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LeRobotでStarAI Robot Armを始める

フォロワー Violaリーダー Violinフォロワー Cello
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製品紹介​

  1. オープンソース & 開発者フレンドリー Fishion Star Technology Limitedによるオープンソースで開発者フレンドリーな6+1自由度ロボットアームソリューションです。
  2. LeRobotとの統合 LeRobot Platformとの統合を目的として設計されており、実世界のロボットタスクにおける模倣学習のためのPyTorchモデル、データセット、ツール（データ収集、シミュレーション、トレーニング、デプロイメントを含む）を提供します。
  3. 包括的な学習リソース 組み立てと校正ガイド、カスタム把持タスクの例など、包括的なオープンソース学習リソースを提供し、ユーザーが迅速に開始してロボットアプリケーションを開発できるよう支援します。
  4. Nvidiaとの互換性 reComputer Mini J4012 Orin NX 16GBプラットフォームでのデプロイメントをサポートします。

主な特徴​

  • すぐに使用可能 — 組み立て不要。開封してすぐにAIの世界に飛び込めます。
  • 6+1自由度と470mmのリーチ — 汎用性と精度のために構築されています。
  • デュアルブラシレスバスサーボ駆動 — 最大300gのペイロードでスムーズ、静音、強力。
  • 最大66mm開口の平行グリッパー — クイック交換の柔軟性のためのモジュラーフィンガーチップ。
  • 独自のホバーロック技術 — ワンプレスでリーダーアームを任意の位置で瞬時に固定。

仕様​

項目フォロワーアーム | Violaリーダーアーム |Violinフォロワーアーム |Cello
自由度6+16+16+1
リーチ470mm470mm670mm
スパン940mm940mm1340mm
繰り返し精度2mm-1mm
作業ペイロード300g（70%リーチ時）-750g（70%リーチ時）
サーボRX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX18-U100H-M x3
RX8-U50H-M x3
RX8-U51H-M x1
平行グリッパーキット✅-✅
手首回転YesYesYes
任意位置での保持YesYes（ハンドルボタン付き）Yes
手首カメラマウント参考3Dプリントファイルを提供参考3Dプリントファイルを提供
LeRobotとの連携✅✅✅
ROS 2との連携✅✅✅
MoveIt2との連携✅✅✅
Gazeboとの連携✅✅✅
通信ハブUC-01UC-01UC-01
電源12V10A/120w XT3012V10A/120w XT3012V25A/300w XT60

サーボモーターの詳細については、以下のリンクをご覧ください。

RA8-U25H-M

RX18-U100H-M

RX8-U50H-M

初期環境セットアップ​

Ubuntu x86の場合：

  • Ubuntu 22.04
  • CUDA 12+
  • Python 3.10
  • Torch 2.6

Jetson Orinの場合：

  • Jetson JetPack 6.0+
  • Python 3.10
  • Torch 2.6

インストールとデバッグ​

LeRobotのインストール​

pytorchやtorchvisionなどの環境は、お使いのCUDAに基づいてインストールする必要があります。

  1. Minicondaのインストール： Jetsonの場合：
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc

または、X86 Ubuntu 22.04の場合：

mkdir -p ~/miniconda3
cd miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init --all
  1. lerobotのための新しいconda環境を作成してアクティベート
conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot
  1. Lerobotのクローン：
git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/lerobot
  1. minicondaを使用する場合、環境にffmpegをインストール：
conda install ffmpeg -c conda-forge
tip

これは通常、libsvtav1エンコーダーでコンパイルされたプラットフォーム用のffmpeg 7.Xをインストールします。libsvtav1がサポートされていない場合（ffmpeg -encodersでサポートされているエンコーダーを確認）、以下を実行できます：

  • [すべてのプラットフォーム] 以下を使用してffmpeg 7.Xを明示的にインストール：
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
  • [Linuxのみ] ffmpegビルド依存関係をインストールし、libsvtav1でソースからffmpegをコンパイルし、which ffmpegでインストールに対応するffmpegバイナリを使用していることを確認してください。
  1. LeRobotのインストール：
cd ~/lerobot && pip install -e .

