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Reachy Mini ハードウェアデータシート

全体概要​

Dimensions

  • 寸法: 30x20x15.5cm（伸長時）

  • 質量: 1.475 Kg

  • 材質: ABS、PC、アルミニウム、スチール

  • 自由度:

    • 頭部: 6 自由度（3 回転 & 3 並進）
    • ボディ: 1 回転
    • アンテナ: 1 回転（x2）

    Dofs

    dof_table

  • 電源入力電圧: 6.8 - 7.6V

  • 広角カメラ: 120° - 12MP - オートフォーカス

  • サウンド: マイクアレイ + スピーカー

Mics_and_camera

back_interface

  • 制御: Raspberry 4 Compute Module（ワイヤレスバージョン）

Components

個別コンポーネント​

  • モーター仕様

    • ベース: 1x カスタム Dynamixel XC330-M288-PG（プラスチックギア付き XC330-M288-T）
    • アンテナ: 2x Dynamixel XL330-M077-T
    • スチュワートプラットフォーム: 6x Dynamixel XL330-M288-T

    Motors

  • マイクアレイボード

    • 4 個の PDM MEMS デジタルマイク
    • 最大サンプリングレート 16 kHz / -26 dB FS 感度 / 64 dBA SNR
    • Seeed Studio の reSpeaker XMOS XVF3800 をベース

  • カメラ

    • Raspberry pi camera v3 wide angle
      • Sony IMX708
      • 12MP
      • オートフォーカス
      • I2C*~1 x MIDI DSI 接続

  • 5W @4Ohms スピーカー

  • 電源ボード

    • 入力電圧: 6.8 - 7.6V
    • LiFePO4 バッテリー、2000mAh、6.4V、12.8Wh、過充電保護、過放電保護、過電流保護、短絡保護、温度センサー。

    Electronics

  • CM4 コントローラーボード

    • 電源ボードから供給される 6.8 - 7.6 V
    • Dynamixel モーター TTL 接続
    • カメラ CSI 接続
    • マイクアレイ接続
    • USB-C 出力（例: USB メモリなどのデバイスを接続可能）。なお、この USB ポートから充電されることは ありません。
    • Raspberry 4 Compute Module - CM4104016（Wifi、4GB RAM、16GB フラッシュ）
    • Wifi アンテナ - 2.4-5GHz デュアルバンドパッチアンテナ、2.79 dBi、無指向性
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