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A603 キャリアボード

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JetPack OS を A603 キャリアボードにフラッシュする

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A603 キャリアボードは、Jetson Orin™ NX/Nano モジュールをサポートする強力な拡張ボードです。1 GbE ポート、SSD 用の M.2 Key M、WiFi/BlueTooth 用の M.2 Key E、CSI、HDMI を備え、高品質なビデオキャプチャと表示が可能です。また、4 つの USB ポート、ファン、RTC、柔軟な 9-20V 電源供給を備えています。コンパクトな設計により、さまざまなエッジコンピューティングアプリケーションに柔軟かつ簡単に統合できます。この Wiki では、A603 キャリアボードに接続された NVMe SSD および USB フラッシュドライブに Jetpack をフラッシュする方法を説明します。

対応モジュール​

必要条件​

  • Ubuntu ホスト PC
  • Jetson Orin モジュールを搭載した A603 キャリアボード
  • Micro-USB データ転送ケーブル

強制リカバリモードに入る​

note

インストール手順に進む前に、ボードが強制リカバリモードになっていることを確認する必要があります。

ステップバイステップの詳細チュートリアル

ステップ 1. ボードの micro-USB コネクタと Linux ホスト PC の間に USB ケーブルを接続します。

ステップ 2. 14 ピンヘッダーのピン 3 とピン 4 の間にジャンパーワイヤーを接続します。

ステップ 3. ボードの DC ジャックに電源アダプタを接続して、ボードに電源を供給します。

ステップ 4. Linux ホスト PC でターミナルウィンドウを開き、コマンド lsusb を入力します。使用している Jetson SoM に応じて、以下のいずれかの出力が返される場合、ボードは強制リカバリモードになっています。

  • Orin NX 16GB の場合: 0955:7323 NVidia Corp
  • Orin NX 8GB の場合: 0955:7423 NVidia Corp
  • Orin Nano 8GB の場合: 0955:7523 NVidia Corp
  • Orin Nano 4GB の場合: 0955:7623 NVidia Corp

以下の画像は Orin NX 16GB の例です。

ステップ 5. ジャンパーワイヤーを取り外します。

周辺機器ドライバのダウンロード​

まず、このボード用の周辺機器ドライバをインストールする必要があります。これらのドライバは、ボード上の一部のハードウェア周辺機器を動作させるために必要です。以下のリンクをクリックして、Jetson モジュールに応じたドライバをダウンロードしてください。

Jetson モジュールJetPack バージョンL4T バージョンダウンロードリンク
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB5.135.2.1ダウンロード
5.1.135.3.1ダウンロード
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB5.1.135.3.1ダウンロード
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB,
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB		5.1.235.4.1ダウンロード
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB,
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB		5.1.435.6.0ダウンロード
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB,
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB		6.036.3ダウンロード
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB,
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB		6.136.4ダウンロード
Jetson Orin NX 8GB/ 16GB,
Jetson Orin Nano 4GB/ 8GB		6.236.4.3ダウンロード
info

ダウンロードしたファームウェアの整合性を確認するには、SHA256ハッシュ値を比較することができます。

Ubuntuホストマシンでターミナルを開き、sha256sum <File> コマンドを実行して、ダウンロードしたファイルのSHA256ハッシュ値を取得してください。結果のハッシュ値が こちら に提供されているSHA256ハッシュと一致する場合、ダウンロードしたファームウェアが完全であることが確認できます。

注意: 現在、上記のドライバを提供しています。新しいJetPackバージョンのリリースに伴い、ドライバを随時更新していきます。

Jetson へのフラッシュ​

以下は、A603キャリアボード + Orin Nx 16GBモジュールにJetPack 6.1をフラッシュするためのビデオです。デバイスをフラッシュする際には、このビデオと以下の詳細な手順を参照してください。

note

フラッシュを進める前に、Jetson Orin NXモジュールはJetPack 5.1以上のみをサポートし、Jetson Orin NanoモジュールはJetPack 5.1.1以上のみをサポートしていることに注意してください。

ここでは、A603キャリアボードにJetson Orin NXモジュールを使用してJetpack 5.1.1をインストールします。

ステップ 1: NVIDIAドライバをホストPCにダウンロードします。必要なドライバは以下の通りです。

ステップ 2: ダウンロードした周辺機器ドライバをNVIDIAドライバと同じフォルダに移動します。これで、同じフォルダに3つの圧縮ファイルが表示されます。

ステップ 3: Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2とTegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2を解凍し、これらのファイルが含まれるフォルダに移動して変更を適用し、必要な前提条件をインストールします。

tar xf Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

ステップ 4: A603-Orin-NX-JP5.1.1.zipを解凍します。この際、.zipファイルを解凍するためにunzipパッケージを追加でインストールします。

cd ..
sudo apt install unzip 
unzip A603-Orin-NX-JP5.1.1.zip

ここで、ファイルを置き換えるかどうかを尋ねられます。Aを入力してENTERを押し、必要なファイルを置き換えます。

ステップ 5: ユーザー名、パスワード、ホスト名を設定して、デバイスの起動後にUbuntuインストールウィザードを入力する必要がないようにします。

まず、cd Linux_for_Tegraを使用して正しいディレクトリにいることを確認します。

sudo tools/l4t_create_default_user.sh -u {USERNAME} -p {PASSWORD} -a -n {HOSTNAME} --accept-license

例 (ユーザー名:"nvidia", パスワード:"nvidia", デバイス名:"nvidia-desktop"):

sudo tools/l4t_create_default_user.sh -u nvidia -p nvidia -a -n nvidia-desktop --accept-license

ステップ 6: システムをNVMe SSDまたはUSBフラッシュドライブにフラッシュします。

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 p3509-a02+p3767-0000 internal

フラッシュプロセスが成功すると、以下の出力が表示されます。

CANインターフェース​

A603キャリアボードにはCANトランシーバーが搭載されているため、開発キットのように追加のトランシーバーは必要ありません。

ステップ1. レジスタに値を書き込むためにdevmem2をインストールします：

sudo apt-get install devmem2

ステップ2. こちらに従って値を書き込みます：

sudo devmem2 0x0c303010 w 0xc400
sudo devmem2 0x0c303018 w 0xc458

ステップ3. カーネルモジュールをロードします：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

これらのモジュールをロードした後、sudo dmesgで以下のログが確認できるはずです：

ステップ4. can0インターフェースを起動します：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000

オプションとして、ビットレートを1000000に変更することもできます。その後、can0を起動します：

sudo ip link set can0 up

ifconfigでインターフェースを確認します：

ステップ5. データ送信（can-utilsがインストールされている必要があります）。反対側では、CAN拡張ボードを搭載したMCUを使用してデータを受信しました。

Jetsonのターミナルで以下を実行します：

cansend can0 123#11.22.33.50

ステップ6. データ受信。反対側では、CAN拡張ボードを搭載したMCUを使用してデータを送信しました。

Jetsonのターミナルで以下を実行します：

candump can0

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