reComputer Robotics J601 入門ガイド

ロボティクス & フィジカル AI · NVIDIA Jetson AGX Thor

1 枚のロボティクスキャリアボードで認識と制御をつなぐ

reComputer Robotics J601 キャリアボードは、マルチカメラ認識、センサーフュージョン、エンボディド AI 開発のために、NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 および T4000 モジュールをサポートします。高速 Ethernet、GMSL2 カメラ拡張、絶縁ロボティクス I/O を Jetson ソフトウェアプラットフォームと組み合わせて活用できます。

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最大 2070 TFLOPSJetson AGX Thor T5000 モジュールによる AI 性能

最大 4× 10GbET5000 では RJ45 ポート 4 基、T4000 では 3 基

最大 8× GMSL22 枚の GMSL 拡張ボード経由のマルチカメラインプット

19–48 V DCXT30 電源コネクタによる広範囲入力

Jetson 構成を選ぶ

J601 はキャリアボードです。ビルド用に、互換性のある Jetson AGX Thor モジュール、NVMe SSD、冷却ソリューションを選択してください。以下の J6015 と J6014 という名称は、本ガイドで使用するモジュール別構成および BSP パッケージを表します。

T5000 構成

reComputer Robotics J6015

4 つの有効な 10GbE ポートと 4 系統の絶縁 CAN インターフェースを備えた構成には、T5000 用 BSP を使用します。

AGX Thor T50004× 10GbE4× CAN FD

T4000 構成

reComputer Robotics J6014

3 つの有効な 10GbE ポートと 2 系統の絶縁 CAN インターフェースを備えた構成には、T4000 用 BSP を使用します。

AGX Thor T40003× 10GbE2× CAN FD

対応モジュール：NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 および NVIDIA Jetson AGX Thor T4000。

reComputer Robotics J601 を選ぶ理由

マルチカメラ認識GMSL 拡張ボードにより、周囲認識とセンサーフュージョン向けに最大 8 台の GMSL2 カメラをサポートします。

高速ネットワーキング最大 4 系統の 10GbE RJ45 接続で、センサー、コンピュートノード、開発システム間のデータを伝送します。

ロボティクス I/O絶縁 CAN FD、RS-232/422/485、I2C、I2S、デジタル I/O により、コントローラ、センサー、アクチュエータを接続します。

モジュラー拡張M.2 Key M は NVMe 2280 SSD をサポートし、Key E と Key B は対応する Wi-Fi/Bluetooth および 4G/5G モジュールをサポートします。

開発用接続性4 つの USB 3.2 Type-A ポートと HDMI 2.1 で周辺機器とディスプレイを接続し、別系統のデバッグ用およびリカバリ用 USB-C ポートも備えています。

フィジカル AI ワークフローNVIDIA Isaac、ROS、PyTorch、Hugging Face などのフレームワークを、それぞれのフレームワークのプラットフォーム要件に従って Jetson 上で活用できます。

仕様

インターフェース / プロパティ	J601 キャリアボード
モジュール互換性	NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 / T4000
PCB サイズ	168 mm x 155 mm（Jetson AGX Thor モジュールを除く）
ディスプレイ	1x HDMI 2.1
USB	4x USB 3.2 Type-A（10Gbps、ホスト）、1x USB 2.0 Type-C（デバッグ）、1x USB 3.0 Type-C（リカバリ）
Ethernet	T5000 では 4x RJ45 10GbE、T4000 では 3x RJ45 10GbE
M.2 Key M	PCIe Gen 4 NVMe 2280 SSD 用 1x M.2 Key M
M.2 Key E	M.2 2230 Wi-Fi モジュール用 1x M.2 Key E
M.2 Key B	4G/5G モジュール用 1x M.2 Key B
シリアル	1x RS-232/422/485（DB9 コネクタ）
JST ポート	T5000 では 4x CAN または T4000 では 2x CAN、1x RS-485、1x I2S、1x I2C、4x GPI、4x GPO
オーディオ	1x マイク入力および 1x オーディオ出力
ファン	1x 4 ピンファンコネクタ（12V PWM）
RTC	1x RTC 2 ピンヘッダ
LED	1x 緑色 PWR LED、1x 緑色 SSD LED、1x RGB USR LED
ボタン	1x リカバリボタンおよび 1x リセットボタン
GMSL	最大 8 台の GMSL2 カメラ用 2x Mini-Fakra コネクタ
動作温度	サーマルグリス使用時 -10°C ～ 60°C、サーマルパッド使用時 -10°C ～ 55°C
電源	XT30、19V ～ 48V DC
JetPack	JetPack 7.1

