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メディア

メディアマネージャー​

reachy_mini.media.media_manager.MediaManager​

Reachy Mini ロボット上のオーディオおよびビデオストリームを管理するための MediaManager クラス。

メソッド​

start_audio​

オーディオストリームを開始します。

stop_audio​

オーディオストリームを停止します。

start_video​

ビデオストリームを開始します。

stop_video​

ビデオストリームを停止します。

オーディオ​

reachy_mini.media.audio_base.AudioBase​

Reachy Mini 上でのオーディオ処理のための基底クラス。

メソッド​

play_sound​

サウンドファイルを再生します。

パラメータ:

NameTypeDescription
file_pathstr再生するサウンドファイルへのパス。

set_volume​

オーディオの音量を設定します。

パラメータ:

NameTypeDescription
volumeint音量レベル (0-100)。

get_volume​

現在のオーディオ音量を取得します。

戻り値:

int — 現在の音量レベル (0-100)。

reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio​

Reachy Mini 向けの GStreamer ベースのオーディオ実装。

メソッド​

start_recording​

オーディオ録音を開始します。

stop_recording​

オーディオ録音を停止します。

get_audio_stats​

オーディオ統計情報を取得します。

戻り値:

Dict — オーディオ統計情報を含むディクショナリ。

オーディオユーティリティ関数​

reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number​

ReSpeaker デバイスのカード番号を取得します。

戻り値:

int — ReSpeaker 用の ALSA カード番号。

reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc​

Reachy Mini の asoundrc 設定ファイルが存在するかを確認します。

戻り値:

bool — 設定ファイルが存在する場合は True。

reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc​

Reachy Mini の asoundrc 設定が有効かどうかを確認します。

戻り値:

bool — 設定が有効な場合は True。

reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home​

asoundrc 設定をユーザーのホームディレクトリに書き込みます。

オーディオ制御ユーティリティ関数​

reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker​

ReSpeaker USB マイクアレイコントローラ。

メソッド​

set_channel​

ReSpeaker のアクティブチャネルを設定します。

パラメータ:

NameTypeDescription
channelintアクティブとして設定するチャネル番号。

get_volume​

マイクの音量を取得します。

戻り値:

int — 現在のマイク音量 (0-100)。

set_volume​

マイクの音量を設定します。

パラメータ:

NameTypeDescription
volumeint音量レベル (0-100)。

reachy_mini.media.audio_control_utils.find​

接続されている ReSpeaker デバイスを検出します。

戻り値:

List[ReSpeaker] — 検出された ReSpeaker デバイスのリスト。

reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb​

ReSpeaker USB マイクを初期化します。

戻り値:

ReSpeaker — 初期化された ReSpeaker デバイス。

カメラ​

reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera​

Reachy Mini 向けの GStreamer ベースのカメラ実装。

メソッド​

start​

カメラストリームを開始します。

stop​

カメラストリームを停止します。

get_frame​

現在のカメラフレームを取得します。

戻り値:

np.ndarray — numpy 配列としての現在のカメラフレーム。

undistort_points​

カメラキャリブレーションパラメータを用いて画像上の点の歪みを補正します。

パラメータ:

NameTypeDescription
pointsnp.ndarray歪み補正する入力点。
camera_matrixnp.ndarrayカメラ内部パラメータ行列。
dist_coeffsnp.ndarray歪み係数。

戻り値:

np.ndarray — 歪み補正後の点。

カメラユーティリティ関数​

reachy_mini.media.camera_utils.undistort_points​

カメラキャリブレーションパラメータを用いて点の歪みを補正します。

パラメータ:

NameTypeDescription
pointsnp.ndarray歪み補正する入力点。
camera_matrixnp.ndarrayカメラ内部パラメータ行列。
dist_coeffsnp.ndarray歪み係数。

戻り値:

np.ndarray — 歪み補正後の点。

reachy_mini.media.camera_utils.scale_intrinsics​

異なる画像解像度に対してカメラ内部パラメータをスケーリングします。

パラメータ:

NameTypeDescription
intrinsicsnp.ndarray元のカメラ内部パラメータ行列。
scale_factorfloat内部パラメータに適用するスケール係数。

戻り値:

np.ndarray — スケーリング後のカメラ内部パラメータ行列。

カメラ定数​

reachy_mini.media.camera_constants.CameraResolution​

カメラ解像度設定クラス。

プロパティ​

PropertyTypeDescription
widthint画像の幅（ピクセル単位）。
heightint画像の高さ（ピクセル単位）。

reachy_mini.media.camera_constants.CameraSpecs​

カメラ仕様のための基底クラス。

プロパティ​

PropertyTypeDescription
resolutionCameraResolutionカメラ解像度。
frame_rateintフレームレート（fps）。
camera_matrixnp.ndarrayカメラ内部パラメータ行列。
dist_coeffsnp.ndarray歪み係数。

reachy_mini.media.camera_constants.ArducamSpecs​

Arducam カメラモジュールの仕様。

reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniLiteCamSpecs​

Reachy Mini Lite カメラの仕様。

reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniWirelessCamSpecs​

Reachy Mini Wireless カメラの仕様。

reachy_mini.media.camera_constants.OlderRPiCamSpecs​

旧型 Raspberry Pi カメラモジュールの仕様。

reachy_mini.media.camera_constants.MujocoCameraSpecs​

MuJoCo シミュレーションカメラの仕様。

reachy_mini.media.camera_constants.GenericWebcamSpecs​

汎用 USB ウェブカメラの仕様。

WebRTC​

reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer.GstWebRTCClient​

オーディオおよびビデオをストリーミングするための GStreamer ベースの WebRTC クライアント。

メソッド​

connect​

シグナリングサーバーに接続します。

パラメータ:

NameTypeDescription
signaling_urlstrシグナリングサーバーの URL。
tokenstr認証トークン。

disconnect​

シグナリングサーバーから切断します。

start_stream​

オーディオおよびビデオのストリーミングを開始します。

stop_stream​

オーディオおよびビデオのストリーミングを停止します。

attach_video​

ストリームを受信するための video 要素をアタッチします。

パラメータ:

NameTypeDescription
video_elementHTMLVideoElementアタッチする video 要素。

set_audio_muted​

オーディオをミュートまたはミュート解除します。

パラメータ:

NameTypeDescription
mutedboolオーディオをミュートするかどうか。

reachy_mini.media.media_server.GstMediaServer​

WebRTC ストリームを処理するための GStreamer ベースのメディアサーバー。

メソッド​

start​

メディアサーバーを起動します。

stop​

メディアサーバーを停止します。

create_offer​

着信接続用の WebRTC オファーを作成します。

戻り値:

str — SDP オファー文字列。

handle_answer​

クライアントからの WebRTC アンサーを処理します。

パラメータ:

NameTypeDescription
answerstrクライアントからの SDP アンサー。

add_track​

接続にメディアトラックを追加します。

パラメータ:

NameTypeDescription
trackMediaStreamTrack追加するメディアトラック。

remove_track​

接続からメディアトラックを削除します。

パラメータ:

NameTypeDescription
trackMediaStreamTrack削除するメディアトラック。
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