Utils
補間関数
reachy_mini.utils.interpolation.minimum_jerk
開始位置から目標位置までの最小ジャーク補間関数を計算します。
reachy_mini.utils.interpolation.linear_pose_interpolation
6 次元空間において 2 つのポーズ間を線形補間します。
reachy_mini.utils.interpolation.time_trajectory
指定された補間手法に基づいて時間軌道の値を計算します。
reachy_mini.utils.interpolation.delta_angle_between_mat_rot
2 つの 3x3 回転行列 P と Q の間の角度（ラジアン）を計算します。
これは軸-角空間における角距離と等価です。相対回転行列のトレースを用いて計算されます。
パラメータ:
| Name | Description |
|---|---|
P | 3x3 回転行列。 |
Q | 別の 3x3 回転行列。 |
戻り値:
2 つの回転の間の角度（ラジアン）。
参考文献:
- https://math.stackexchange.com/questions/2113634/comparing-two-rotation-matrices
- http://www.boris-belousov.net/2016/12/01/quat-dist/
reachy_mini.utils.interpolation.distance_between_poses
2 つの 4x4 同次変換行列間の 3 種類の距離を計算します。
結果は、平行移動（mm 単位）と回転（度単位）を、恣意的だが感覚的に納得しやすい等価関係 1 度 ≈ 1 mm を用いて組み合わせたものです。
パラメータ:
| Name | Description |
|---|---|
pose1 | 最初のポーズを表す 4x4 同次変換行列。 |
pose2 | 2 番目のポーズを表す 4x4 同次変換行列。 |
戻り値:
次の要素からなるタプル:
- 平行移動距離（メートル）
- 角距離（ラジアン）
- アンヒンジド距離（magic-mm 単位、mm の平行移動 + 度の回転）
reachy_mini.utils.interpolation.compose_world_offset
絶対ワールド座標系ポーズにワールド座標系オフセットを合成します。
- 平行移動はワールド座標で加算:
t_final = t_abs + t_off - 回転はワールド座標で合成:
R_final = R_off @ R_abs
これにより、ワールド座標系で定義された回転によってフレームをその原点まわりに回転させ、ワールド座標系での平行移動によってシフトします。
パラメータ:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
T_abs | (4,4) ndarray | ワールド座標系における絶対ポーズ。 |
T_off_world | (4,4) ndarray | ワールド軸で指定されたオフセット変換（ワールドにおける dx,dy,dz と、ワールド軸まわりの dR）。 |
reorthonormalize | bool | True の場合、ドリフトを抑えるために SVD によって結果の回転を再直交化します。 |
戻り値:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
T_final | (4,4) ndarray | ワールド座標系における結果ポーズ。 |
reachy_mini.utils.interpolation.InterpolationTechnique
補間手法の列挙型。
ハードウェア構成
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.MotorConfig
モーター構成。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.SerialConfig
シリアル構成。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.ReachyMiniConfig
Reachy Mini の構成。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.parse_yaml_config
YAML 構成ファイルを解析し、ReachyMiniConfig を返します。
Rerun による可視化
reachy_mini.utils.rerun.Rerun
Reachy Mini 用の Rerun ロギング。
メソッド
log_camera
カメラ画像を Rerun にログ出力します。
log_movements
動作データを Rerun にログ出力します。
set_absolute_path_to_urdf
URDF ファイル内の絶対パスを設定します。Rerun は "package://" パスを読み取ることができません。
start
Rerun ロギングスレッドを開始します。
stop
Rerun ロギングスレッドを停止します。
reachy_mini.utils.rerun.UrdfEntityPaths
ネイティブ URDF ロガーと一致するリンク／ジョイントのエンティティパスを構築するためのヘルパー。
ワイヤレス版ユーティリティ
reachy_mini.utils.wireless_version.utils.call_logger_wrapper
コマンドを非同期で実行し、stdout と stderr をリアルタイムで logger にストリーミングします。
パラメータ:
| Name | Description |
|---|---|
command | コマンド引数のリストまたはタプル（文字列ではない） |
logger | .info と .error メソッドを持つ logger オブジェクト |
reachy_mini.utils.wireless_version.update.update_reachy_mini
reachy_mini パッケージを更新し、デーモンを再起動します。
パラメータ:
| Name | Description |
|---|---|
logger | 出力をストリーミングするための Logger。 |
pre_release | True の場合、PyPI からプレリリース版をインストールします（git_ref が設定されている場合は無視）。 |
git_ref | 設定されている場合、PyPI ではなくこの GitHub タグ／ブランチからインストールします。 |
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_fix_venvs_ownership
ワイヤレスユニット向けに、venvs_path 配下のファイルがユーザー pollen の所有になっているかを確認し、必要に応じて修正します。
パラメータ:
| Name | Description |
|---|---|
venvs_path | 仮想環境ディレクトリへのパス（デフォルト: /venvs） |
custom_logger | モジュールロガーの代わりに使用する任意の logger |
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_update_bluetooth_service
bluetooth サービスを更新する必要があるか確認し、異なっていれば更新します。
ソースの bluetooth_service.py と、/bluetooth/bluetooth_service.py にインストールされているバージョンを比較します。異なる場合は新しいバージョンをコピーし、bluetooth サービスを再起動します。また、commands/ フォルダも同期します。
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_update_wireless_launcher
ワイヤレスデーモンサービスを更新する必要があるか確認し、異なっていれば更新します。
ソースの reachy-mini-daemon.service とインストール済みバージョンを比較します。異なる場合は新しいバージョンをコピーし、systemd をリロードします。
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_sync_apps_venv_sdk
apps_venv SDK がデーモンのインストール元と一致しているか確認し、必要に応じて同期します。
バージョンとインストール元（PyPI か git ref か）の両方を比較します。デーモンが git ref からインストールされている場合、apps_venv も同じ ref に同期されます。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.is_update_available
指定したパッケージに利用可能なアップデートがあるかを確認します。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.get_pypi_version
PyPI からパッケージの最新バージョンを取得します。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.get_local_version
パッケージの現在インストールされているバージョンを取得します。
コアユーティリティ
reachy_mini.utils.create_head_pose
6次元空間（位置と姿勢）におけるポーズを表す同次変換行列を作成します。
パラメータ:
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
x | float | 位置のX座標。 |
y | float | 位置のY座標。 |
z | float | 位置のZ座標。 |
roll | float | ロール角。 |
pitch | float | ピッチ角。 |
yaw | float | ヨー角。 |
mm | bool | True の場合、位置をミリメートルからメートルに変換します。 |
degrees | bool | True の場合、roll、pitch、yaw を度として解釈し、それ以外の場合はラジアンとして解釈します。 |
戻り値:
np.ndarray — ポーズを表す 4x4 の同次変換行列。
URDF のパース
reachy_mini.utils.parse_urdf_for_kinematics.get_data
urdf_kinematics.json ファイルを生成します。