Reachy Mini
メインクラス
reachy_mini.ReachyMini
シミュレートされた、または実機の Reachy Mini ロボットを制御するための Reachy Mini クラス。
メソッド
async_play_move
Move を非同期で再生します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
move | Move | 再生する Move オブジェクト。 |
play_frequency | float | Move を評価する周波数（Hz 単位）。 |
initial_goto_duration | float | Move の開始位置への初期 goto にかける時間（秒）。0 の場合、初期 goto は行われません。 |
sound | bool | True の場合、Move に関連付けられたサウンド（存在する場合）を再生します。 |
disable_gravity_compensation
ヘッドモーターの重力補償を無効にします。
disable_motors
モーターを無効にします。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
ids | List[str] | None | 無効にするモーター名のリスト。None の場合、すべてのモーターが無効になります。有効な名前は src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml に記載の body_rotation, stewart_1 … stewart_6, right_antenna, left_antenna と一致します。 |
enable_gravity_compensation
ヘッドモーターの重力補償を有効にします。
enable_motors
モーターを有効にします。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
ids | List[str] | None | 有効にするモーター名のリスト。None の場合、すべてのモーターが有効になります。有効な名前は src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml に記載の body_rotation, stewart_1 … stewart_6, right_antenna, left_antenna と一致します。 |
get_current_head_pose
現在のヘッド姿勢を 4x4 行列として取得します。
戻り値:
np.ndarray — 現在のヘッド姿勢を表す 4x4 行列。
get_current_joint_positions
ヘッドおよびアンテナの現在の関節位置（rad 単位）を取得します。
戻り値:
tuple — 2 つのリストを含むタプル:
- ヘッド関節位置のリスト（rad）（長さ 7）
- アンテナ関節位置のリスト（rad）（長さ 2）
get_present_antenna_joint_positions
アンテナの現在値の関節位置（rad 単位）を取得します。
戻り値:
list — アンテナ関節位置のリスト（rad）（長さ 2）。
goto_sleep
ヘッドとアンテナをあらかじめ定義されたスリープ位置に移動させて、ロボットをスリープ状態にします。
goto_target
"duration" 秒かけてタスク空間補間を用いて、目標のヘッド姿勢および／またはアンテナ位置へ移動します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | Optional[np.ndarray] | 目標ヘッド姿勢を表す 4x4 姿勢行列。 |
antennas | Optional[Union[np.ndarray, List[float]]] | アンテナの角度（ラジアン）を表す 2 要素の 1 次元配列。 |
duration | float | 動作時間（秒）。 |
method | InterpolationTechnique | 使用する補間手法（"linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon"）。デフォルトは "minjerk"。 |
body_yaw | float | None | ボディのヨー角（ラジアン）。現在のヨーを維持するには None を使用します。 |
look_at_image
ピクセル位置 (u,v) で定義される点を見るようにロボットのヘッドを向けます。
TODO: reachy mini 座標系の画像
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
u | int | 画像座標系における水平方向の座標。 |
v | int | 画像座標系における垂直方向の座標。 |
duration | float | 動作時間（秒）。0 の場合、ヘッドは即座にその位置へスナップします。 |
perform_movement | bool | True の場合、実際に動作を行います。False の場合、姿勢を計算して返すだけです。 |
戻り値:
np.ndarray — 計算されたヘッド姿勢（4x4 行列）。
look_at_world
Reachy Mini の基準座標系における 3D 空間内の特定の点を見るようにヘッドを向けます。
TODO: reachy mini 座標系の画像を含める
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
x | float | X 座標（メートル）。 |
y | float | Y 座標（メートル）。 |
z | float | Z 座標（メートル）。 |
duration | float | 動作時間（秒）。0 の場合、ヘッドは即座にその位置へスナップします。 |
perform_movement | bool | True の場合、実際に動作を行います。False の場合、姿勢を計算して返すだけです。 |
戻り値:
np.ndarray — 計算されたヘッド姿勢（4x4 行列）。
play_move
Move を非同期で再生します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
move | Move | 再生する Move オブジェクト。 |
play_frequency | float | Move を評価する周波数（Hz 単位）。 |
initial_goto_duration | float | Move の開始位置への初期 goto にかける時間（秒）。0 の場合、初期 goto は行われません。 |
sound | bool | True の場合、Move に関連付けられたサウンド（存在する場合）を再生します。 |
set_automatic_body_yaw
自動ボディヨーを設定します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
body_yaw | float | ボディのヨー角（ラジアン）。 |
set_target
ヘッドの目標姿勢および／またはアンテナの目標位置を設定します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | Optional[np.ndarray] | ヘッド姿勢を表す 4x4 姿勢行列。 |
antennas | Optional[Union[np.ndarray, List[float]]] | アンテナの角度（ラジアン）を表す 2 要素の 1 次元配列。 |
body_yaw | Optional[float] | ボディのヨー角（ラジアン）。 |
set_target_antenna_joint_positions
アンテナの目標関節位置を設定します。
set_target_body_yaw
ボディの目標ヨー角を設定します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
body_yaw | float | ボディのヨー角（ラジアン）。 |
set_target_head_pose
ヘッド姿勢を特定の 4x4 行列に設定します。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
pose | np.ndarray | 目的のヘッド姿勢を表す 4x4 行列。 |
body_yaw | float | ヘッド姿勢の調整に使用されるボディのヨー角。 |
start_recording
データの記録を開始します。
stop_recording
データの記録を停止し、記録されたデータを返します。
wake_up
ロボットを起こします — 初期ヘッド位置へ移動し、起床エモートとサウンドを再生します。