Jetson Jetpackデバイスの場合（このステップを実行する前に、ステップ5からPytorch-gpuとTorchvisionをインストールしてください）：

conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0.84"  # Install OpenCV and other dependencies through conda, this step is only for Jetson Jetpack 6.0+
conda remove opencv   # Uninstall OpenCV 
pip3 install opencv-python==4.10.0.84  # Then install opencv-python via pip3
conda install -y -c conda-forge ffmpeg
conda uninstall numpy
pip3 install numpy==1.26.0  # This should match torchvision

6.Fashionstarモーター依存関係のインストール：

pip install lerobot_teleoperator_bimanual_leader
pip install lerobot_robot_bimanual_follower
  1. PytorchとTorchvisionの確認

pipを介してlerobot環境をインストールすると、元のPytorchとTorchvisionがアンインストールされ、PytorchとTorchvisionのCPUバージョンがインストールされるため、Pythonで確認を行う必要があります。

import torch
print(torch.cuda.is_available())

印刷された結果がFalseの場合、公式ウェブサイトのチュートリアルに従ってPytorchとTorchvisionを再インストールする必要があります。

Jetsonデバイスを使用している場合は、このチュートリアルに従ってPytorchとTorchvisionをインストールしてください。

ロボットアームの開梱​

ロボットアームキットに含まれるもの

  • リーダーアーム
  • フォロワーアーム
  • コントローラー（ハンドル）
  • 平行グリッパー
  • インストールツール（ネジ、六角レンチ）
  • Cクランプ ×2
  • UC-01デバッグボード ×2

UC-01デバッグボードスイッチ：

アームポートの設定​

~/lerobotディレクトリに入る：

cd ~/lerobot

ターミナルで以下のコマンドを実行して、アームに関連付けられたUSBポートを見つけます：

lerobot-find-port
tip

usbを取り外すことを忘れないでください。そうしないとインターフェースが検出されません。

例：

  1. リーダーアームのポートを識別する際の出力例（例：Macでは/dev/tty.usbmodem575E0031751、Linuxでは/dev/ttyUSB0の可能性）：
  2. フォロワーアームのポートを識別する際の出力例（例：Macでは /dev/tty.usbmodem575E0032081、Linuxでは /dev/ttyUSB1 など）：
tip

ttyUSB0シリアルポートが識別できない場合は、以下の解決策を試してください：

すべてのUSBポートをリストアップします。

lsusb

識別できたら、ttyusbの情報を確認します。

sudo dmesg | grep ttyUSB

最後の行は、brlttyがUSBを占有しているため切断されていることを示しています。brlttyを削除すると問題が解決されます。

sudo apt remove brltty

最後に、chmodコマンドを使用します。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

以下を実行してUSBポートへのアクセス権を付与する必要がある場合があります：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

キャリブレーション​

初期キャリブレーション​

各関節を左右に対応する位置まで回転させてください。

再キャリブレーション​

画面の指示に従って：文字「c」を入力してEnterキーを押してください。

以下は参考値です。通常の状況では、実際の制限参考値はこれらの参考値の**±10°**の範囲内に収まるはずです。

サーボID下限角度（°）上限角度（°）備考
motor_0-180°180°制限位置まで回転
motor_1-90°90°制限位置まで回転
motor_2-90°90°制限位置まで回転
motor_3-180°180°制限なし；参考角度制限まで回転
motor_4-90°90°制限位置まで回転
motor_5-180°180°制限なし；参考角度制限まで回転
motor_60°100°制限位置まで回転
tip

PC（Linux）とJetsonボードを例にとると、最初に挿入されたUSBデバイスはttyUSB0にマップされ、2番目に挿入されたUSBデバイスはttyUSB1にマップされます。

