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Isaac ROS Visual SLAM デプロイメント

前提条件​

Visual SLAMをデプロイする前に、ReComputer上でIsaac ROS環境が適切にセットアップされていることを確認してください インストールガイド。ROS2がインストールされていない場合は、このドキュメントを参照してください。

1. 環境設定​

ワークスペースの作成（既存の場合はスキップ）​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Visual SLAMパッケージのクローン​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam.git

Dockerコンテナに入る​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. ROS Bagデータでのテスト​

Visual SLAMパッケージのインストール（Docker内）​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam

Visual SLAMノードの起動​

ros2 launch isaac_ros_visual_slam isaac_ros_visual_slam.launch.py

可視化のためのRViz2を開く​

ローカルターミナル（Docker外）で：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
rviz2 -d isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/rviz/default.cfg.rviz

ステレオカメラROS Bagの再生​

3番目のターミナルで：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
ros2 bag play isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/test/test_cases/rosbags/small_pol_test/

期待される出力：​

注意事項：​

  1. ROS bagにステレオカメラ画像（左/右フレーム）が含まれていることを確認してください。
  2. 必要に応じてRViz2設定を調整してください（例：マップ可視化、軌跡設定）。

トラブルシューティングについては、公式ドキュメントを参照してください。

技術サポート & 製品ディスカッション​

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