ReachyMini 入門ガイド

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Reachy Mini は、人とロボットのインタラクションや創造的なカスタムアプリケーションを探求するために設計された、初のオープンソース・デスクトップロボットです。Pollen Robotics と Hugging Face によって共同開発されたこのコンパクトなヒューマノイドロボットは、プロフェッショナルレベルのロボティクス機能を、手頃な価格であなたのデスクにもたらします。

Seeed Studio によって最適化・製造された Reachy Mini は、表現力豊かな物理的インタラクションと最新の AI 機能を兼ね備えています。音声アシスタント、コンピュータビジョンアプリケーション、教育ツールなど、どのようなものを構築する場合でも、Reachy Mini は実世界の AI 実験のための完全なプラットフォームを提供します。

ヒント

このページで学べること

Reachy Mini の主な機能とアーキテクチャ
Lite 版と Full 版のハードウェア仕様と違い
Reachy Mini の組み立てと設定方法
Python SDK を使ったロボットの制御方法
Hugging Face のモデルやアプリケーションとの連携方法
コミュニティリソースやサポートの見つけ方

主な機能と仕様

Reachy Mini は、コンパクトなデスクトップサイズの筐体に、驚くほど多くの機能を詰め込んでいます。

機能	Reachy Mini Lite	Reachy Mini (Full)
価格	$299 + 送料	$449 + 送料
コンピュート	外部（Mac/Linux 対応）	Raspberry Pi 4 搭載
接続性	有線のみ	WiFi + Ethernet（USB-C アダプタ経由）
電源	有線電源	バッテリー + 有線動作
マイク	4	4
スピーカー	5W	5W
カメラ	広角	広角
加速度センサー	なし	あり
頭部の可動	6 自由度	6 自由度
胴体の回転	あり	あり
アニメーションアンテナ	2	2
高さ	28 cm (11")	28 cm (11")
重量	1.5 kg (3.3 lbs)	1.5 kg (3.3 lbs)

物理的寸法

高さ: 28 cm / 11 インチ（スリープモード時は約 23 cm / 9 インチ）
幅: 16 cm / 6.3 インチ
重量: 1.5 kg / 3.3 lbs

物理的寸法

自由度仕様

動作範囲

人とロボットのインタラクションのための設計

Reachy Mini は、表現力が高く魅力的な人とロボットのインタラクションのために、特別に設計されています。

表現力豊かな動き

6 自由度の頭部: 自然なパン・チルト・ロール動作
胴体の全回転: ダイナミックなポジショニングのための 360 度回転
アニメーションアンテナ: 個性とフィードバックを与える 2 本の表現力豊かなアンテナ

マルチモーダルセンシング

4 マイクアレイ: 音声認識や音源定位のための高度な音声取得
広角カメラ: 顔検出、物体認識などのコンピュータビジョン機能
5W スピーカー: 音声合成や効果音のためのクリアな音声出力

オープンかつ拡張可能

完全オープンソース: ハードウェア設計、ソフトウェア SDK、シミュレーション環境を公開
Python SDK: 直感的なプログラミングインターフェース（JavaScript と Scratch 対応は近日追加予定）
Hugging Face 連携: 音声・ビジョンなど最先端の AI モデルへ直接アクセス可能

ハードウェアバージョン

Reachy Mini Lite ($299)

Lite 版は、外部コンピュートを好む開発者や、すでに好みの開発環境を持っているユーザーに最適です。

最適な用途:

Mac/Linux システムを使用している開発者
コンピュートリソースを最大限自分で制御したいユーザー
既存のコンピュータラボを備えた教育現場
既存インフラとの統合が必要なプロジェクト

制限事項:

ホストコンピュータとの有線接続が必要
WiFi 機能なし
加速度センサーなし
コンセントから給電する必要あり

Reachy Mini Full ($449)

Full 版にはオンボードコンピュートが搭載されており、完全な自律動作とワイヤレス動作が可能です。

最適な用途:

スタンドアロンのロボットアプリケーション
ワイヤレスでの研究開発
加速度センサーデータが必要なプロジェクト
持ち運び可能なデモや導入

追加機能:

Raspberry Pi 4 オンボードコンピュータ
WiFi 接続
ワイヤレス動作用バッテリー
内蔵加速度センサー

組み立てガイド

Reachy Mini はキットとして販売されており、組み立てにはおよそ 2〜3 時間 かかります。組み立てプロセスは、あらゆるレベルのビルダーが取り組みやすいように設計されています。

