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Isaac ROS Visual SLAM デプロイメント

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

前提条件​

Visual SLAMをデプロイする前に、Isaac ROS環境がReComputer上で正しくセットアップされていることを確認してください。インストールガイドを参照してください。ROS2がインストールされていない場合は、こちらのドキュメントを参照してください。

1. 環境設定​

ワークスペースの作成（既存の場合はスキップ）​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Visual SLAMパッケージのクローン​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam.git

Dockerコンテナに入る​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. ROS Bagデータを使用したテスト​

Visual SLAMパッケージのインストール（Docker内）​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam

Visual SLAMノードの起動​

ros2 launch isaac_ros_visual_slam isaac_ros_visual_slam.launch.py

RViz2を開いて可視化​

ローカルターミナル（Docker外）で以下を実行： 

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
rviz2 -d isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/rviz/default.cfg.rviz

ステレオカメラROS Bagの再生​

3つ目のターミナルで以下を実行： 

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
ros2 bag play isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/test/test_cases/rosbags/small_pol_test/

期待される出力:​

注意事項:​

  1. ROS Bagにはステレオカメラ画像（左/右フレーム）が含まれている必要があります。
  2. 必要に応じてRViz2の設定を調整してください（例：マップの可視化、軌跡設定）。

トラブルシューティングについては、公式ドキュメントを参照してください。

技術サポートと製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！製品の使用体験がスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。お客様の好みやニーズに応じた複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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