コードを実行する前に、リーダーとフォロワーのマッピングインターフェースに注意してください。

リーダーロボットアーム​

リーダーを/dev/ttyUSB0に接続するか、--teleop.portパラメータを変更してから実行してください：

lerobot-calibrate     --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin --teleop.port=/dev/ttyUSB0 --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm

フォロワーロボットアーム​

フォロワーを/dev/ttyUSB1に接続するか、--teleop.portパラメータを変更してから実行してください：

Viola：

lerobot-calibrate     --robot.type=lerobot_robot_viola --robot.port=/dev/ttyUSB1 --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm

Cello：

lerobot-calibrate     --robot.type=lerobot_robot_cello --robot.port=/dev/ttyUSB1 --robot.id=my_awesome_staraicello_arm

コマンドを実行した後、手動でロボットアームを動かして各関節を制限位置に到達させる必要があります。ターミナルには記録された範囲データが表示されます。この操作が完了したら、Enterキーを押してください。

tip

キャリブレーションファイルは以下のパスに保存されます：~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robotsと~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators。

デュアルアームキャリブレーション設定​

チュートリアル

リーダーロボットアーム​

left_arm_portを/dev/ttyUSB0に、right_arm_portを/dev/ttyUSB2に接続するか、--teleop.left_arm_portと--teleop.right_arm_portパラメータを変更してから実行してください：

lerobot-calibrate     --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2  --teleop.id=bi_starai_violin_leader

フォロワーロボットアーム​

left_arm_portを/dev/ttyUSB1に、right_arm_portを/dev/ttyUSB3に接続するか、--robot.left_arm_portと--robot.right_arm_portパラメータを変更してから実行してください：

Viola：

lerobot-calibrate     --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower  --robot.arm_name=starai_viola  --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1  --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 --robot.id=bi_starai_viola_follower

Cello：

lerobot-calibrate     --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower  --robot.arm_name=starai_cello  --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1  --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 --robot.id=bi_starai_cello_follower
tip

シングルアームとデュアルアーム設定の違いは、--teleop.typeと--robot.typeパラメータにあります。さらに、デュアルアーム設定では左右のアーム用に別々のUSBポートが必要で、合計4つのUSBポートが必要です：--teleop.left_arm_port、--teleop.right_arm_port、--robot.left_arm_port、--robot.right_arm_port。

デュアルアーム設定を使用する場合、テレオペレーション、データ収集、トレーニング、評価コマンドに適応するために、ロボットアームファイルタイプ--teleop.typeと--robot.type、およびUSBポート--teleop.left_arm_port、--teleop.right_arm_port、--robot.left_arm_port、--robot.right_arm_portを手動で変更する必要があります。

テレオペレーション​

アームを図に示された位置に移動し、待機状態に設定してください。

これでロボットをテレオペレーションする準備が整いました（カメラは表示されません）！この簡単なスクリプトを実行してください：

Violin&Viola：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm

Violin&Cello：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm
デュアルアーム

Violin&Viola：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader

Violin&Cello：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader

リモート操作コマンドは以下のパラメータを自動的に検出します：

  1. 不足しているキャリブレーションを識別し、キャリブレーション手順を開始します。
  2. ロボットとリモート操作デバイスを接続し、リモート操作を開始します。

プログラム開始後、Hover Lock Technologyは機能し続けます。

カメラの追加​

Orbbec Gemini2 Depth Cameraを使用する場合
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  • 🚀 ステップ1：Orbbec SDK依存環境のインストール

