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reComputer Industrial J40, J30 ハードウェアとインターフェースの使用方法

note

この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

このWikiでは、reComputer Industrial J4012、J4011、J3011、J3010のさまざまなハードウェアとインターフェースを紹介し、それらを使用してプロジェクトアイデアを拡張する方法を説明します。

CSIカメラ​

reComputer Industrialは、2x 2レーン 15ピン MIPI CSIカメラコネクタを備えており、以下のカメラがサポートされています。

接続概要​

ここでは、2つのCSIカメラコネクタがCAM0とCAM1としてマークされています。1つのカメラを2つのコネクタのいずれかに接続するか、2つのカメラを両方のコネクタに同時に接続することができます。

ステップ1: CSIコネクタの黒いロックを優しく引き出します。

ステップ2: 金色の端子が下向きになるようにして、15ピンリボンケーブルをコネクタに挿入します。

ステップ3: 黒いロックを押し込んでリボンケーブルを固定します。

使用方法​

まず、使用する特定のカメラに適したドライバをロードするようにボードを設定する必要があります。JetPackシステムには、IMX219およびIMX477カメラをサポートする組み込みツールがあります。

ステップ1: ターミナルを開き、以下を実行します。

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

ステップ2: Configure Jetson Nano CSI Connectorを選択します。

ステップ3: Configure for compatible hardwareを選択します。

ステップ4: 使用するカメラを選択します。

ステップ5: Save pin changesを選択します。

ステップ6: Save and reboot to reconfigure pinsを選択します。

ステップ7: キーボードの任意のキーを押すと、デバイスが再起動し、カメラ設定が適用されます。

CSIカメラは2つの異なる方法で使用できます。以下のコマンドをカメラコネクタに応じて実行してください。

CAM0ポートの場合

nvgstcapture-1.0 sensor-id=0

CAM1ポートの場合

nvgstcapture-1.0 sensor-id=1
note

カメラの設定をさらに変更したい場合は、"nvgstcapture-1.0 --help"を入力して利用可能なすべての設定オプションにアクセスできます。

RTC​

reComputer Industrial には、RTC バッテリーを接続するための2つの異なる方法が用意されています。

接続概要​

  • 方法 1:

3V CR1220 コイン型電池を、以下の図のようにボード上の RTC ソケットに接続します。バッテリーの正極（+）が上向きになるようにしてください。

  • 方法 2:

JST コネクタ付き 3V CR2302 コイン型電池を、以下の図のようにボード上の 2 ピン 1.25mm JST ソケットに接続します。

使用方法​

danger

reComputer デバイスがすでに JetPack 6 以降に更新されている場合、RTC は追加の設定なしで正常に動作します。JetPack 5 を使用している場合は、以下の内容を参照してクロック同期サービスを設定する必要があります。

ステップ 1: 上記のいずれかの方法で RTC バッテリーを接続します。

ステップ 2: reComputer Industrial を起動します。

ステップ 3: Ubuntu デスクトップで、右上のドロップダウンメニューをクリックし、設定 > 日付と時刻 に移動します。Ethernet ケーブルを使用してネットワークに接続し、自動日付と時刻を選択して日付/時刻を自動的に取得します。

note

Ethernet 経由でインターネットに接続していない場合は、ここで手動で日付/時刻を設定できます。

ステップ 4: ターミナルウィンドウを開き、以下のコマンドを実行してハードウェアクロックの時刻を確認します。

sudo hwclock

以下のような出力が表示されますが、これは正しい日付/時刻ではありません。

ステップ 5: 以下のコマンドを入力して、ハードウェアクロックの時刻を現在のシステムクロックの時刻に変更します。

sudo hwclock --systohc

ステップ 6: Ethernet ケーブルを取り外し、インターネットから時刻を取得しないようにしてからボードを再起動します。

sudo reboot

ステップ 7: デバイスの電源を切った後でも日付/時刻が保持されていることを確認するために、ハードウェアクロックの時刻を再確認します。

次に、システムクロックを毎回起動時にハードウェアクロックから同期するスクリプトを作成します。

ステップ 8: 任意のテキストエディタを使用して新しいシェルスクリプトを作成します。ここでは vi テキストエディタを使用します。

sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh

ステップ 9: i キーを押して挿入モードに入り、以下の内容をファイル内にコピーして貼り付けます。

#!/bin/bash

sudo hwclock --hctosys

ステップ 10: スクリプトを実行可能にします。

sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh

ステップ 11: systemd ファイルを作成します。

sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service

ステップ 12: 以下の内容をファイル内に追加します。

[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock

[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

ステップ 13: systemctl デーモンをリロードします。

sudo systemctl daemon-reload

ステップ 14: 作成したサービスを起動時に有効化し、サービスを開始します。

sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service

ステップ 15: スクリプトが systemd サービスとして正常に動作していることを確認します。

sudo systemctl status hwtosys.service

ステップ 16: ボードを再起動し、システムクロックがハードウェアクロックと同期していることを確認します。

M.2 Key M​

出荷時、reComputer Industrial には 128GB SSD が M.2 Key M スロットに接続されており、JetPack システムがプリインストールされています。

接続概要​

付属の SSD を取り外して新しい SSD を取り付けたい場合は、以下の手順に従ってください。ここでは、128GB、256GB、512GB の Seeed SSD のみを使用することを推奨します。これらの SSD のみがテスト済みです。また、このインターフェースは PCIe Gen4.0 SSD をサポートしています。

  • ステップ 1: プリインストールされた SSD のネジを取り外します
  • ステップ 2: SSD コネクタからスライドさせて SSD を取り外します
  • ステップ 3: 新しい SSD を挿入し、ネジを締め直します

使用方法​

接続された SSD の簡単なベンチマークを行う方法を説明します。

  • ステップ 1: 以下のコマンドを実行して書き込み速度を確認します
sudo dd if=/dev/zero of=/home/nvidia/test bs=1M count=512 conv=fdatasync
  • ステップ 2: 以下のコマンドを実行して読み取り速度を確認します。このコマンドは、上記の書き込み速度確認コマンドを実行した後に実行してください。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/nvidia/test of=/dev/null bs=1M count=512

mini PCIe​

reComputer Industrial には mini PCIe コネクタが搭載されており、4G および LoRa モジュールをサポートしています。ただし、4G モジュールまたは LoRa モジュールのいずれか一方のみを接続できます。