組み立て用リソース

インタラクティブ組み立てガイド: ステップバイステップのオンライン手順

組み立てのコツ

2〜3 時間を確保し、清潔で明るい作業スペースを用意する
小型ドライバーセットが必要です（キットに同梱）
最良の結果のために、オンラインガイドをステップごとに順番に従う
組み立てながら各サブシステム（カメラ、マイク、サーボ）をテストする

ソフトウェアのはじめ方

前提条件

お使いのバージョンに応じて、次のものが必要です。

Reachy Mini Lite:

Mac または Linux コンピュータ（Windows 対応は近日追加予定）
Python 3.8 以上
USB 接続

Reachy Mini Full:

WiFi ネットワークまたは Ethernet 接続
ダッシュボードにアクセスするための Web ブラウザ

クイックスタートインストール

次のコマンドで Reachy Mini SDK をインストールします。

pip install reachy-mini

プロ向けヒント: uv をインストールすると、アプリのインストールが 10〜100 倍高速になります（自動検出され、失敗した場合は pip にフォールバックします）。

Hello World の例

わずか数行のコードでロボットを制御できます。

from reachy_mini import ReachyMini
from reachy_mini.utils import create_head_pose

with ReachyMini() as mini:
    # Look up and tilt head
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(z=10, roll=15, degrees=True, mm=True),
        duration=1.0
    )

ダッシュボードによる制御

Web ベースのダッシュボードにより、コードを書くことなく Reachy Mini をテスト・制御できる直感的なインターフェースが提供されます。

機能:

リアルタイムのモーター制御
カメラ映像の表示
マイクのテスト
アプリ管理
システム診断

ダッシュボードは公式リポジトリからダウンロードするか、Reachy Mini Full のローカルネットワークから直接アクセスできます。

Hugging Face アプリエコシステム

Reachy Mini には、Hugging Face Spaces によって提供される、すぐに使えるアプリケーションのエコシステムが拡大し続けています。これらのアプリは、ロボットのダッシュボードからワンクリックで直接インストールできます。

注目のアプリ

Conversation アプリ

大規模言語モデルによる自然言語インタラクション
音声認識と音声合成
カスタマイズ可能な人格とナレッジベース

Hand Tracker

コンピュータビジョンを用いたリアルタイムの手のトラッキング
ロボットがあなたの手の動きに追従
デモやインタラクション実験に最適

Radio

音声操作によるラジオストリーミング
楽曲や局を自然言語でリクエスト
オーディオ処理機能をデモンストレーション

その他多数： Hugging Face Spacesでアプリコレクション全体を参照してください

カスタムアプリケーションの構築

Python SDK

Python SDK は、Reachy Mini のすべてのシステムを包括的に制御するための機能を提供します：

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Motor control
    mini.goto_target(head=pose, duration=1.0)

    # Camera access
    frame = mini.camera.get_frame()

    # Audio I/O
    mini.speaker.play_audio(audio_data)
    audio = mini.microphones.record(duration=5.0)

    # Accelerometer (Full version only)
    orientation = mini.imu.get_orientation()

AI 連携

Reachy Mini は、Hugging Face の幅広いモデルエコシステムとシームレスに統合できます：

音声認識： Whisper、Wav2Vec2
音声合成： Bark、SpeechT5
ビジョン： ViT、CLIP、YOLO
言語： LLaMA、Mistral、GPT モデル
マルチモーダル： GPT-4V、LLaVA

アプリの公開

作成したアプリを世界中の Reachy Mini コミュニティと共有しましょう：

SDK を使ってアプリを構築する
Hugging Face Space を作成する
reachy-mini タグを追加する
公開して、数百万の Hugging Face ユーザーと共有する

シミュレーション開発

MuJoCo シミュレーション環境を使用して、ハードウェアなしで Reachy Mini アプリケーションのプロトタイピングと開発が行えます：

pip install reachy-mini[simulation]

コードをテストし、素早く反復し、準備ができたらハードウェアにデプロイします。

技術仕様の詳細

モーターシステム

自由度： 6-DOF の頭部動作
制御： 高精度サーボモーター
安全性： 電流制限と位置フィードバック
スムーズな動き： 自然な動きを実現する補間軌道

オーディオシステム

マイクアレイ： 最適な音源定位のために配置された 4 つのマイク
ビームフォーミング： ハードウェアレベルのオーディオ処理
SNR： 明瞭な音声取得のための高い信号対雑音比
スピーカー： 明瞭な周波数特性を持つ 5W 出力

