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Isaac ROSのインストール

Isaac ROS初期環境セットアップ​

ReComputerの要件​

ハードウェア環境​

  • Jetson Orin/Jetson Xavier

ソフトウェア環境​

1. 初期依存関係のインストール​

NVIDIAの公式イメージとSeeed WIkiのフラッシュガイドに従ってください：

sudo apt-get install python3-pip # python3をインストール
sudo apt-get install nvidia-jetpack # 開発者ツールをインストール
sudo pip3 install jetson-stats # Jetpackバージョンを確認するためにJtopをインストール
sudo apt-get install git-lfs # git-lfsをインストール

2. Docker-CEのインストール​

ソフトウェアソースを更新：

sudo apt-get update

基本的な依存関係をインストール：

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    software-properties-common # HTTPS経由でaptを使用するための必須パッケージをインストール

Dockerの公式GPGキーを追加：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

Dockerの安定版リポジトリを追加：

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=arm64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

パッケージリストを再度更新（新しいリポジトリが追加されました）：

sudo apt-get update

Docker CE（Community Edition）をインストール：

sudo apt-get install docker-ce

Dockerの起動を確認：

sudo systemctl enable docker
sudo systemctl start docker

権限を追加（ユーザーをDockerグループに追加）：

sudo usermod -aG docker $USER

システムを再起動またはログアウト：

sudo reboot

3. Isaac ROS Commonパッケージの設定​

ワークスペースを作成し、環境に追加：

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ワークスペースに入り、パッケージをクローン：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git

公式Isaac Common Dockerイメージをプルし、Dockerに入る：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

初期環境設定が完了しました。

技術サポートと製品ディスカッション​

私たちの製品をお選びいただき、ありがとうございます！私たちは、お客様の製品体験ができるだけスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。

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