4G モジュール接続概要​

現在、このボードは EC25EUXGA および EC20CEHCLG モジュールをサポートしています。

  • ステップ 1: ボードがすでに電源オンの場合は電源をオフにします

  • ステップ 2: 付属のスタンドオフを取り外します。このスタンドオフは M.2 Key B インターフェースを使用する場合にのみ必要です

  • ステップ 3: 4G モジュールを mini PCIe スロットにスライドさせ、付属のネジを使用して 2 つの穴に固定します
  • ステップ 4: MAIN とラベル付けされたアンテナコネクタにアンテナを接続します。この際、IPEX コネクタを使用する必要があります
  • ステップ 5: 4G 対応の nano SIM カードをボードの SIM カードスロットに挿入します。SIM カードの金属面が下向きになるようにし、内部のスプリングに当たるまで完全に挿入してロックします。
note

SIM カードを取り外す場合は、カードを押し込んで内部のスプリングに当てると、スロットから出てきます。

  • ステップ 6: J8 (Control and UART) ヘッダー の SIM_MUX_SEL ピンと GND ピンの間にジャンパーを追加します
  • ステップ 7: ボードの電源をオンにします

4G モジュール使用方法 - テストダイヤル​

EC25 モジュールを使用する場合、モジュールは自動的に起動し、使用可能になります。ただし、EC20 モジュールを使用する場合は、モジュールをリセットする必要があります。

ステップ 1: EC25 モジュールを使用している場合、このステップをスキップできます。ただし、EC20 モジュールを使用している場合は、以下のコマンドを入力して 4G モジュールをリセットする GPIO309 ピンにアクセスします。

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 1 > value

EC25 モジュールの場合、ボードが起動するとすぐに LED2 が緑色に点灯します。EC20 モジュールの場合は、上記の手順でモジュールをリセットした後に LED2 が緑色に点灯します。

ステップ 2: minicom をインストールします

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

ステップ 3: 接続された 4G モジュールのシリアルコンソールに入り、AT コマンドを入力して 4G モジュールと対話します

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

ステップ 4: Ctrl+A を押してから E を押してローカルエコーをオンにします

ステップ 5: コマンド "AT" を入力して Enter を押します。応答が "OK" と表示されれば、4G モジュールは正常に動作しています。

ステップ 6: コマンド "ATI" を入力してモジュール情報を確認します

ステップ 7: モジュールをテストするために、以下のコマンドを入力して別の電話番号に発信します

ATD<phone_number>;

以下の出力が表示されます

入力した電話番号が通話を受信できる場合、モジュールは期待通りに動作しています。

4G モジュール使用方法 - インターネット接続​

EC25 モジュール​

EC25 モジュールを使用している場合、以下の手順に従ってください。

  • ステップ 1: 上記の「4G モジュール使用方法 - テストダイヤル」セクションで説明したように 4G モジュールのシリアルコンソールを開いた後、以下のコマンドを実行してインターネットに接続します。ここで YOUR_APN をネットワークプロバイダーの APN に置き換えてください。
AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

接続が成功すると、上記の画像のように OK と出力されます。

  • ステップ 2: 以下のコマンドを実行して4Gモジュールを再起動します
AT+CFUN=1,1

これにより、シリアル端末で4Gモジュールへの接続が失われます。

  • ステップ 3: CTRL + Aを押してからQを押してminicomを閉じます。

  • ステップ 4: ifconfigを入力すると、usb0インターフェースにIPアドレスが表示されます。

  • ステップ 5: 以下のようにウェブサイトにpingを送信して、インターネット接続があるか確認できます。
ping -I usb0 www.bing.com -c 5

EC20モジュール​

EC20モジュールを使用している場合は、以下の手順に従ってください。

  • ステップ 1: すでに前のセクション（4Gモジュール使用 - テストダイヤルセクション）で説明したように4Gモジュールをリセットしている場合、このステップをスキップできます。ただし、まだリセットしていない場合は、今すぐ行ってください。

  • ステップ 2: 4Gモジュールのシリアルコンソールに入り、以下のコマンドを入力してECMモードに設定します。

AT+QCFG="usbnet",1

  • ステップ 3: 4Gモジュールをリセットします。

  • ステップ 4: 4Gモジュールコンソール内で以下のコマンドを実行してインターネットに接続します。ここでYOUR_APNをネットワークプロバイダーのAPNに置き換えてください。

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"
  • ステップ 6: ifconfigを入力すると、usb1インターフェースにIPアドレスが表示されます。
  • ステップ 7: 以下のようにURLにpingを送信して、インターネット接続があるか確認できます。

LoRaモジュール接続概要​

現在、このボードはWM1302 SPIモジュールをサポートしています。USバージョンまたはEUバージョンを選択できます。これらはBazaarで入手可能です。

  • ステップ 1: ボードがすでにオンの場合は電源をオフにします。

  • ステップ 2: LoRaモジュールをmini PCIeスロットに挿入し、事前に取り付けられているネジを使用して、2つの穴にネジを締めて4Gモジュールを固定します。

  • ステップ 3: アンテナコネクタにアンテナを接続します。ここではIPEXコネクタを使用する必要があります。
note

SIM_MUX_SELとGNDピンの間にジャンパーがないことを確認してください（J8（制御およびUART）ヘッダー）。このジャンパーは4Gモジュールを使用する場合のみ必要です。