  1. pyorbbecリポジトリをクローンします

    cd ~/
    git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git

  2. SDKの対応する**.whlファイル**をダウンロードしてインストールします
    pyorbbecsdk Releasesにアクセスし、
    Pythonバージョンに基づいて選択してインストールしてください。例：

    pip install pyorbbecsdk-x.x.x-cp310-cp310-linux_x86_64.whl

  3. pyorbbecディレクトリで依存関係をインストールします

    cd ~/pyorbbecsdk
    pip install -r requirements.txt

    numpyバージョンを1.26.0に強制ダウングレードします

    pip install numpy==1.26.0

赤いエラーメッセージは無視できます。

  1. Orbbec SDKを~/lerobot/src/camerasディレクトリにクローンします
cd ~/lerobot/src/cameras
git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/orbbec.git
  1. utils.pyとinit.pyを変更します
  • ~/lerobot/src/lerobot/camerasディレクトリでutils.pyを見つけ、40行目に以下のコードを追加してください：
elif cfg.type == "orbbec":
            from .orbbec.camera_orbbec import OrbbecCamera

            cameras[key] = OrbbecCamera(cfg)
  • ~/lerobot/src/lerobot/cameras ディレクトリの __init__.py を見つけて、18行目に以下のコードを追加してください：
from .orbbec.configuration_orbbec import OrbbecCameraConfig
  • 🚀 ステップ 2：関数呼び出しと例

以下のすべての例では、starai_viola を実際に使用しているロボットアームのモデル（例：so100 / so101）に置き換えてください。

focus_area ハイパーパラメータを追加しました。遠すぎる深度データはロボットアームにとって意味がない（到達や把持ができない）ため、focus_area より小さいまたは大きい深度データは黒で表示されます。デフォルトの focus_area は (20, 600) です。
現在サポートされている解像度は、幅：640、高さ：880 のみです。

Violin&Viola:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_starai_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
    --teleop.type=starai_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true

Violin&Cello:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_starai_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
    --teleop.type=starai_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true

データ収集、トレーニング、評価などの後続タスクについては、通常のRGBコマンドと同じプロセスです。通常のRGBコマンドの関連部分を以下に置き換えるだけです：

--robot.cameras="{ front: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:(20,600)}}" \

その後、追加の単眼RGBカメラを追加することもできます。

2台のUSBカメラを挿入した後、以下のスクリプトを実行してカメラのポート番号を確認してください。カメラはUSBハブに接続してはならず、デバイスに直接接続する必要があることを覚えておくことが重要です。USBハブの低速度により、画像データの読み取りができなくなる可能性があります。

lerobot-find-cameras opencv # or realsense for Intel Realsense cameras

ターミナルは以下の情報を出力します。例えば、ラップトップのカメラは index 2、USBカメラは index 4 です。

--- Detected Cameras ---
Camera #0:
  Name: OpenCV Camera @ /dev/video2
  Type: OpenCV
  Id: /dev/video2
  Backend api: V4L2
  Default stream profile:
    Format: 0.0
    Width: 640
    Height: 480
    Fps: 30.0
--------------------
Camera #1:
  Name: OpenCV Camera @ /dev/video4
  Type: OpenCV
  Id: /dev/video4
  Backend api: V4L2
  Default stream profile:
    Format: 0.0
    Width: 640
    Height: 360
    Fps: 30.0
--------------------

Finalizing image saving...
Image capture finished. Images saved to outputs/captured_images

outputs/images_from_opencv_cameras ディレクトリで各カメラが撮影した画像を確認し、異なる位置のカメラに対応するポートインデックス情報を検証できます。

外部カメラを確認した後、以下のカメラ情報を実際のカメラ情報に置き換えると、リモート操作中にコンピュータでカメラを表示できるようになります：

Violin&Viola:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true
tip

fourcc: "MJPG" 形式の画像は圧縮されています。より高い解像度を試すことができ、YUYV 形式も試すことができます。ただし、後者は画像解像度とFPSを低下させ、ロボットアームの動作にラグを生じさせます。現在、MJPG 形式では、1920*1080 の解像度で3台のカメラをサポートしながら 30FPS を維持できます。とはいえ、同じUSBハブを介して2台のカメラをコンピュータに接続することは推奨されません。

