モーション
基底クラス
reachy_mini.motion.move.Move
ReachyMini ロボット上のモーションを定義するための抽象基底クラスです。
メソッド
evaluate
時刻 t におけるモーションを評価します。通常は高頻度（例：100Hz）で呼び出されます。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
t | float | モーションを評価する時刻（秒）。常に 0 以上 duration 以下の値になります。 |
戻り値:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | - | ヘッド位置（4x4 同次変換行列）。 |
antennas | - | アンテナ位置（rad）。 |
body_yaw | - | ボディのヨー角（rad）。 |
Goto モーション
reachy_mini.motion.goto.GotoMove
目標のヘッド姿勢および／またはアンテナ位置への goto モーションです。
メソッド
evaluate
時刻 t における goto を評価します。
録画モーション
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove
録画されたモーションを表します。
メソッド
evaluate
時刻 t におけるモーションを評価します。
戻り値:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | - | ヘッド位置（4x4 同次変換行列）。 |
antennas | - | アンテナ位置（rad）。 |
body_yaw | - | ボディのヨー角（rad）。 |
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves
HuggingFace データセットから録画モーションのライブラリを読み込みます。
info
再生中のネットワーク呼び出しによるブロッキングを避けるため、ローカルキャッシュのみを使用します。
データセットは、デーモン起動時に preload_default_datasets() を通して事前にダウンロードされている必要があります。
キャッシュされていない場合はネットワーク経由のダウンロードにフォールバックします（遅延が発生する可能性があります）。
メソッド
get
名前で録画モーションを取得します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
move_name | str | 取得するモーションの名前。 |
list_moves
読み込まれているライブラリ内のすべてのモーションを一覧表示します。
process
録画モーションおよびサウンドを構築します。