  • ステップ 4: ボードの電源をオンにします。

LoRaモジュール使用 - LoRa RFのテスト​

LoRaモジュールが接続されると、モジュール上の緑色と青色のLEDが点灯します。

  • ステップ 1: 以下のコマンドを入力して、LoRaモジュールがシステムによって検出されているか確認します。
i2cdetect -r -y 7

以下の出力が表示された場合、モジュールはシステムによって検出されています。

  • ステップ 2: 以下のコマンドを入力して、LoRa信号送信ツールをコンパイルしてビルドします。
danger

このLoRa信号送信ツールはJetpack5でのみ適用可能です。Jetpack6でLoRaモジュールの機能をテストする場合は、回路図とピンマップを参照してピン名を特定し、gpiosetコマンドを使用してピン状態を設定してください。

git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0

以下の結果が表示され、LoRaモジュールのLEDが赤色に変わった場合、モジュールがRF信号を正常に送信していることを意味します。

送信を停止するには、キーボードでCTRL + Cを押します。

LoRaモジュール使用 - TTNへの接続​

次に、TTN（The Things Network）に接続し、reComputer IndustrialをTTN LoRaWANゲートウェイとして使用します。

  • ステップ 1: 以下を入力してパケットフォワーダーを準備します。
cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .
  • ステップ 2: 使用しているLoRaモジュールに応じて以下を実行します。ここではSPI US915バージョンをテストしました。
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

ただし、他のモジュールに対するコマンドは以下の通りです。

# USB 915
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB

# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868

# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB

上記のコマンドを実行すると、以下の出力が表示され、最後の行にコンセントレーターEUI情報が表示されます。この情報は後でTTNゲートウェイを設定する際に使用するため、保存してください。

  • ステップ 3: このURLにアクセスしてTTNコンソールに入り、希望する地域を選択します。
  • ステップ 4: すでにアカウントをお持ちの場合はログインしてください。アカウントをお持ちでない場合は新規登録を行ってください。
  • ステップ 5: Go to gateways をクリックします。
  • ステップ 6: + Register gateway をクリックします。
  • ステップ 7: 以前取得した Concentrator EUI を Gateway EUI セクションに入力し、Confirm をクリックします。
  • ステップ 8: 使用している LoRa モジュールに応じて Frequency plan を入力します。ここでは US915 バージョンのモジュールを使用しているため、United States 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN) を選択しました。その後、Register gateway をクリックします。
note

Gateway ID は自動的に入力されています。ただし、任意の値に変更することも可能です。Gateway name は必須ではありませんが、必要に応じて入力することもできます。

  • ステップ 9: ゲートウェイのメインホームページで Gateway Server Address をメモしてください。

  • ステップ 9: reTerminal Industrial 上で、lora_pkt_fwd コマンドとともに使用した global_conf_json ファイルを編集します。以下のオプションを変更する必要があります：

    • gateway_ID: デバイスから取得した Concentrator EUI
    • server_address: TTN から取得した Gateway Server Address
    • serv_port_up: 1700
    • serv_port_down: 1700
  • ステップ 10: パケットフォワーダーを再実行します。
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

以下の出力が表示された場合、デバイスが TTN に正常に接続されたことを意味します。

M.2 Key B​

reComputer Industrial には、4G および 5G モジュールをサポートする M.2 Key B コネクタが搭載されています。現在、SIM8202G-M2 5G モジュールでテストされています。

5G モジュール接続概要​

  • ステップ 1: ボードがすでに電源オンの場合は電源をオフにします。

  • ステップ 2: スタンドオフが正しい位置にあることを確認し、スタンドオフの上部ネジを取り外します。

  • ステップ 2: 5G モジュールを M.2 Key B スロットに差し込み、スタンドオフネジを締めて 5G モジュールを固定します。
  • ステップ 3: モジュールのアンテナコネクタに 4 本のアンテナを接続します。この際、IPEX 4 コネクタを使用する必要があります。
  • ステップ 4: 5G 対応の nano SIM カードをボードの SIM カードスロットに挿入します。SIM カードの金属面が下向きになるように挿入してください。カードを完全に挿入すると、内部のスプリングに当たってロックされます。
note

SIM カードを取り外す場合は、カードを押し込んで内部スプリングを作動させ、スロットからカードを取り出してください。

  • ステップ 5: ボードの電源をオンにします。

5G モジュール使用 - ダイヤルテスト​

SIM8202G-M2 5G モジュールを使用する場合、モジュールは自動的に起動しません。最初にいくつかの GPIO をトグルして起動する必要があります。

ステップ 1: 以下のコマンドを入力して 5G モジュールを起動します。

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 0 > value

cd..
echo 341 > export 
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value

cd..
echo 330 > export 
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value

上記を実行すると、以下のように LED2 が緑色に点灯します。

ステップ 2: minicom をインストールします。

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

ステップ 3: 接続された 5G モジュールのシリアルコンソールに入り、AT コマンドを入力して 5G モジュールと対話します。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

ステップ 4: "AT" コマンドを入力して Enter を押します。「OK」と表示された場合、5G モジュールは正常に動作しています。

ステップ 5: "ATI" コマンドを入力してモジュール情報を確認します。

ステップ 6: モジュールをテストするには、以下のコマンドを入力して別の電話番号に発信します。

ATD<phone_number>;

以下のような出力が表示されます。

DI/ DO​

reComputer Industrialは、4つのデジタル入力チャンネルと4つのデジタル出力チャンネルをサポートしており、すべて光学的に絶縁されています。これにより、電圧スパイクやその他の電気的な障害からメインボードを効果的に保護します。同じコネクタにはCANインターフェースもあり、これについては後ほどこのWikiで説明します。

DI/ DO ピン割り当て表​

タイプラベル名回路図信号モジュールピン番号BGA番号GPIO番号電圧/電流制限備考
入力DI1DI_1_GPIO01118PQ.05453合計12V/20mA12Vデジタル入力、グランド信号は
GND_DI (Pin2/4/6) に接続する必要があります
DI2DI_2_GPIO09211PAC.06492
DI3DI_3_GPIO11216PQ.06454
DI4DI_4_GPIO13228PH.00391
出力DO1DO_1_GPIO193PI.00399ピンごとに40V/40mA負荷デジタル出力、最大耐圧40V、グランド信号は
GND_DO (Pin8/10) に接続する必要があります
DO2DO_2_GPIO195PI.01400
DO3DO_3_GPIO197PI.02401
DO4DO_4_GPIO199PH.07398
CANCH/標準的な差動信号を持つCANバス、
グランド信号はGND_ISO (Pin12) に接続する必要があります
CL
グランドGND_DI/12Vデジタル入力の基準グランド信号であり、
DIの戻り経路でもあります
GND_DOデジタル出力の基準グランド信号であり、DOの戻り経路でもあります
CGCANの基準グランド信号
danger

