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Isaac ROS のインストール

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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

Isaac ROS 初期環境セットアップ​

ReComputer 要件​

ハードウェア環境:​

  • Jetson Orin/Jetson Xavier

ソフトウェア環境:​

1. 初期依存関係のインストール​

NVIDIA の公式イメージと Seeed Wiki のフラッシングガイドに従ってください:

sudo apt-get install python3-pip # python3 をインストール
sudo apt-get install nvidia-jetpack # 開発者ツールをインストール
sudo pip3 install jetson-stats # Jetpack バージョンを確認するために Jtop をインストール
sudo apt-get install git-lfs # git-lfs をインストール

2. Docker-CE のインストール​

ソフトウェアソースを更新:

sudo apt-get update

基本的な依存関係をインストール:

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    software-properties-common # HTTPS 経由で apt を使用するための必須パッケージをインストール

Docker の公式 GPG キーを追加:

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

Docker の安定版リポジトリを追加:

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=arm64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

パッケージリストを再度更新（新しいリポジトリが追加されたため）:

sudo apt-get update

Docker CE（コミュニティエディション）をインストール:

sudo apt-get install docker-ce

Docker が起動することを確認:

sudo systemctl enable docker
sudo systemctl start docker

権限を追加（ユーザーを Docker グループに追加）:

sudo usermod -aG docker $USER

システムを再起動またはログアウト:

sudo reboot

3. Isaac ROS 共通パッケージの設定​

ワークスペースを作成し、環境に追加:

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ワークスペースに入り、パッケージをクローン:

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git

公式の Isaac Common Docker イメージをプルし、Docker に入る:

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

初期環境設定が完了しました。

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。お客様の好みやニーズに応じた複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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