ROS を使用した Orbbec Depth カメラ
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ROS を使用して reComputer 上で Orbbec Depth カメラを使用する方法
はじめに
このチュートリアルでは、reComputer J30/J40 シリーズデバイス上で ROS を介して Orbbec Depth カメラを使用する方法をステップバイステップで説明します。Orbbec Gemini 2 を例に取り、深度画像と点群のトピックデータを取得し、それらを rviz 上で可視化します。
前提条件
reComputer J30/40 シリーズ: このチュートリアルは JetPack 5.x システム と ROS Noetic 環境 を基にしています。
依存関係をインストールします（ROS のディストリビューションに注意してください）:
# ROS 環境をソースしていることを前提とします。以下も同様です。
sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs libdw-dev
始めるにあたって
カメラの接続
Orbbec Depth カメラを USB Type-C を介して Jetson に接続し、ROS がすでにインストールされている ことを確認してください。
インストール
OBcamera_ws をプロジェクトからクローンしている場合は、以下のリンクからクローンする必要はありません。
- ステップ 1: ROS ワークスペースを作成します（まだ作成していない場合）:
mkdir -p OBcamera_ws/src
- ステップ 2: ソースコードを取得します:
cd OBcamera_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git
- ステップ 3: パッケージをビルドします:
cd OBcamera_ws
catkin_make
- ステップ 4: udev ルールをインストールします:
source ./devel/setup.bash
roscd orbbec_camera
sudo bash ./scripts/install_udev_rules.sh
カメラを起動する
カメラモデル Gemini2 の場合、ターミナル 1 に以下を入力します:
source ./devel/setup.bash
roslaunch orbbec_camera gemini2.launch
ターミナル 2 では以下を入力します:
source ./devel/setup.bash
rviz
ターミナル 3 で rostpoic list コマンドを入力すると、Orbbec カメラによって公開されているトピックを確認できます。利用可能なトピックは以下の通りです:
/camera/color/camera_info: カラーカメラ情報。/camera/color/image_raw: カラーストリーム画像。/camera/depth/camera_info: 深度カメラ情報。/camera/depth/image_raw: 深度ストリーム画像。/camera/depth/points: 点群。enable_point_cloudがtrueの場合のみ利用可能。/camera/depth_registered/points: カラー点群。enable_colored_point_cloudがtrueの場合のみ利用可能。/camera/left_ir/camera_info: 左 IR カメラ情報。/camera/left_ir/image_raw: 左 IR ストリーム画像。/camera/right_ir/camera_info: 右 IR カメラ情報。/camera/right_ir/image_raw: 右 IR ストリーム画像。/diagnostics: カメラの診断情報。現在、診断情報にはカメラの温度のみが含まれています。
RVIZ を起動し、RVIZ インターフェースの左下のボタンを使用してトピックを追加すると、以下のようなレンダリングを取得できます:
使用しているカメラモデルが異なる場合は、以下の表から対応する起動ファイル名を見つけ、ターミナル 1 の gemini2.launch を適切に置き換えてください。
| 製品シリーズ | 起動ファイル名 |
|---|---|
| astra+ | astra_adv.launch |
| astra mini/astra mini pro/astra pro | astra.launch |
| astra mini s pro | astra.launch |
| astra2 | astra2.launch |
| astra stereo s | stereo_s_u3.launch |
| astra pro2 | astra_pro2.launch |
| dabai | dabai.launch |
| dabai d1 | dabai_d1.launch |
| dabai dcw | dabai_dcw.launch |
| dabai dw | dabai_dw.launch |
| dabai pro | dabai_pro.launch |
| deeya | deeya.launch |
| femto / femto w | femto.launch |
| femto mega | femto_mega.launch |
| femto bolt | femto_bolt.launch |
| gemini | gemini.launch |
| gemini2 / dabai DCL | gemini2.launch |
| gemini2L | gemini2L.launch |
| gemini e | gemini_e.launch |
| gemini e lite | gemini_e_lite.launch |
| dabai max | dabai_max.launch |
| dabai max pro | dabai_max_pro.launch |
| gemini uw | gemini_uw.launch |
| dabai dcw2 | dabai_dcw2.launch |
| dabai dw2 | dabai_dw2.launch |
| gemini ew | gemini_ew.launch |
| gemini ew lite | gemini_ew_lite.launch |
| gemini 330 series | gemini_330_series.launch |
すべての起動ファイルは基本的に類似しており、主な違いは同じシリーズ内の異なるモデルに設定されたパラメーターのデフォルト値です。USB 2.0とUSB 3.0などのUSB規格の違いにより、これらのパラメーターを調整する必要がある場合があります。起動に失敗した場合は、仕様書を慎重に確認してください。特に起動ファイル内の解像度設定やその他のパラメーターに注意を払い、互換性と最適なパフォーマンスを確保してください。
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