上記の表に記載されているピン番号はJetpack5にのみ有効です。Jetpack6のピン番号を取得するには、以下の方法を使用できます：

  1. gpioinfoコマンドを使用してGPIOテーブルを取得します。
  2. BGA番号を確認して、Jetpack6上の対応するピン番号を見つけます。

DIの接続概要​

以下の図に従ってDIの接続を行うことができます。DIラインには直列に抵抗を追加することをお勧めします。ここでは、4.7kΩの抵抗をDI1ピンに接続してテストしました。

DIの使用方法​

DIラインに12Vの電圧を入力することで、入力として検出されます。

ステップ1: 上記の図に従ってDI1ピンに接続し、12Vを入力します。

ステップ2: 以下の手順でDI1の状態を確認します：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 453 > export 
cd PQ.05

cat value
note

DI/ DO ピン割り当て表を参照して、GPIO番号とBGA番号を確認できます。上記の例では、DI1ピンのGPIO番号は453、BGA番号はPQ.05です。

出力が0の場合、12Vの入力があります。出力が1の場合、入力電圧がありません。

DOの接続概要​

以下の図に従ってDOの接続を行うことができます。DOラインには直列に抵抗を追加することをお勧めします。ここでは、4.7kΩの抵抗を使用してテストしました。

DOの使用方法​

上記の図に示されているように負荷を接続する必要があります。最も簡単なテスト方法は、マルチメーターを接続することです。または、最大40V以下の電圧を必要とする負荷を接続します。

ステップ1: 上記の図に従ってDO1ピンに接続し、最大40Vを入力します。

ステップ2: 以下の手順でDO1のGPIOをオンにします：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 399 > export 
cd PI.00
echo out > direction

echo 1 > value
note

DI/ DO ピン割り当て表を参照して、GPIO番号とBGA番号を確認できます。上記の例では、DO1ピンのGPIO番号は399、BGA番号はPI.00です。

負荷がオンになるか、マルチメーターが入力した電圧を出力する場合、テストは正常に機能しています。

CAN​

reComputer Industrial は、5MbpsのCAN FD（Controller Area Network Flexible Data-Rate）プロトコルをサポートするCANインターフェースを備えています。このCANインターフェースは容量性絶縁を使用して絶縁されており、優れたEMI保護を提供し、産業および自動化アプリケーションでの信頼性の高い通信を保証します。120Ωの終端抵抗がデフォルトで取り付けられており、この抵抗はGPIOを使用してON/OFFを切り替えることができます。

注意: CANインターフェースは絶縁電源を使用しているため、CANインターフェースに接続される外部デバイスのグランド信号はCGピンに接続する必要があります。

USB to CANアダプターを使用した接続概要​

CANバスをテストおよびインターフェースするには、以下の図のようにUSB to CANアダプターをボードのCANコネクタに接続します。

ここでは、USB to CAN Analyzer Adapter with USB Cableを使用しています。この製品はSeeedのBazaarで入手可能です。

USB to CANアダプターの使用方法​

  • ステップ 1: 使用しているUSB to CANアダプターのドライバーをメーカーのウェブサイトからダウンロードしてインストールします。今回使用したアダプターの場合、ドライバーはこちらから入手できます。

  • ステップ 2: 一部のアダプターには、CANデバイスと通信するためのPC用ソフトウェアが付属しています。今回使用したアダプターの場合、ソフトウェアはこちらからダウンロードしてインストールしました。

  • ステップ 3: reComputer Industrial上でターミナルウィンドウを開き、以下のコマンドを実行してCANインターフェースを設定および有効化します。

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • ステップ 4: ターミナルでifconfigと入力すると、CANインターフェースが有効になっていることが確認できます。
  • ステップ 5: 事前にインストールしたCANソフトウェアを開きます。この場合、使用しているCANアダプターに対応したソフトウェアを開きます。
  • ステップ 6: USB to CANアダプターをPCに接続し、Windowsの検索バーで「デバイスマネージャー」を検索して開きます。ここで、ポート (COM & LPT)の下に接続されたアダプターが表示されます。ここに記載されているシリアルポートをメモします。以下の画像では、シリアルポートはCOM9です。
  • ステップ 7: CANソフトウェアを開き、COMセクションの横にあるRefreshをクリックし、ドロップダウンメニューから接続されたアダプターに対応するシリアルポートを選択します。COM bpsはデフォルトのままにして、Openをクリックします。
  • ステップ 8: ModeとCAN bpsをデフォルトのままにし、TypeをStandard frameに変更して、Set and Startをクリックします。
  • ステップ 9: reComputer Industrial上で以下のコマンドを実行して、PCにCAN信号を送信します。
cansend can0 123#abcdabcd

すると、以下のようにソフトウェアで信号が受信されます。

  • ステップ 10: reComputer Industrial上で以下のコマンドを実行して、PCからのCAN信号を受信する準備をします。
candump can0 &
  • ステップ 11: CANソフトウェアでSend a single frameをクリックします。

すると、以下のようにreComputer Industrialで信号が受信されます。

reTerminal DMを使用した接続概要​

reTerminal DMをお持ちの場合、直接通信が可能です。reTerminal DMもCANインターフェースを備えています。

以下の画像を参照して、reComputer IndustrialとreTerminal DMをCANで接続します。

reTerminal DMの使用方法​

  • ステップ 1: reTerminal DMを使用する前に、このWikiを参照してreTerminal DMのセットアップを行ってください。

  • ステップ 2: reComputer Industrial上でターミナルウィンドウを開き、以下のコマンドを実行してCANインターフェースを設定および有効化します。

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • ステップ 3: reTerminal DM上でターミナルウィンドウを開き、以下のコマンドを実行してCANインターフェースを設定および有効化します。
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • ステップ 4: 両デバイスでifconfigを入力すると、CANインターフェースが有効になっていることが確認できます。
  • ステップ 5: reTerminal DM上で以下を実行して、reComputer IndustrialからのCAN信号を受信する準備をします。
candump can0 &
  • ステップ 7: reComputer Industrial 上で以下のコマンドを実行し、reTerminal Industrial に CAN 信号を送信します。
cansend can0 123#abcdabcd

