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reComputerでROS上でOrbbec Depthカメラを使用する方法

はじめに​

このチュートリアルでは、reComputer J30/J40シリーズデバイス上でROS経由でOrbbec Depth Cameraを使用する方法について、ステップバイステップガイドを提供します。Orbbec Gemini 2を例に取り、深度画像とポイントクラウドのトピックデータを取得し、rvizで可視化します。

前提条件​

  • reComputer J30/40シリーズ：JetPack 5.xシステムとROS Noetic環境に基づいてチュートリアルを実施します。

  • 依存関係をインストールします（ROSディストリビューションに注意してください）：

    # Assuming you have sourced the ROS environment, same below
    sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
    ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev \
    ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs libdw-dev

はじめに​

カメラの接続​

Orbbec Depth CameraをUSB Type-CでJetsonに接続し、システムにROSがすでにインストールされていることを確認してください。

インストール​

私たちのプロジェクトからOBcamera_wsをクローンしている場合は、以下のリンクからクローンする必要はありません。

  • **ステップ1：**ROSワークスペースを作成します（まだ持っていない場合）：
mkdir -p OBcamera_ws/src
  • ステップ 2: ソースコードを取得する：
cd OBcamera_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git
  • ステップ 3: パッケージをビルドします：
cd OBcamera_ws
catkin_make
  • ステップ 4: udev ルールをインストールします：
source ./devel/setup.bash
roscd orbbec_camera
sudo bash ./scripts/install_udev_rules.sh

カメラの起動​

カメラモデル Gemini2 の場合、ターミナル1で以下を入力してください：

source ./devel/setup.bash
roslaunch orbbec_camera gemini2.launch

ターミナル2で：

source ./devel/setup.bash
rviz

3番目のターミナルで rostopic list コマンドを入力すると、Orbbec Camera によって公開されているトピックを表示できます。利用可能なトピックは以下の通りです：

  • /camera/color/camera_info: カラーカメラの情報。
  • /camera/color/image_raw: カラーストリーム画像。
  • /camera/depth/camera_info: 深度カメラの情報。
  • /camera/depth/image_raw: 深度ストリーム画像。
  • /camera/depth/points: ポイントクラウド、enable_point_cloud が true の場合のみ利用可能。
  • /camera/depth_registered/points: カラーポイントクラウド、enable_colored_point_cloud が true の場合のみ利用可能。
  • /camera/left_ir/camera_info: 左IRカメラの情報。
  • /camera/left_ir/image_raw: 左IRストリーム画像。
  • /camera/right_ir/camera_info: 右IRカメラの情報。
  • /camera/right_ir/image_raw: 右IRストリーム画像。
  • /diagnostics: カメラの診断情報。現在、診断情報にはカメラの温度のみが含まれています。

RVIZを起動し、RVIZインターフェースの左下のボタンからトピックを追加すると、以下のようなレンダリングを得ることができます：

使用しているカメラモデルが異なる場合は、以下の表から対応するlaunchファイル名を見つけて、ターミナル1の gemini2.launch を適宜置き換えてください。

Product SerialsLaunch File
astra+astra_adv.launch
astra mini/astra mini pro/astra proastra.launch
astra mini s proastra.launch
astra2astra2.launch
astra stereo sstereo_s_u3.launch
astra pro2astra_pro2.launch
dabaidabai.launch
dabai d1dabai_d1.launch
dabai dcwdabai_dcw.launch
dabai dwdabai_dw.launch
dabai prodabai_pro.launch
deeyadeeya.launch
femto / femto wfemto.launch
femto megafemto_mega.launch
femto boltfemto_bolt.launch
geminigemini.launch
gemini2 / dabai DCLgemini2.launch
gemini2Lgemini2L.launch
gemini egemini_e.launch
gemini e litegemini_e_lite.launch
dabai maxdabai_max.launch
dabai max prodabai_max_pro.launch
gemini uwgemini_uw.launch
dabai dcw2dabai_dcw2.launch
dabai dw2dabai_dw2.launch
gemini ewgemini_ew.launch
gemini ew litegemini_ew_lite.launch
gemini 330 seriesgemini_330_series.launch

すべてのlaunchファイルは本質的に類似しており、主な違いは同じシリーズ内の異なるモデルに設定されるパラメータのデフォルト値です。USB 2.0対USB 3.0などのUSB規格の違いにより、これらのパラメータの調整が必要な場合があります。起動に失敗した場合は、仕様書を注意深く確認してください。launchファイル内の解像度設定や他のパラメータに特に注意を払い、互換性と最適なパフォーマンスを確保してください。

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