Violin&Cello:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true
tip

fourcc: "MJPG" 形式の画像は圧縮されています。より高い解像度を試すことができ、YUYV 形式も試すことができます。ただし、後者は画像解像度とFPSを低下させ、ロボットアームの動作にラグを生じさせます。現在、MJPG 形式では、1920*1080 の解像度で3台のカメラをサポートしながら 30FPS を維持できます。とはいえ、同じUSBハブを介して2台のカメラをコンピュータに接続することは推奨されません。

デュアルアーム

Violin&Viola:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --display_data=true

Violin&Cello:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --display_data=true
tip

fourcc: "MJPG" 形式の画像は圧縮されています。より高い解像度を試すことができ、YUYV 形式も試すことができます。ただし、後者は画像解像度とFPSを低下させ、ロボットアームの動作にラグを生じさせます。現在、MJPG 形式では、1920*1080 の解像度で3台のカメラをサポートしながら 30FPS を維持できます。とはいえ、同じUSBハブを介して2台のカメラをコンピュータに接続することは推奨されません。

tip

このようなバグが見つかった場合。

rerunのバージョンをダウングレードして問題を解決できます。

pip3 install rerun-sdk==0.23

データセットの記録​

テレオペレーションに慣れたら、最初のデータセットを記録できます。

データセットのアップロードにHugging Face hubの機能を使用したい場合で、以前に行ったことがない場合は、Hugging Face設定から生成できる書き込みアクセストークンを使用してログインしていることを確認してください：

huggingface-cli login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

これらのコマンドを実行するために、Hugging Faceリポジトリ名を変数に保存してください：

HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
echo $HF_USER

10エピソードを記録し、データセットをハブにアップロードしてください：

Violin&Viola:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=True \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"

Violin&Cello:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=True \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
デュアルアーム

Violin&Viola:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=True \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"

Violin&Cello:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=True \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
tip

シングルアームとデュアルアームの設定を区別するため、ここでの --dataset.repo_id は starai/record-test_bi_arm という名前になっています。

tip

Hugging Face Hub データセットアップロード機能を使用したくない場合は、--dataset.push_to_hub=false を選択できます。また、--dataset.repo_id=${HF_USER}/starai をカスタムローカルフォルダ名に置き換えてください。例えば、--dataset.repo_id=starai/record-test のようにします。データはシステムのホームディレクトリの ~/.cache/huggingface/lerobot に保存されます。

Hub にアップロードしない場合：

Violin&Viola:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=False \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"

Violin&Cello:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=False \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
デュアルアーム

Violin&Viola:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=False \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"

Violin&Cello:

lerobot-record \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --teleop.type=lerobot_teleoperator_bimanual_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2 \
    --teleop.id=bi_starai_violin_leader \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode_time_s=30 \
    --dataset.reset_time_s=30 \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.push_to_hub=False \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
tip

シングルアームとデュアルアームの設定を区別するため、ここでの --dataset.repo_id は starai/record-test_bi_arm という名前になっています。

  • record は、ロボット操作中のデータキャプチャと管理のためのツールセットを提供します：

1. データストレージ​

  • データは LeRobotDataset 形式で保存され、記録プロセス中にディスクに保存されます。

2. チェックポイントと再開​

  • チェックポイントは記録中に自動的に作成されます。
  • 問題が発生した場合、--resume=true を指定して同じコマンドを再実行することで再開できます。記録を再開する際は、--dataset.num_episodes をデータセット内の目標総エピソード数ではなく、追加で記録するエピソード数に設定する必要があります！
  • 最初から記録を開始するには、データセットディレクトリを手動で削除してください。

3. 記録パラメータ​

コマンドラインパラメータを使用してデータ記録ワークフローを設定します：

Parameter Description
- warmup-time-s: The initialization time.
- episode-time-s: The duration for each data collection session.
- reset-time-s: The preparation time between each data collection.
- num-episodes: The expected number of data sets to collect.
- push-to-hub: Determines whether to upload the data to HuggingFace Hub.