これで、reTerminal DM に受信された内容が以下のように表示されます。

  • ステップ 8: ステップ 6 とステップ 7を繰り返しますが、デバイスを入れ替えてください。reTerminal DM を使用して CAN 信号を送信し、reComputer Industrial を使用してそれを受信します。

RS232/ RS422/ RS485 インターフェース​

reComputer Industrial には RS232、RS422、RS485 通信プロトコルをサポートする DB9 コネクタが搭載されており、オンボードの DIP スイッチパネルで異なるインターフェースオプションを切り替えることができます。

以下のように DIP スイッチパネルを見ることができます。

note

DIP スイッチパネルを使用する前に黄色のプラスチックカバーを取り外してください。

以下の表は、DIP スイッチの位置に基づく異なるモードを説明しています。

MODE_0MODE_1MODE_2モードステータス
Image000RS-422 フルデュプレックス1T/1R RS-422
Image001純 RS-2323T/5R RS-232
Image010RS-485 ハーフデュプレックス1T/1R RS-485 ,TX ENABLE 低アクティブ
Image011RS-485 ハーフデュプレックス1T/1R RS-485 ,TX ENABLE 高アクティブ
Image100RS-422 フルデュプレックス1T/1R RS-422 終端抵抗付き
Image101純 RS-2321T/1R RS-232 が RS485 と共存
バスを必要としないアプリケーション
スイッチ IC (特殊用途向け)
Image110RS-485 ハーフデュプレックス1T/1R RS-485 終端抵抗付き
TX ENABLE 低アクティブ
Image111低消費電力すべての I/O ピンは高インピーダンス
シャットダウン
note

出荷時のデフォルト設定では、スイッチは工場出荷時に 010 の RS485 に設定されています。

上記の表は DIP スイッチパネルの最初の 3 つのスイッチを考慮しています。ただし、4 番目のスイッチはスルーレートを切り替える役割を果たし、これはデータレートに直接関係しています。

ステータス備考
Image1SLEW= Vcc
この RS232/RS422/RS485 マルチプロトコル トランシーバーは通信速度を以下のように制限します:
RS-232: 最大データレートは 1.5Mbps
RS-485/RS-422: 最大データレートは 10Mbps
実際の最大データレートは使用される Jetson SOM に依存します。
Image0SLEW = GND
RS-232: 最大データレートは 250Kbps
RS-485/RS-422: 最大データレートは 250kbps

ここでは、USB から RS232、RS485、RS422 アダプターを使用してインターフェースをテストします。そのため、先に PC にシリアルターミナルアプリケーションをインストールする必要があります。ここでは、セットアップが簡単で使いやすい Putty をインストールすることをお勧めします。

  • ステップ 1: このウェブサイト にアクセスし、PC のアーキテクチャに応じて Putty をダウンロードしてください。

ここでは、使用した PC が X86 Windows 64 ビットマシンであるため、それに応じて Putty を選択しました。

  • ステップ 2: ダウンロードしたセットアップを開き、プロンプトに従ってアプリケーションをインストールします。

一般的な接続概要​

DB9 コネクタのピン番号と接続方法を以下の表で参照してください。

モード001/101000/100010/011/110
ピンRS232RS422RS485
1TXD-Data-
2RXDTXD+Data+
3TXDRXD+
4RXD-
5GNDGNDGND
6
7RTS
8CTS
9

RS232 接続概要​

ここでは、USBからRS232へのアダプターを使用してインターフェースをテストできます。私たちはテストに UGREEN USB to RS232 Adapter を使用しました。

ステップ 1: ボードの電源をオフにします。

ステップ 2: DIPスイッチを設定するための2つのオプションがあります。001モードまたは101モードのいずれかです。各モードのスイッチ位置は以下の通りです。

ステップ 3: USBからRS232へのアダプターをDB9コネクターに接続します。ここでは、上記で言及したアダプターを接続しました。

ステップ 4: もう一方の端をPCのUSBポートの1つに接続します。

ステップ 5: ボードの電源をオンにします。

RS232 使用方法​

ステップ 1: 使用しているアダプターのドライバーをインストールする必要がある場合があります。または、Windowsが自動的にドライバーをインストールします。Windows検索で Device Manager と入力してデバイスマネージャーを開き、接続されたアダプターがCOMデバイスとして表示されているか確認します。

ステップ 2: アダプターが表示されない場合は、使用しているアダプターに応じたドライバーをインストールする必要があります。これらのドライバーは通常、製造元のウェブサイトで見つけることができます。私たちが使用しているアダプターの場合は、このページで 20201 をモデル番号として検索し、ドライバーをダウンロードしてください。

ステップ 3: PCでPuttyを開き、Terminal セクションを選択して以下を設定します。

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

ステップ 4: Session を選択し、Connection type の下で Serial を選択します。Device Manager に表示されているシリアルポート番号を設定し、速度はデフォルト（9600）のままにして Open をクリックします。

ステップ 5: reTerminal Industrial のターミナルウィンドウで以下を入力して、reComputer からPCに信号を送信します。

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

これで、このメッセージがPuttyに表示されます。

ステップ 6: reTerminal Industrial のターミナルウィンドウで以下を入力して、PCからの信号を受信する準備をします。

sudo cat /dev/ttyTHS0

Puttyで何かを入力し、ENTER を押すと、それが reComputer Industrial のターミナルウィンドウに表示されます。

RS422 接続概要​

ここでは、USBからRS422へのアダプターを使用してインターフェースをテストできます。私たちはテストに DTech USB to RS485 Adapter を使用しました。

