音の到来方向 (DoA)

この例では、マイクアレイを使用して音声の到来方向 (DoA) を検出する方法を示します。ロボットは FastAPI エンドポイントを使用して DoA 情報を取得し、音源の位置を計算してワールド座標に変換し、自動的に話者の方向を見ます。

動作概要：

1. /api/state/doa エンドポイントを継続的にポーリングして音声の方向を取得する
2. 音声が検出されると、音源の 3D 位置を計算する
3. 位置を頭部座標からワールド座標へ変換する
4. look_at_world() を使用してロボットに話者の方向を見るよう指令する

特徴：

• ロボット IP（ローカルまたは無線）の自動検出
• 過度な頭部動作を避けるためのしきい値ベースのフィルタリング
• 頭部座標からワールド座標へのリアルタイム変換

完全なサンプルはこちら: sound_doa.py