モーション
基底クラス
reachy_mini.motion.move.Move
Reachy Mini のモーションシステムにおける、すべてのモーションタイプの基底クラス。
メソッド
goto_target
タスク空間補間を用いて、ターゲットポーズへ移動します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | Optional[np.ndarray] | ターゲットのヘッドポーズを表す 4x4 のポーズ行列。 |
antennas | Optional[Union[np.ndarray, List[float]]] | アンテナの角度（ラジアン）を表す 2 要素の 1 次元配列。 |
duration | float | 動作の継続時間（秒）。 |
method | InterpolationTechnique | 使用する補間手法（"linear"、"minjerk"、"ease_in_out"、"cartoon"）。 |
body_yaw | float | None | ボディのヨー角（ラジアン）。 |
set_target
ヘッドのターゲットポーズおよび／またはアンテナのターゲット位置を設定します（リアルタイム制御）。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | Optional[np.ndarray] | ヘッドポーズを表す 4x4 のポーズ行列。 |
antennas | Optional[Union[np.ndarray, List[float]]] | アンテナの角度（ラジアン）を表す 2 要素の 1 次元配列。 |
body_yaw | Optional[float] | ボディのヨー角（ラジアン）。 |
Goto モーション
reachy_mini.motion.goto.GotoMove
タスク空間補間を用いた動作のための GotoMove クラス。
メソッド
play
指定した継続時間と補間手法で goto モーションを再生します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
duration | float | 動作の継続時間（秒）。 |
method | str | 使用する補間手法。 |
記録モーション
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove
ロボット上で再生可能な、単一の記録モーション。
メソッド
evaluate
特定の時刻における記録モーションを評価します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
t | float | モーションを評価する時刻（秒）。 |
戻り値:
Dict — 指定時刻 t におけるヘッドポーズ、アンテナ位置、およびボディヨー角を含むディクショナリ。
play
ロボット上で記録モーションを再生します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
play_frequency | float | モーションを評価する周波数（Hz）。 |
initial_goto_duration | float | 開始姿勢への初期 goto の継続時間（秒）。 |
sound | bool | 関連するサウンドを再生するかどうか。 |
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves
通常、HuggingFace データセットから読み込まれる、記録モーションのコレクション。
メソッド
get
名前で特定の記録モーションを取得します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
name | str | 取得する記録モーションの名前。 |
戻り値:
RecordedMove — 要求された記録モーション。
list
利用可能なすべての記録モーション名を列挙します。
戻り値:
List[str] — 利用可能なモーション名のリスト。