ステップ 1: ボードの電源をオフにします。

ステップ 2: DIPスイッチを設定するための2つのオプションがあります。000モードまたは100モードのいずれかです。各モードのスイッチ位置は以下の通りです。

ステップ 3: ジャンパーワイヤーを使用して、USBからRS422へのアダプターをDB9コネクターに接続します。以下のように接続しました。

ステップ 4: もう一方の端をPCのUSBポートの1つに接続します。

ステップ 5: ボードの電源をオンにします。

RS422 使用方法​

ステップ 1: 使用しているアダプターのドライバーをインストールする必要がある場合があります。または、Windowsが自動的にドライバーをインストールします。Windows検索で Device Manager と入力してデバイスマネージャーを開き、接続されたアダプターがCOMデバイスとして表示されているか確認します。

ステップ 2: アダプターが表示されない場合は、使用しているアダプターに応じたドライバーをインストールする必要があります。これらのドライバーは通常、製造元のウェブサイトで見つけることができます。私たちが使用しているアダプターの場合は、このページ を参照してください。

ステップ 3: PCでPuttyを開き、Terminal セクションを選択して以下を設定します。

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

ステップ 4: Session を選択し、Connection type の下で Serial を選択します。Device Manager に表示されているシリアルポート番号を設定し、速度はデフォルト（9600）のままにして Open をクリックします。

ステップ 5: reTerminal Industrial のターミナルウィンドウで以下を入力して、reComputer からPCに信号を送信します。

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS422 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

次に、Putty上で以下のメッセージが表示されるのを確認します。

ステップ 6: reTerminal インダストリアル端末ウィンドウで、以下のコマンドを入力してPCからの信号を受信する準備をします。

sudo cat /dev/ttyTHS0

Putty上で任意の文字を入力し、ENTERを押すと、reComputer インダストリアル端末ウィンドウに表示されます。

RS485 接続概要​

ここでは、USBからRS422アダプタを使用してインターフェースをテストできます。テストにはDTech USB to RS485 Adapterを使用しました。

ステップ 1: ボードの電源をオフにします。

ステップ 2: DIPスイッチを設定するための3つのオプションがあります。010モード、011モード、または110モードのいずれかです。各モードのスイッチ位置は以下の通りです。

ステップ 3: ジャンパーワイヤーを使用して、USBからRS422アダプタをDB9コネクタに接続します。以下の画像のように、上記で述べたアダプタを接続します。

ステップ 4: もう一方の端をPCのUSBポートの1つに接続します。

ステップ 5: ボードの電源をオンにします。

RS485 使用方法​

ステップ 1: 使用しているアダプタのドライバをインストールする必要がある場合があります。Windowsが自動的にドライバをインストールすることもあります。Windows検索でデバイスマネージャーと入力してデバイスマネージャーを開き、接続されたアダプタがCOMデバイスとして表示されているか確認します。

ステップ 2: アダプタが表示されない場合は、使用しているアダプタに応じたドライバをインストールする必要があります。これらのドライバは通常、製造元のウェブサイトで見つけることができます。使用しているアダプタの場合は、このページを参照してください。

ステップ 3: PCでPuttyを開き、Terminalセクションを選択して以下を設定します。

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

ステップ 4: Sessionを選択し、Connection typeでSerialを選択します。Device Managerで確認したシリアルポート番号を設定し、速度はデフォルト（9600）のままにしてOpenをクリックします。

ステップ 5: reTerminal インダストリアル端末ウィンドウで、以下のコマンドを入力してreComputerからPCに信号を送信します。

sudo su 
cd /sys/class/gpio 
echo 460 > export 
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "RS485 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

次に、Putty上でこのメッセージが表示されるのを確認します。

ステップ 6: reTerminal インダストリアル端末ウィンドウで、以下のコマンドを入力してPCからの信号を受信する準備をします。

sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 460 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0

Putty上で任意の文字を入力し、ENTERを押すと、reComputer インダストリアル端末ウィンドウに表示されます。

ギガビットイーサネットコネクタ​

reComputer Industrialには2つのギガビットイーサネット（10/100/1000M）コネクタがあり、それぞれ異なる機能を持っています。

  • 左端のコネクタはJetsonモジュールに直接接続されており、PSE 802.3 af, 15W仕様でPoE機能を提供します。これにより、PoE対応のIPカメラやその他のPoEデバイスをこのポートに接続して、接続されたデバイスに電力を供給することができます。
  • もう一方のコネクタは、PCIeからイーサネット（LAN7430-I/Y9X）モジュールを介して接続されています。

各イーサネットポートには2つのLED（緑と黄色）があり、以下を示します。

  • 緑色LED: 1000Mネットワークに接続されている場合のみ点灯
  • 黄色LED: ネットワークのアクティビティステータスを表示

USB​

reComputer Industrialには3つのUSB3.2コネクタが搭載されており、以下の特徴があります：

  • デュアルスタックUSBコネクタでは、上部と下部のUSBポートが電流制限ICを共有しており、最大出力電流は合計2.1A（単独でも2.1A）です。2.1Aを超えると過電流保護状態になります。
  • デュアルスタックUSBコネクタの隣にある単一USBコネクタでは、最大出力電流は合計2.1Aです。2.1Aを超えると過電流保護状態になります。
  • Orin NXモジュールには3つのUSB3.2が搭載されていますが、reComputerではそのうち1つのみが使用され、3つに分岐されています。（USB3.1 TYPE-A x2 - J4およびUSB3.1 TYPE-A x1 - J3）
  • USBホストモードのみ対応、デバイスモードは非対応
  • 5V 2.1Aを供給
  • ホットスワップ対応

使用方法​

接続されたUSBフラッシュドライブで簡単なベンチマークを行う方法を説明します。

  • ステップ1: 以下のコマンドを実行して書き込み速度を確認します。
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync
  • ステップ2: 以下のコマンドを実行して読み取り速度を確認します。書き込み速度確認後に実行してください。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10

設定可能なLED​

基板上に緑色のLEDが配置されており、以下の図に示されています。デフォルトでは、このLEDはデバイスが正常に動作していることを示します。ただし、このLEDをプログラムしてシステムによってON/OFFを制御することも可能です。

使用方法​

ステップ1: 緑色LEDにアクセスするために、以下のコマンドをターミナルウィンドウで入力します。

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 329 > export 
cd PCC.01
echo out > direction