4. 記録中のキーボード操作​

キーボードショートカットを使用してデータ記録ワークフローを制御します：

  • **右矢印キー（→）**を押す：現在のエピソードを早期停止または時間をリセットし、次のエピソードに移動します。
  • **左矢印キー（←）**を押す：現在のエピソードをキャンセルして再記録します。
  • ESCを押す：セッションを即座に停止し、ビデオをエンコードしてデータセットをアップロードします。
tip

キーボードが動作しない場合は、pynput の別のバージョンをインストールする必要があるかもしれません。

pip install pynput==1.6.8

エピソードの再生​

ロボットで最初のエピソードを再生してみましょう：

Viola:

lerobot-replay \
    --robot.type=lerobot_robot_viola \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode=1 # choose the episode you want to replay

Cello:

lerobot-replay \
    --robot.type=lerobot_robot_cello \
    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
    --dataset.repo_id=starai/record-test \
    --dataset.episode=1 # choose the episode you want to replay
デュアルアーム

Viola:

lerobot-replay \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode=0 # choose the episode you want to replay

Cello:

lerobot-replay \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
    --dataset.episode=0 # choose the episode you want to replay

ポリシーの訓練​

ロボットを制御するポリシーを訓練するためのコマンド例は以下の通りです：

Viola:

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=starai/record-test \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_viola_test \
  --job_name=act_viola_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=False \
  --policy.repo_id=starai/my_policy \
  --steps=200000

Cello:

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=starai/record-test \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_cello_test \
  --job_name=act_cello_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=False \
  --policy.repo_id=starai/my_policy \
  --steps=200000
デュアルアーム

Viola:

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_bi_viola_test \
  --job_name=act_bi_viola_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=False \
  --policy.repo_id=starai/my_policy \
  --steps=200000

Cello:

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=starai/record-test_bi_arm \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_bi_cello_test \
  --job_name=act_bi_cello_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=False \
  --policy.repo_id=starai/my_policy \
  --steps=200000
  1. policy.type は diffusion,pi0,pi0fast の入力をサポートします
  2. データセットをパラメータとして提供します：dataset.repo_id=starai/record-test。
  3. configuration_act.py から設定を読み込みます。重要なことに、このポリシーはロボットのモーター状態、モーターアクション、カメラの数に自動的に適応し、データセットに保存されます。
  4. トレーニングチャートを可視化するために Weights and Biases を使用する wandb.enable=true を提供します。これはオプションですが、使用する場合は wandb login を実行してログインしていることを確認してください。

特定のチェックポイントからトレーニングを再開します。

Viola:

lerobot-train \
  --config_path=outputs/train/act_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model/train_config.json \
  --resume=true \
  --steps=400000

Cello:

lerobot-train \
  --config_path=outputs/train/act_cello_test/checkpoints/last/pretrained_model/train_config.json \
  --resume=true \
  --steps=400000
SmolVLA ポリシー をトレーニングする場合のコマンド： 
pip install -e ".[smolvla]"

トレーニング​

lerobot-train \
  --policy.path=lerobot/smolvla_base \ # <- Use pretrained fine-tuned model
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/mydataset \
  --batch_size=64 \
  --steps=20000 \
  --output_dir=outputs/train/my_smolvla \
  --job_name=my_smolvla_training \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true

評価​

lerobot-record \
  --robot.type=starai_viola \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
  --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --dataset.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." \ # <- Use the same task description you used in your dataset recording
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_DATASET_NAME_test \ 
  --dataset.episode_time_s=50 \
  --dataset.num_episodes=10 \
  # <- Teleop optional if you want to teleoperate in between episodes \
  # --teleop.type=so100_leader \
  # --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  # --teleop.id=my_red_leader_arm \
  --policy.path=HF_USER/FINETUNE_MODEL_NAME # <- Use your fine-tuned model
Libero ポリシー をトレーニングする場合のコマンド：