ハードウェア概要

側面図 1 · キャリアボードコネクタ

側面図 2 · 追加インターフェース

底面図 · 拡張スロットとボードレイアウト

インジケータ	色	役割
PWR	緑	電源インジケータ
SSD	緑	ストレージ動作インジケータ
USR	RGB	ユーザー制御可能なステータス LED

コネクタのピン配置、配線、インターフェーステスト、RGB LED 制御については、ハードウェア & I/O を参照してください。

JetPack をフラッシュする

このワークフローでは、J601 キャリアボード上の NVMe SSD に JetPack 7.1（L4T 38.4.0） をインストールします。搭載モジュールに応じて BSP を選択してください：T5000 には J6015、T4000 には J6014。

注意

フラッシュを行うと、対象 NVMe SSD 上のデータは消去されます。開始前に重要なデータをバックアップし、フラッシュが完了するまで電源と USB 接続を維持してください。

1

機材を準備する

ステップ 1 · Ubuntu ホストとターゲットハードウェアをセットアップする

次の機材を準備します：

• Jetson AGX Thor T5000 または T4000 モジュールと適切な冷却機構を備えた J601 キャリアボード
• Key M スロットに装着した NVMe M.2 2280 SSD
• XT30 経由で接続された 19–48 V DC 電源
• 少なくとも 220 GB の空きストレージを持つ物理 Ubuntu 22.04 または 24.04 ホスト PC
• USB Type-C データ ケーブル
• 初回起動用の HDMI ディスプレイ、キーボード、マウス

ヒント

ネイティブ Ubuntu ホストが最も安定したフラッシュ環境を提供します。Seeed Jetson DevelopTool は WSL2 を介した Windows もサポートしています。ホストのセットアップについては、そのインストールガイドに従ってください。

2

強制リカバリーモードに入る

ステップ 2 · J4 を接続し、搭載モジュールを確認する

1. ボードの電源がオフの状態で、ホスト PC を USB 3.0 Type-C リカバリー/フラッシュポート (J4) に接続します。USB 2.0 Type-C デバッグポート (J3) は別のコネクタです。
2. RECOVERY を押し続けます。
3. 19–48 V DC 電源を XT30 から接続します。
4. 2 秒後に RECOVERY を離します。
5. Ubuntu ホスト上で次のコマンドを実行します：

lsusb

構成	モジュール	期待されるリカバリー USB ID
J6015	AGX Thor T5000	0955:7026 NVIDIA Corp.
J6014	AGX Thor T4000	0955:7226 NVIDIA Corp.

期待される ID が表示されない場合は、データケーブルとリカバリーポートを確認し、続行する前にリカバリー手順をやり直してください。

3

対応する BSP を準備する

ステップ 3 · ソフトウェアまたはコマンドラインでのフラッシュ方法を選択する

ソフトウェアでフラッシュ

Seeed Jetson DevelopTool をインストールして起動し、ファームウェアを準備します：

1. Flash Center を開き、reComputer J601 と JetPack 7.1 (L4T 38.4.0) を選択します。

2. ステップ 2 のリカバリー配線を確認します。

3. Detect Device をクリックし、搭載モジュールを確認してから Next をクリックします。

4. Download / Prepare BSP をクリックします。ツールがファームウェアをダウンロードし、SHA-256 チェックサムを検証してからパッケージを展開します。

Jetson DevelopTool のフラッシュチュートリアルを見る

コマンドラインでフラッシュ

以下から モジュール専用 の BSP パッケージをダウンロードします。アーカイブは大容量のため、ダウンロードには約 60 分かかる場合があります。展開する前にダウンロードが完了するまで待ちます。

AGX Thor T5000 (J6015)

JetPack バージョン	Jetson モジュール	製品	ダウンロードリンク	SHA256
7.1 (L4T 38.4.0)	AGX Thor T5000	reComputer Robotics J6015	Download	3f75780b43f6559bc950b6a97aa38fd6f61d4d001cce870bdfb498f64e6d18e5

AGX Thor T4000 (J6014)

JetPack バージョン	Jetson モジュール	製品	ダウンロードリンク	SHA256
7.1 (L4T 38.4.0)	AGX Thor T4000	reComputer Robotics J6014	Download	c63eddfe7005a088ab439c64fb5d3bf9a52b85d62d377c6a4bf829295f7222ef