ステップ2: LEDを消灯します。

echo 0 > value

ステップ3: LEDを点灯します。

echo 1 > value

LEDの使用を終了した場合は、以下を実行してください。

cd ..
echo 329 > unexport

システムパフォーマンスの監視​

jetson stats アプリケーションを使用して、システムコンポーネントの温度を監視し、以下のようなその他のシステム詳細を確認できます。

  • CPU、GPU、RAMの使用状況を表示

  • 電力モードを変更

  • 最大クロックに設定

  • JetPack情報を確認

  • ステップ 1: reComputer Industrial のターミナルウィンドウで以下を入力してください。

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
  • ステップ 2: ボードを再起動します。
sudo reboot
  • ステップ 3: ターミナルで以下を入力してください。
jtop

これで jtop アプリケーションが以下のように開きます。

  • ステップ 4: アプリケーションの異なるページを巡回し、すべての機能を探索してください！

WiFiとBluetooth​

reComputer Industrial にはWiFiとBluetoothが標準では搭載されていません。ただし、PCB上にWiFi/Bluetoothモジュールをボードにハンダ付けするための予約スペースがあります。このスペースは BL-M8723DU1 モジュールをサポートするように設計されています。

接続概要​

  • ステップ 1: BL-M8723DU1 モジュールを自分でハンダ付けしたい場合は可能です。ただし、プロセス中にボードを損傷した場合、保証が無効になるため、これを推奨しません。推奨するのは、当社のプロフェッショナルサービスを利用してこのモジュールをボードにハンダ付けしてもらうことです。リクエストを [email protected] にメールで送信してください。
  • ステップ 2: WiFiとBluetooth用にボード上の2つのアンテナコネクタにアンテナを接続します。この際、IPEXコネクタを使用する必要があります。

使用方法​

  • ステップ 1: ボードを起動し、デバイスがUbuntu Desktopにブートしたら、右上のドロップダウンメニューをクリックし、設定 > Wi-Fi に移動して、タイトルバーのボタンを切り替えてWiFiを有効にします。その後、WiFiネットワークを選択し、必要なパスワードを入力して接続します。
  • ステップ 2: 同じウィンドウで Bluetooth を選択し、タイトルバーのボタンを切り替えてBluetoothを有効にします。その後、Bluetoothデバイスを選択して接続します。

TPM​

reComputer Industrial には外部TPMモジュールを接続するためのTPMインターフェースが搭載されています。ここでは、Infineon SLB9670ベースのTPM2.0モジュールでテストを行いました。

接続概要​

TPMモジュールを以下のようにTPMコネクタに接続します。

使用方法​

以下のコマンドを実行してTPMモジュールが正しくロードされているか確認します。

sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l

以下のような出力が表示されます。

reComputer Industrialでの最大パフォーマンス​

reComputer Industrialで最大パフォーマンスを有効にするには、以下の手順に従ってください。

  • ステップ 1: 以下のコマンドを入力して最大パワーモードを有効にします。
sudo nvpmodel -m 0

ここで、ボードを再起動するためにYESと入力する必要があります。

  • ステップ 2: ボードが起動したら、以下のコマンドを入力してCPUクロックを最大周波数に設定します。
sudo jetson_clocks

GPIOテーブル​

reComputer IndustrialのGPIOテーブルにアクセスして、すべてのピンマッピングを確認できます。

ターミナル内で以下を実行してアクセスします。

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

すると、以下のような出力が表示されます。

gpiochip2: GPIOs 300-315, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
 gpio-300 (wl_dis              |gpio_xten_pin@0     ) out hi
 gpio-301 (hst_wake_wl         |gpio_xten_pin@1     ) out hi
 gpio-302 (wl_wake_hst         |gpio_xten_pin@2     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-303 (bt_dis              |gpio_xten_pin@3     ) out hi
 gpio-304 (hst_wake_bt         )
 gpio-305 (bt_wake_hst         )
 gpio-306 (spi0_rst_3v3        |gpio_xten_pin@6     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-307 (gpio_pin7           |gpio_xten_pin@7     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-308 (can_120R_en         )
 gpio-309 (M2B_PCIe_rst        )
 gpio-310 (USB_HUB_rst         |gpio_xten_pin@10    ) out hi
 gpio-311 (PCIe_ETH_rst        )
 gpio-312 (M2B_WOWWAN          )
 gpio-313 (M2B_DPR_3V3         )
 gpio-314 (SIM_MUX_SEL         )
 gpio-315 (gpio_pin15          )