LIBERO は生涯ロボット学習を研究するために設計されたベンチマークです。ロボットは工場で一度だけ事前トレーニングされるのではなく、時間をかけて人間のユーザーと共に学習し適応し続ける必要があるという考えです。この継続的な適応は意思決定における生涯学習（LLDM）と呼ばれ、真にパーソナライズされたヘルパーとなるロボットを構築するための重要なステップです。

LIBERO には5つのタスクスイートが含まれています：

  • LIBERO-Spatial (libero_spatial) – 空間関係についての推論を必要とするタスク。

  • LIBERO-Object (libero_object) – 異なるオブジェクトの操作を中心としたタスク。

  • LIBERO-Goal (libero_goal) – ロボットが変化するターゲットに適応する必要がある目標条件付きタスク。

  • LIBERO-90 (libero_90) – LIBERO-100 コレクションからの90の短期間タスク。

  • LIBERO-Long (libero_10) – LIBERO-100 コレクションからの10の長期間タスク。

これらのスイートは合わせて130のタスクをカバーし、シンプルなオブジェクト操作から複雑な多段階シナリオまでを含みます。LIBERO は時間とともに成長し、コミュニティが生涯学習アルゴリズムをテストし改善できる共有ベンチマークとして機能することを意図しています。

LIBERO でのトレーニング​

lerobot-train \
  --policy.type=smolvla \
  --policy.repo_id=${HF_USER}/libero-test \
  --dataset.repo_id=HuggingFaceVLA/libero \
  --env.type=libero \
  --env.task=libero_10 \
  --output_dir=./outputs/ \
  --steps=100000 \
  --batch_size=4 \
  --eval.batch_size=1 \
  --eval.n_episodes=1 \
  --eval_freq=1000 \

LIBERO での評価​

LIBERO をインストールするには、LeRobot の公式手順に従った後、単に pip install -e ".[libero]" を実行してください

単一スイート評価​

lerobot-eval \
  --policy.path="your-policy-id" \
  --env.type=libero \
  --env.task=libero_object \
  --eval.batch_size=2 \
  --eval.n_episodes=3

  • --env.task はスイート（libero_object、libero_spatial など）を選択します。

  • --eval.batch_size は並列実行する環境の数を制御します。

  • --eval.n_episodes は実行するエピソードの総数を設定します。

マルチスイート評価​

lerobot-eval \
  --policy.path="your-policy-id" \
  --env.type=libero \
  --env.task=libero_object,libero_spatial \
  --eval.batch_size=1 \
  --eval.n_episodes=2
  • マルチスイート評価には --env.task にカンマ区切りのリストを渡します。

ポリシーの評価​

10回の評価エピソードを記録するには、以下のコマンドを実行してください：

Viola:

lerobot-record  \
  --robot.type=lerobot_robot_viola \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
  --display_data=false \
  --dataset.repo_id=starai/eval_record-test \
  --dataset.single_task="Put lego brick into the transparent box" \
  --policy.path=outputs/train/act_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model
  # <- Teleop optional if you want to teleoperate in between episodes \
  # --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
  # --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
  # --teleop.id=my_awesome_leader_arm \

Cello:

lerobot-record  \
  --robot.type=lerobot_robot_cello \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_awesome_staraicello_arm \
  --display_data=false \
  --dataset.repo_id=starai/eval_record-test \
  --dataset.single_task="Put lego brick into the transparent box" \
  --policy.path=outputs/train/act_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model
  # <- Teleop optional if you want to teleoperate in between episodes \
  # --teleop.type=lerobot_teleoperator_violin \
  # --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
  # --teleop.id=my_awesome_leader_arm \
デュアルアーム

Viola:

lerobot-record  \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_viola \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --robot.id=bi_starai_viola_follower \
    --display_data=false \
    --dataset.repo_id=starai/eval_record-test_bi_arm \
    --dataset.single_task="test" \
    --policy.path=outputs/train/act_bi_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model

