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ROS2 Humbleのインストール

ROS 2は、リアルタイム、信頼性、スケーラブルなロボットシステムを構築するために設計された次世代のオープンソースロボティクスミドルウェアです。このwikiでは、Jetsonを例にしてROS 2の詳細なインストールプロセスを説明します。

ロケールの設定​

locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

依存関係のインストール​

sudo apt update && sudo apt install gnupg wget
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ソースの初期化（地域を選択）​

# US Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.com/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

# China Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.cn/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

ROS 2 APTリポジトリの追加​

sudo apt update && sudo apt install curl -y \
&& sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2のインストール​

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop-full  # Options: ros-humble-desktop-full, ros-humble-desktop, or ros-humble-ros-base

追加のビルドツールのインストール​

sudo apt install ros-dev-tools

ROS環境の初期化​

sudo rosdep init
rosdep update

ROS環境変数の設定​

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS2が正常にインストールされたかどうかを確認するために、デバイスで2つの新しいターミナルを作成し、それぞれ以下のコマンドを実行します。

# terminal1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# terminal2
ros2 run demo_nodes_py listener

両方のターミナルでメッセージが出力されれば、ROS 2 Humbleが正常にインストールされています！🎉

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