ビジョンシステム

センサー： 広角カメラ
解像度： HD ビデオキャプチャ
FPS： 1 秒あたり 30 フレーム
視野角： デスクトップでのインタラクションに最適化

電源要件

Lite バージョン：

ホストコンピュータまたは AC アダプタから USB 経由で給電
典型的な消費電力：5V @ 2A

Full バージョン：

ワイヤレス動作用の内蔵バッテリー
USB-C 充電
バッテリー駆動時間：使用状況に応じて 2〜4 時間

プライバシーとセキュリティ

Reachy Mini はプライバシーを重視して設計されています：

データ収集なし： ロボットはデフォルトでは個人データを保存・送信・処理しません
ローカル処理： すべての AI 処理はローカルで実行可能
ユーザーコントロール： カメラとマイクの機能は完全にユーザーの管理下にあります
オープンソース： ソフトウェアとハードウェアの完全な透明性

Reachy Mini は、Pollen Robotics や Hugging Face にいかなるデータも送信しません。明示的にクラウドサービスを設定しない限り、すべての処理はローカルで行われます。

コミュニティとサポート

コミュニティに参加する

Discord： Reachy Mini Discord に参加
GitHub： 問題の報告とコントリビュート
公式サイト： https://www.pollen-robotics.com/reachy-mini/

ドキュメントと学習リソース

公式開発ガイド： 公式ドキュメントと開発リソース一式
SDK インストール： 5 分でコンピュータをセットアップ
クイックスタートガイド： Reachy Mini で最初の挙動を実行
Python SDK： 動く・見る・話す・聞くを学ぶ
AI 連携： LLM を接続し、アプリを構築して Hugging Face に公開
コアコンセプト： アーキテクチャ、座標系、安全限界
セカンダリ開発： カスタムアプリケーション開発のための Seeed スターターガイド
組み立てガイド： ステップバイステップの組み立て手順
🤗アプリをコミュニティと共有しましょう

次のステップは？

ロードマップ

Reachy Mini プラットフォームは継続的に進化しています：

JavaScript 対応： Web ベース開発向けに近日対応予定
Scratch 連携： 初心者向けのブロックベースプログラミング
追加アプリ： コミュニティアプリケーションのエコシステム拡大
ハードウェア拡張： モジュラーアクセサリとアップグレード
強化された AI モデル： オンボード処理向けに最適化されたモデル

技術サポートと製品ディスカッション

当社の製品をお選びいただきありがとうございます。お客様が製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートをご用意しています。お好みやニーズに合わせて選べる複数のコミュニケーションチャネルを提供しています。

主な機能と仕様​

物理的寸法​

人とロボットのインタラクションのための設計​

表現力豊かな動き​

マルチモーダルセンシング​

オープンかつ拡張可能​

ハードウェアバージョン​

Reachy Mini Lite ($299)​

Reachy Mini Full ($449)​

組み立てガイド​

組み立て用リソース​

ソフトウェアのはじめ方​

前提条件​

クイックスタートインストール​

Hello World の例​

ダッシュボードによる制御​

Hugging Face アプリエコシステム​

注目のアプリ​

カスタムアプリケーションの構築​

Python SDK​

AI 連携​

アプリの公開​

シミュレーション開発​

技術仕様の詳細​

モーターシステム​

オーディオシステム​

ビジョンシステム​

電源要件​

プライバシーとセキュリティ​

コミュニティとサポート​

コミュニティに参加する​

ドキュメントと学習リソース​

次のステップは？​

ロードマップ​

技術サポートと製品ディスカッション​

主な機能と仕様

物理的寸法

人とロボットのインタラクションのための設計

表現力豊かな動き

マルチモーダルセンシング

オープンかつ拡張可能

ハードウェアバージョン

Reachy Mini Lite ($299)

Reachy Mini Full ($449)

組み立てガイド

組み立て用リソース

ソフトウェアのはじめ方

前提条件

クイックスタートインストール

Hello World の例

ダッシュボードによる制御

Hugging Face アプリエコシステム

注目のアプリ

カスタムアプリケーションの構築

Python SDK

AI 連携

アプリの公開

シミュレーション開発

技術仕様の詳細

モーターシステム

オーディオシステム

ビジョンシステム

電源要件

プライバシーとセキュリティ

コミュニティとサポート

コミュニティに参加する

ドキュメントと学習リソース

次のステップは？

ロードマップ

技術サポートと製品ディスカッション