Cello:

lerobot-record  \
    --robot.type=lerobot_robot_bimanual_follower \
    --robot.arm_name=starai_cello \
    --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1 \
    --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 \
    --robot.cameras="{ up: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --robot.id=bi_starai_cello_follower \
    --display_data=false \
    --dataset.repo_id=starai/eval_record-test_bi_arm \
    --dataset.single_task="test" \
    --policy.path=outputs/train/act_bi_cello_test/checkpoints/last/pretrained_model

ご覧のとおり、これは以前にトレーニングデータセットを記録するために使用したコマンドとほぼ同じですが、いくつかの変更があります：

  1. --policy.path パラメータは、トレーニング済みポリシー重みファイルへのパスを示します（例：outputs/train/act_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model）。モデル重みを Hub にアップロードしている場合は、モデルリポジトリも使用できます（例：${HF_USER}/starai）。

  2. 評価データセット dataset.repo_id の名前は eval_ で始まります。この操作により、評価フェーズ専用のビデオとデータが記録され、starai/eval_record-test のような eval_ で始まるフォルダに保存されます。

  3. 評価フェーズで File exists: 'home/xxxx/.cache/huggingface/lerobot/xxxxx/starai/eval_xxxx' エラーが発生した場合は、eval_ で始まるフォルダを削除してプログラムを再実行してください。

  4. mean is infinity. You should either initialize with stats as an argument or use a pretrained model エラーが発生した場合は、--robot.cameras パラメータの up や front などのキーワードがデータ収集段階で使用したものと厳密に一致していることを確認してください。

FAQ​

  • このドキュメントのチュートリアルを使用している場合は、推奨されるGitHubリポジトリを git clone してください：https://github.com/servodevelop/lerobot.git。

  • テレオペレーションは正常に動作するが、カメラ付きテレオペレーションで画像インターフェースが表示されない場合は、こちらを参照してください。

  • データセットテレオペレーション中にlibtiffの問題が発生した場合は、libtiffのバージョンを更新してください。

    conda install libtiff==4.5.0  # for Ubuntu 22.04, use libtiff==4.5.1

  • LeRobotをインストールした後、PyTorchのGPUバージョンが自動的にアンインストールされる場合があるため、torch-gpuを手動でインストールする必要があります。

  • Jetsonの場合は、conda install -y -c conda-forge ffmpeg を実行する前に、まずPyTorchとTorchvisionをインストールしてください。そうしないと、torchvisionをコンパイルする際にバージョンの不一致問題が発生します。

  • 3060 8GBラップトップでACTデータの50エピソードをトレーニングするには約6時間かかり、4090またはA100コンピュータで50エピソードをトレーニングするには約2-3時間かかります。

  • データ収集中は、カメラの位置と角度の安定性、環境照明を確保し、カメラに映る不安定な背景や歩行者を最小限に抑えてください。そうしないと、デプロイメント環境の大幅な変化により、ロボットアームが正常にオブジェクトを把握できなくなる可能性があります。

  • データ収集コマンドの num-episodes は十分なデータ収集を確保し、途中で手動で一時停止してはいけません。これは、データの平均と分散がデータ収集完了後にのみ計算され、これがトレーニングに必要だからです。

  • プログラムがUSBカメラの画像データを読み取れないというプロンプトが表示される場合は、USBカメラがハブを通じて接続されていないことを確認してください。USBカメラは高速な画像転送レートを確保するため、デバイスに直接接続する必要があります。

引用​

StarAI Robot Arm ROS2 Moveit2: star-arm-moveit2

lerobot-starai github: lerobot-starai

STEP: STEP

URDF: URDF

Huggingface Project: Lerobot

ACT or ALOHA: Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware

VQ-BeT: VQ-BeT: Behavior Generation with Latent Actions

Diffusion Policy: Diffusion Policy

TD-MPC: TD-MPC

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただき、ありがとうございます！弊社製品での体験が可能な限りスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供いたします。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャネルを提供しています。

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