Skip to main content

Wireless Reachy Mini 向け開発ワークフロー

このガイドでは、Wireless Reachy Mini 上でコードを開発・テストするための効率的なワークフローについて説明します。

前提条件​

  • ロボットへの SSH アクセス（ssh [email protected]、パスワード: root）
  • お使いのコンピュータに SSHFS がインストールされていること（Ubuntu/Debian では sudo apt install sshfs）
  • ロボットの IP アドレス（ダッシュボードやルーターで確認するか、SSH 後に ifconfig を実行）

クイックなクロスプラットフォームの選択肢​

本格的なワークフローに入る前に、よりシンプルなクロスプラットフォームの方法を 2 つ紹介します。

VS Code Remote SSH​

VS Code の Remote - SSH extension を使うと、ロボット上のファイルを直接編集できます。[email protected] に接続し、任意のフォルダを開きます。変更はロボット上に直接保存されます。Windows、macOS、Linux で動作します。

Rsync​

ローカルのソースコードをロボットの site-packages に同期するには rsync を使用します。高速で、ほぼすべての環境で動作します。

rsync -avz /path/to/your_app/src/your_app/ \
    [email protected]:/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/your_app/

編集のたびにこれを実行して変更を反映します。ローカルに存在しなくなったファイルを削除したい場合は --delete を追加します。

どちらの方法でも、ロボット上でコードを実行するには Approach A の Step 3 を参照してください。

アプローチ A: ロボット上にクローンし、ローカルで編集する（推奨）​

これは推奨されるワークフローです。コードはロボット上に置きつつ、お使いのコンピュータから好みの IDE や AI コーディングツールで編集します。

Step 1: リポジトリをロボット上にクローンする​

ssh [email protected]
cd /home/pollen
git clone https://github.com/YOUR_USER/YOUR_APP.git

Step 2: ロボットのファイルをローカルマシンにマウントする​

ローカルコンピュータ上でマウントポイントを作成し、マウントします。

mkdir -p ~/wireless_dev
sshfs [email protected]:/home/pollen/YOUR_APP ~/wireless_dev \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

これで IDE で ~/wireless_dev を開き、ローカルファイルと同じように編集できます。

Step 3: ロボット上でコードをインストールして実行する​

ロボットに SSH 接続し、アプリをインストール／実行します。

ssh [email protected]
cd /home/pollen/YOUR_APP

# Install in editable mode (changes apply immediately):
/venvs/apps_venv/bin/pip install -e .

# Then run your app:
/venvs/apps_venv/bin/python -m YOUR_MODULE.main

# Or run directly without installing:
/venvs/apps_venv/bin/python your_script.py

Step 4: 作業終了時にアンマウントする​

fusermount -u ~/wireless_dev

アプローチ B: インストール済みアプリのソースを上書きする​

すでにダッシュボード経由でアプリをインストールしており、そのソースコードを直接変更したい場合に、ローカルファイルをロボットにマウントして上書きします。

Step 1: ロボット上でインストール済みアプリの場所を特定する​

アプリは次の場所にインストールされます。

/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME/

Step 2: ローカルソースをインストール済みの場所にマウントする​

ロボット上でこれを実行し、PC のソースコードをインストール済みパッケージの上にマウントします。

ssh [email protected]

# Mount your local src content onto site-packages
sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app/src/your_app \
    /venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

重要: リポジトリ全体ではなく、src/your_app/ ディレクトリの中身だけをマウントしてください。site-packages ディレクトリにはリポジトリ構造ではなく、パッケージ本体が直接配置されています。

あとは PC 上でファイルを編集するだけです。アプリを再起動すると変更がすぐに反映されます。

アプローチ C: ローカルソースをマウントして直接実行する​

アプローチ B に似ていますが、pip install やダッシュボードを使いません。ローカルソースをロボットにマウントし、アプリを直接実行します。

Step 1: ローカルソースをロボットにマウントする​

ロボット上でこれを実行します。

ssh [email protected]
mkdir -p /home/pollen/my_app_mount

sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app /home/pollen/my_app_mount \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

Step 2: アプリを直接実行する​

cd /home/pollen/my_app_mount
/venvs/apps_venv/bin/python main.py

このアプローチはテストには高速ですが、アプリはダッシュボードに登録されません。

特定のブランチまたはバージョンをインストールする​

特定のバージョンをシステム全体にインストールするには次のようにします。

ssh [email protected]
/venvs/apps_venv/bin/python -m pip install --force-reinstall \
    "git+https://github.com/pollen-robotics/MY_AWESOME_APP.git@MY_AWESOME_BRANCH"

MY_AWESOME_BRANCH をブランチ名（develop）、タグ、またはコミットハッシュに置き換えてください。

よくある落とし穴​

SSHFS 経由での pip install が遅い​

ファイルをコンピュータからロボットへマウントする（アプローチ A の逆）場合、pip install の処理は非常に遅くなります。pip が多数の小さなファイルをネットワーク越しに読み込むためです。

解決策: 次のいずれかを行います。

  • アプローチ A を使用する（ファイルはロボット上に置き、コンピュータにマウントする）
  • もしくは pip install を行わず、python -m your_module で手動実行する

site-packages のマウントポイントが間違っている​

git リポジトリは次のような構造です。

your_app/
  src/
    your_app/
      __init__.py
      main.py

しかし site-packages には次のように入っています。

your_app/
  __init__.py
  main.py

リポジトリ全体を site-packages の上にマウントすると、Python はコードを見つけられません。パッケージの内側のディレクトリだけをマウントしてください。

クイックリファレンス​

タスクコマンド
ロボットに SSH 接続ssh [email protected]
デーモンを停止sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
デーモンを開始sudo systemctl start reachy-mini-daemon
デーモンのログを表示journalctl -u reachy-mini-daemon -f
ロボットの状態を確認reachyminios_check
ロボットのファイルをローカルにマウントsshfs pollen@IP:/path ~/local_mount -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
アンマウントfusermount -u ~/local_mount

関連情報​

Loading Comments...