gpiochip1: GPIOs 316-347, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra234-gpio-aon:
 gpio-316 (PAA.00              )
 gpio-317 (PAA.01              )
 gpio-318 (PAA.02              )
 gpio-319 (PAA.03              )
 gpio-320 (PAA.04              )
 gpio-321 (PAA.05              |fixed-regulators:reg) out hi
 gpio-322 (PAA.06              )
 gpio-323 (PAA.07              )
 gpio-324 (PBB.00              )
 gpio-325 (PBB.01              )
 gpio-326 (PBB.02              )
 gpio-327 (PBB.03              )
 gpio-328 (PCC.00              )
 gpio-329 (PCC.01              )
 gpio-330 (PCC.02              )
 gpio-331 (PCC.03              |mux                 ) out hi
 gpio-332 (PCC.04              )
 gpio-333 (PCC.05              )
 gpio-334 (PCC.06              )
 gpio-335 (PCC.07              )
 gpio-336 (PDD.00              )
 gpio-337 (PDD.01              )
 gpio-338 (PDD.02              )
 gpio-339 (PEE.00              )
 gpio-340 (PEE.01              )
 gpio-341 (PEE.02              )
 gpio-342 (PEE.03              )
 gpio-343 (PEE.04              |power-key           ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-344 (PEE.05              )
 gpio-345 (PEE.06              )
 gpio-346 (PEE.07              )
 gpio-347 (PGG.00              )
gpiochip0: GPIOs 348-511, parent: platform/2200000.gpio, tegra234-gpio:
 gpio-348 (PA.00               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-349 (PA.01               )
 gpio-350 (PA.02               )
 gpio-351 (PA.03               )
 gpio-352 (PA.04               )
 gpio-353 (PA.05               )
 gpio-354 (PA.06               )
 gpio-355 (PA.07               )
 gpio-356 (PB.00               )
 gpio-357 (PC.00               )
 gpio-358 (PC.01               )
 gpio-359 (PC.02               )
 gpio-360 (PC.03               )
 gpio-361 (PC.04               )
 gpio-362 (PC.05               )
 gpio-363 (PC.06               )
 gpio-364 (PC.07               )
 gpio-365 (PD.00               )
 gpio-366 (PD.01               )
 gpio-367 (PD.02               )
 gpio-368 (PD.03               )
 gpio-369 (PE.00               )
 gpio-370 (PE.01               )
 gpio-371 (PE.02               )
 gpio-372 (PE.03               )
 gpio-373 (PE.04               )
 gpio-374 (PE.05               )
 gpio-375 (PE.06               )
 gpio-376 (PE.07               )
 gpio-377 (PF.00               )
 gpio-378 (PF.01               )
 gpio-379 (PF.02               )
 gpio-380 (PF.03               )
 gpio-381 (PF.04               )
 gpio-382 (PF.05               )
 gpio-383 (PG.00               |force-recovery      ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-384 (PG.01               )
 gpio-385 (PG.02               )
 gpio-386 (PG.03               )
 gpio-387 (PG.04               )
 gpio-388 (PG.05               )
 gpio-389 (PG.06               )
 gpio-390 (PG.07               |cd                  ) in  lo IRQ
 gpio-391 (PH.00               )
 gpio-392 (PH.01               )
 gpio-393 (PH.02               )
 gpio-394 (PH.03               )
 gpio-395 (PH.04               )
 gpio-396 (PH.05               )
 gpio-397 (PH.06               )
 gpio-398 (PH.07               )
 gpio-399 (PI.00               )
 gpio-400 (PI.01               )
 gpio-401 (PI.02               )
 gpio-402 (PI.03               )
 gpio-403 (PI.04               )
 gpio-404 (PI.05               )
 gpio-405 (PI.06               )
 gpio-406 (PJ.00               )
 gpio-407 (PJ.01               )
 gpio-408 (PJ.02               )
 gpio-409 (PJ.03               )
 gpio-410 (PJ.04               )
 gpio-411 (PJ.05               )
 gpio-412 (PK.00               )
 gpio-413 (PK.01               )
 gpio-414 (PK.02               )
 gpio-415 (PK.03               )
 gpio-416 (PK.04               )
 gpio-417 (PK.05               )
 gpio-418 (PK.06               )
 gpio-419 (PK.07               )
 gpio-420 (PL.00               )
 gpio-421 (PL.01               )
 gpio-422 (PL.02               |nvidia,pex-wake     ) in  hi ACTIVE LOW
 gpio-423 (PL.03               )
 gpio-424 (PM.00               )
 gpio-425 (PM.01               )
 gpio-426 (PM.02               )
 gpio-427 (PM.03               )
 gpio-428 (PM.04               )
 gpio-429 (PM.05               )
 gpio-430 (PM.06               )
 gpio-431 (PM.07               )
 gpio-432 (PN.00               )
 gpio-433 (PN.01               )
 gpio-434 (PN.02               )
 gpio-435 (PN.03               )
 gpio-436 (PN.04               )
 gpio-437 (PN.05               )
 gpio-438 (PN.06               )
 gpio-439 (PN.07               )
 gpio-440 (PP.00               )
 gpio-441 (PP.01               )
 gpio-442 (PP.02               )
 gpio-443 (PP.03               )
 gpio-444 (PP.04               )
 gpio-445 (PP.05               )
 gpio-446 (PP.06               )
 gpio-447 (PP.07               )
 gpio-448 (PQ.00               )
 gpio-449 (PQ.01               )
 gpio-450 (PQ.02               )
 gpio-451 (PQ.03               )
 gpio-452 (PQ.04               )
 gpio-453 (PQ.05               )
 gpio-454 (PQ.06               )
 gpio-455 (PQ.07               )
 gpio-456 (PR.00               )
 gpio-457 (PR.01               )
 gpio-458 (PR.02               )
 gpio-459 (PR.03               )
 gpio-460 (PR.04               )
 gpio-461 (PR.05               )
 gpio-462 (PX.00               )
 gpio-463 (PX.01               )
 gpio-464 (PX.02               )
 gpio-465 (PX.03               )
 gpio-466 (PX.04               )
 gpio-467 (PX.05               )
 gpio-468 (PX.06               )
 gpio-469 (PX.07               )
 gpio-470 (PY.00               )
 gpio-471 (PY.01               )
 gpio-472 (PY.02               )
 gpio-473 (PY.03               )
 gpio-474 (PY.04               )
 gpio-475 (PY.05               )
 gpio-476 (PY.06               )
 gpio-477 (PY.07               )
 gpio-478 (PZ.00               )
 gpio-479 (PZ.01               |vbus                ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-480 (PZ.02               )
 gpio-481 (PZ.03               )
 gpio-482 (PZ.04               )
 gpio-483 (PZ.05               )
 gpio-484 (PZ.06               |cs_gpio             ) out lo
 gpio-485 (PZ.07               )
 gpio-486 (PAC.00              )
 gpio-487 (PAC.01              )
 gpio-488 (PAC.02              )
 gpio-489 (PAC.03              )
 gpio-490 (PAC.04              )
 gpio-491 (PAC.05              )
 gpio-492 (PAC.06              )
 gpio-493 (PAC.07              )
 gpio-494 (PAD.00              )
 gpio-495 (PAD.01              )
 gpio-496 (PAD.02              )
 gpio-497 (PAD.03              )
 gpio-498 (PAE.00              )
 gpio-499 (PAE.01              )
 gpio-500 (PAF.00              )
 gpio-501 (PAF.01              )
 gpio-502 (PAF.02              )
 gpio-503 (PAF.03              )
 gpio-504 (PAG.00              )
 gpio-505 (PAG.01              )
 gpio-506 (PAG.02              )
 gpio-507 (PAG.03              )
 gpio-508 (PAG.04              )
 gpio-509 (PAG.05              )
 gpio-510 (PAG.06              )
 gpio-511 (PAG.07              )

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