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reComputerでMID360 LiDARを使用する方法

はじめに​

MID360 LIDARセンサーは、様々なアプリケーション向けに高精度の3Dポイントクラウドデータを提供します。このガイドでは、ROS NoeticをランニングしているreComputer J30/40デバイスでMID360をセットアップすることに焦点を当てています。

このwikiは、ROSを使用してreComputer J30/40 JetsonにMID360 LiDARをインストールし、セットアップし、ポイントクラウドデータを可視化するためのステップバイステップガイドを提供します。

前提条件​

はじめに​

SDK2のインストール​

  • ステップ1: Livox-SDK2をインストール

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • ステップ2: livox_ros_driver2をインストール:

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

reComputer IPアドレスの設定​

MID360 LiDARのデフォルトIPアドレスは192.168.1.2xxで、ターゲットホストマシンのIPアドレスは192.168.1.50です。ハードウェアを接続した後、reComputerのIPアドレスを手動で設定する必要があります。

  • ステップ1: イーサネット設定を開く。

  • ステップ2: IPv4フィールドで手動設定を選択し、IPアドレス192.168.1.50とマスク255.255.255.0を入力する。

  • ステップ3: 設定パラメータ。 次に、livox_ros_driver2の~/src/livox_ros_driver2/configファイルを変更します。青い下線部分は静的IPと一致させる必要があります。赤い下線部分は192.168.1.1xxとして設定し、最後の2桁はMID360ブロードキャストコードの最後の2桁に対応させます。例えば、ブロードキャストコードが47MDL1C0010081（14文字）の場合、IPアドレスは192.168.1.181として設定する必要があります。

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

Lidarコードの実行​

Lidarを開始:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

新しいターミナルを開く:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

技術サポート & 製品ディスカッション​

私たちの製品をお選びいただき、ありがとうございます！私たちの製品での体験ができるだけスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。

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