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Isaac ROS AprilTag

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

前提条件​

AprilTag をデプロイする前に、reComputer 上で Isaac ROS の基本環境が正常にセットアップされていることを確認してください。インストールガイド。ROS2 がインストールされていない場合は、こちらのドキュメントを参照してください。

Isaac ROS AprilTag パッケージのトピック​

購読されるトピック:

ROS トピックインターフェース説明
imagesensor_msgs/Image入力カメラストリーム。
camera_infosensor_msgs/CameraInfo入力カメラ内部パラメータストリーム。

公開されるトピック:

ROS トピック型説明
tag_detectionsisaac_ros_apriltag_interfaces/AprilTagDetectionArrayAprilTag 検出メッセージの配列。
tftf2_msgs/TFMessage検出された AprilTag (TagFamily:ID) のカメラの frame_id に対するポーズ。

1. Isaac ROS AprilTag 環境セットアップ​

ワークスペースの作成 (既に作成済みの場合はスキップ)​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

パッケージと ROS Bag データのクローン​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_apriltag.git
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_apriltag && \
  git lfs pull -X "" -I "resources/rosbags/quickstart.bag"

Docker コンテナに入る​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. ROS Bag データでのテスト​

AprilTag パッケージのインストール (Docker 内)​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-apriltag

AprilTag ノードの起動​

ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

新しいターミナルを開く (Docker 内)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

ROS Bag の再生​

ros2 bag play --loop src/isaac_ros_apriltag/resources/rosbags/quickstart.bag

RViz2 での可視化​

ローカルターミナルで RViz2 を開き、Image と TF コンポーネントを追加します: 

ros2 run rviz2 rviz2

3. USB カメラでのテスト​

ROS2 がローカルにインストールされていることを確認してください。

USB カメラワークスペースの作成​

cd ~/
mkdir -p usbcam/src
cd usbcam/src

usb_cam パッケージのクローンとビルド​

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd ..
colcon build
echo "source ~/usbcam/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

カメラフォーマットの確認​

カメラを接続し、そのデバイスパス (例: /dev/video*) を確認します。以下を使用してテストします: 

cd ~/usbcam
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

サポートされるピクセルフォーマット:​

rgb8, yuyv, yuyv2rgb, uyvy, uyvy2rgb, m4202rgb, mono8, mono16, y102mono8, raw_mjpeg

カメラの設定​

  1. /usbcam/src/usb_cam/config/params_1.yaml 内の pixel_format を変更します。
  1. frame_id を調整します (デフォルト: camera)。
  2. /usbcam/src/usb_cam/launch/camera_config.py の 58 行目と 62 行目でトピック名を AprilTag の要件 (/image と /camera_info) に合わせてリマップします。

カメラの再ビルドと起動​

cd ~/usbcam
colcon build
ros2 launch usb_cam camera.launch.py

AprilTag ノードの実行 (Docker 内)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh
ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

RViz2 での可視化​

Fixed Frame をカメラの frame_id に設定し、Image コンポーネントを /image にサブスクライブし、TF を有効にします。
注: このテストでは 200mm × 200mm の AprilTag を使用します。

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なるニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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