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ROS1 のインストール

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https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

reComputer に ROS1 をインストールする方法

はじめに​

ROS（Robot Operating System）は、ロボティクスの開発と研究で広く使用されているオープンソースのフレームワークです。スタンフォード大学で最初に開発され、その後 Willow Garage によって進化した ROS1 は、異種コンピューティングプラットフォーム、さまざまなプログラミング言語、およびモジュール設計をサポートしています。トピック、サービス、パラメータサーバーを介した通信メカニズム、Catkin を使用した効率的なパッケージ管理、rviz、gazebo、rosbag などの豊富な開発ツールを備えており、複雑なロボットシステムの構築と統合に不可欠なツールとなっています。

このウィキでは、reComputer J30/40 シリーズに ROS Noetic をインストールする方法を学びます。以下の手順に従って開発環境をセットアップしてください。

前提条件​

  • reComputer J30/40 シリーズ。

    note

    reComputer デバイスに JetPack 5.x がインストールされており、必要な CUDA および関連ドライバーがすべて含まれていることを確認してください。以下に記載されているハードウェア接続のセットアップ手順に従ってください。

始めましょう​

ROS1 のインストール​

  • ステップ 1: ターミナルを開き、システムパッケージを更新します。
    sudo apt update 
    sudo apt upgrade
  • ステップ 2: 基本ツールをインストールします。
    sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • ステップ 3: ROS リポジトリキーを追加します。
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • ステップ 4: ROS リポジトリを追加します。
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • ステップ 5: パッケージリストを更新します。
    sudo apt update
  • ステップ 6: ros-noetic-desktop-full をインストールします。
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    sudo apt-get install python3-rosdep
  • ステップ 7: rosdep を初期化します。
    sudo rosdep init
    rosdep update
  • ステップ 8: ROS 環境変数を設定します。
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
    source ~/.bashrc
  • ステップ 9: 依存ツールをインストールします。
    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • ステップ 10: インストールをテストします。
    roscore

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