Ubuntu ホスト上でダウンロードしたアーカイブを検証し、結果全体をお使いのモジュール用のチェックサムと比較します：

sha256sum <downloaded-archive.tar.gz>

4

NVMe SSD をフラッシュする

ステップ 4 · 同じフラッシュ方法とモジュール選択を使用する

ソフトウェアでフラッシュ

Jetson DevelopTool で Start Flash をクリックし、インターフェースに成功と表示されるまで待ちます。処理の間は電源と USB データケーブルを接続したままにしてください。

コマンドラインでフラッシュ

Ubuntu ホスト上でアーカイブを展開し、搭載モジュール用のコマンドを実行します。YYYY-MM-DD はダウンロードしたアーカイブのファイル名に含まれる日付に置き換えてください。

AGX Thor T5000 (J6015)

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_recomputer-thor-carrier-j6015-7.1-38.4.0-YYYY-MM-DD.tar.gz
cd mfi_recomputer-thor-carrier-j6015
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --showlogs --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t264_nvme.xml -S 80GiB --network usb0 recomputer-thor-carrier-j6015 external

AGX Thor T4000 (J6014)

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_recomputer-thor-carrier-j6014-7.1-38.4.0-YYYY-MM-DD.tar.gz
cd mfi_recomputer-thor-carrier-j6014
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --showlogs --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t264_nvme.xml -S 80GiB --network usb0 recomputer-thor-carrier-j6014 external

フラッシュコマンドには通常 2〜10 分かかります。ターミナルにフラッシュ成功と表示されるまで待ちます。

5

初回起動を完了する

ステップ 5 · Ubuntu を設定し、インターフェースを確認する

HDMI ディスプレイ、キーボード、マウスを接続し、Ubuntu の初期システム設定を完了します。フラッシュ後にセットアップ画面が表示されない場合は、フラッシュツールで成功が報告されたあとにボードの電源を入れ直してください。

Hardware & I/O に進んで周辺機器を確認するか、perception demo を試してみてください。Seeed のキャリアボード用デバイスツリーおよび BSP ソースは Linux_for_Tegra で公開されています。

オプション：他の Jetson キャリアボードを試す

セットアップが完了したら、他の Seeed Jetson キャリアボード向けのファームウェアダウンロードとフラッシュ手順も参照できます。

他の Jetson フラッシュガイドを閲覧 ↗

アプリケーション

reComputer Robotics J601 向けのカメラと LiDAR を用いた認識サンプルから始めましょう。

検出センサーフュージョンBEV

マルチカメラ & LiDAR 認識

Jetson 上で TensorRT 検出、道路セグメンテーション、幾何学的な鳥瞰ビュー融合、姿勢に整合したローカルマッピングを実行しながら、6 つのカメラストリームと LiDAR データをリプレイし、ブラウザビューを同期表示します。

認識デモを見る

デモとデプロイメントガイドを入手 ↗YouTube で見る ↗

このリポジトリでは、JetPack 7.2 / L4T R39.2、CUDA 13.2、TensorRT 10.16.2 上での検証について記載しています。環境構築とデプロイ手順についてはリポジトリの説明に従ってください。本ページの JetPack 7.1 フラッシュパッケージは別のソフトウェアベースラインです。インストールされているソフトウェアバージョンに合わせて、ターゲットデバイス上で TensorRT エンジンをビルドしてください。

このデモは、記録済みの nuScenes データと幾何学的なカメラ/LiDAR 融合を使用します。ローカルマップにはデータセット提供の姿勢情報を使用しており、nuScenes 上でのセグメンテーション精度は評価されていません。検証条件およびデータセット/モデルのライセンスについては、リポジトリを参照してください。

リソース

ボード統合、メカ設計、BSP 開発には、以下のリソースを活用してください。

PDFキャリアボード データシートコネクタのピン配置、電気的制限、ボード仕様↗SCHキャリアボード回路図J601 V1.0 の回路および信号配線↗3D3D メカモデル取り付けおよび筐体設計用の STEP モデル↗GITLinux_for_Tegra ソースSeeed Jetson BSP およびデバイスツリーのソース↗SHOPJ601 キャリアボードJetson AGX Thor キャリアボードの購入オプション↗PDFJetson 製品カタログSeeed NVIDIA Jetson 製品を閲覧↗CASEJetson 導入事例エッジ AI アプリケーションにおける導入例↗PDFJetson AGX ワンペーパーSeeed Jetson AGX プラットフォーム概要↗

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