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Mid360 with ROS

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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

reComputer 上で MID360 LiDAR を使用する方法

はじめに​

MID360 LIDAR センサーは、さまざまな用途向けに高精度な 3D ポイントクラウドデータを提供します。このガイドでは、ROS Noetic を実行している reComputer J30/40 デバイス上で MID360 をセットアップする方法に焦点を当てています。

この Wiki は、reComputer J30/40 Jetson 上で MID360 LiDAR をインストールおよび設定し、ポイントクラウドデータを視覚化するためのステップバイステップガイドを提供します。

前提条件​

始めるにあたって​

SDK2 のインストール​

  • ステップ 1: Livox-SDK2 をインストール

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • ステップ 2: livox_ros_driver2 をインストール:

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

reComputer の IP アドレスを設定​

MID360 LiDAR のデフォルト IP アドレスは 192.168.1.2xx であり、ターゲットホストマシンの IP アドレスは 192.168.1.50 です。ハードウェアを接続した後、reComputer の IP アドレスを手動で設定する必要があります。

  • ステップ 1: イーサネット設定を開く。

  • ステップ 2: IPv4 フィールドで手動設定を選択し、IP アドレス 192.168.1.50 とマスク 255.255.255.0 を入力します。

  • ステップ 3: 設定パラメータ。 次に、livox_ros_driver2 内の ~/src/livox_ros_driver2/config ファイルを変更します。青い下線部分は静的 IP と一致する必要があります。赤い下線部分は 192.168.1.1xx に設定する必要があり、最後の 2 桁は MID360 のブロードキャストコードの最後の 2 桁に対応します。例えば、ブロードキャストコードが 47MDL1C0010081（14 文字）の場合、IP アドレスは 192.168.1.181 に設定する必要があります。

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

Lidar コードの実行​

Lidar を開始:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

新しいターミナルを開く:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

技術サポートと製品ディスカッション​

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