaac Sim が必要です。このチュートリアルでは、まず pip を使用して Isaac Sim をインストールし、その後ソースコードから Isaac Lab をインストールします。

tip

  • このチュートリアルは Ubuntu 20.04 および 22.04 システムにのみ適用され、現在 Windows はサポートされていません。お使いのコンピュータに NVIDIA グラフィックスドライバと CUDA 12+ が GPU に基づいてインストールされていることを確認してください。

  • ハードウェアが要件を満たしているかどうかを確認するには、公式の Isaac Sim リンクを確認してください。

  • Miniconda の使用を推奨しており、事前にインストールされている必要があります。

Miniconda を使用した仮想環境の作成​

まず仮想環境を作成することをお勧めします。仮想環境内の Python バージョンが Python 3.10 であることを確認してください。 

conda create -n env_isaaclab python=3.10  
conda activate env_isaaclab

PyTorch と torchvision のインストール​

次に、CUDA バージョンに応じて PyTorch と Torchvision をインストールします。

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

Isaac Sim のインストール​

pip install --upgrade pip  
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

Isaac Sim のインストール確認​

isaacsim
note

Isaac Sim を初めて実行する際、必要なすべての拡張機能がレジストリから取得されます。このプロセスには 10 分以上 かかる場合があり、各エクスペリエンスファイルの初回実行時に必要です。一度拡張機能がダウンロードされると、同じエクスペリエンスファイルを使用する後続の実行ではキャッシュされた拡張機能が使用されます。

Isaac Lab のインストール​

Isaac Lab リポジトリをクローン 

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

Isaac Lab の依存関係をインストール 

sudo apt install cmake build-essential

Isaac Lab の強化学習ライブラリをインストール 

./isaaclab.sh --install  # または "./isaaclab.sh -i"

特定の RL ライブラリを個別にインストールすることもできます: 

./isaaclab.sh --install rl_games  # または "rsl_rl, sb3, skrl, robomimic"

Isaac Lab のインストール確認
クローンした Isaac Lab ディレクトリに移動します。

オプション 1: シェルスクリプトを使用して起動 

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

オプション 2: Python を使用して起動 

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
note

上記のコマンドを実行すると、シミュレータが起動し、以下のような黒いビューポートを持つウィンドウが表示されるはずです。スクリプトを終了するには、ターミナルで Ctrl+C を押してください。Windows では、Ctrl+Break または Ctrl+fn+B をコマンドプロンプトで使用してプロセスを終了します。

シンプルなロボットのトレーニング​

提供されているサンプルスクリプトを使用して、複数のスパイダーをトレーニングできます: 

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

または、1 匹の犬をトレーニングすることもできます: 

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Isaac Gym のインストール（オプション）​

前述のインストール手順で十分ですが、強化学習部分のみを Isaac Gym で体験したい場合は、Isaac Gym を個別にインストールできます。

Isaac Gym コード をダウンロードして解凍

ホームディレクトリに解凍し、Conda 環境を作成して依存関係をインストールします: 

conda create --name isaac python=3.8  
conda activate isaac  
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.4 -c pytorch -c nvidia  
conda install numpy=1.23

Isaac Gym のインストール 

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python  
pip install -e .

Isaac Gym のインストール確認 

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/examples  
python 1080_balls_of_solitude.py
danger

発生する可能性のあるエラーと解決方法
Python スクリプトを実行すると、以下のエラーが発生する場合があります: 

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

以下のコマンドで修正できます（パスを自分のものに置き換えてください）: 

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/{Your Username}/anaconda3/envs/pi/lib
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